• ETRI Journal
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• 제44권6호
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• pp.1004-1019
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• 2022

For autonomous driving without high-definition maps, we present a model capable of generating multiple plausible paths from egocentric images for autonomous vehicles. Our generative model comprises two neural networks: feature extraction network (FEN) and path generation network (PGN). The FEN extracts meaningful features from an egocentric image, whereas the PGN generates multiple paths from the features, given a driving intention and speed. To ensure that the paths generated are plausible and consistent with the intention, we introduce an attentive discriminator and train it with the PGN under a generative adversarial network framework. Furthermore, we devise an interaction model between the positions in the paths and the intentions hidden in the positions and design a novel PGN architecture that reflects the interaction model for improving the accuracy and diversity of the generated paths. Finally, we introduce ETRIDriving, a dataset for autonomous driving, in which the recorded sensor data are labeled with discrete high-level driving actions, and demonstrate the state-of-the-art performance of the proposed model on ETRIDriving in terms of accuracy and diversity.

• International Journal of Internet, Broadcasting and Communication
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• 제7권2호
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• pp.113-116
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• 2015

Generally, in the railway vehicle the driving force of gravity happens by the high-speed running and the repetitive impulse cause the degradation and the malfunction phenomenon shows differently because the durability of each component changes according to the internal and external causes. The maintenance of propulsion control device which is played the very important role as to the stable service of the railway vehicle is greatly important among them. Therefore maintenance training propulsion control device simulator is needed to maximize learning through repetition and improve the maintenance practical skills training. This paper designed the railway vehicle running device with a miniature for the railway vehicle maintenance training and developed a propulsion control device simulator equipped the imitation steering wheel.

• 아동학회지
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• 제13권2호
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• pp.113-128
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• 1992

This study investigated methodological principles of childhood education in the Choson Dynasty. The study was conducted through review of literature, particularly through the analysis of the textbooks used in childhood education and the Confucianism Classics. The ultimate goal of childhood education in the Choson Dynasty was the moral completion of human beings through daily practice. The methodological principles of childhood education were the principles of learning by imitation, early education, the inseparability of knowing and doing, education for Ye(禮) in daily life, sex-role education, and teaching with consideration of the developmental characteristics of the children. The scientific validity of such methods of traditional education is verified in terms of its many points corresponding to important principles of modern education.

• 아동학회지
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• 제15권1호
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• pp.23-35
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• 1994

This paper investigated children's learning process concerning age and gender, two of the most apparent social roles. The subjects of the study were 72 Korean preschool children between three to five years of age. The Study was designed to examine problems of developmental sequence and horizontal decalage in understanding of these social roles. Two five-step knowledge sequences of age growth and sex constancy were administered utilizing skill theory (Fischer, 1980). Each step in a sequence had different stories of age or sex role with increasing cognitive complexity, but the two sequences were equivalent in complexity. The children were tested under two different assessment conditions:high support condition of elicited imitation and low support condition of free play and the best story. The findings show that, the understanding of age and sex roles develops through the predicted five-step sequences. The understanding of age role seems to develop earlier than that of sex role although the developmental patterns of the two roles are similar. Variations in the children's performances under different conditions were dramatic, especially for the older children.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
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• pp.400-402
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• 2012

서비스 로봇이 인간과의 상호작용을 하기 위해서는 상호작용에 필요한 동작들을 학습할 수 있는 방법이 필요하다. 본 연구에서는 서비스 로봇에게 동작 학습을 시키기 위한 모방학습 프레임 워크의 구축에 관한 연구를 진행한다. 모방학습에는 로봇이 행동을 수행하기 위한 모터 프리미티브가 필요하므로 본 연구에서는 선행자가 로봇을 직접 움직여 생성한 모터 프리미티브를 데이터 파일로 저장 하여 로봇에게 전송하면 로봇이 스스로 모터 프리미티브를 수행하도록 하는 모터 프리미티브 생성 시스템을 설계한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2012년도 추계학술발표대회
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• pp.403-405
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• 2012

본 연구에서는 인간과 서비스 로봇과의 상호작용에 필요한 동작의 학습을 위한 방법으로 모방학습을 활용한다. 로봇을 모방학습 시키기 위해서는 모방학습을 위한 특정한 구조가 필요하다. 따라서 선행자가 로봇을 직접 움직여 생성한 모방학습 데이터를 저장하고, 그 데이터를 학습알고리즘에 적용시킨 뒤 로봇이 학습 내용을 수행하도록 하는 모방학습 프레임워크를 제안한다. 모방학습 프레임워크의 프로그래밍은 본 연구에서 사용하는 휴머노이드 로봇인 나오에서 제공하는 그래픽기반 환경 개발도구인 콜레그래프를 활용한다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2022년도 춘계학술발표대회
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• pp.428-429
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• 2022

최근에 자율 주행 자동차에 관련한 관심이 증가하면서 다양한 연구들이 도출되고 있다. 특히, 자율 주행 자동차를 시뮬레이터에서 검증하는 방법은 실 환경과 비교할 때 상대적으로 안전한 성능 검증 방법으로 많이 활용되고 있다. 시뮬레이터의 핵심 기술은 실 환경과 가상 시뮬레이션 환경의 차이를 줄이는 데 있다. 본 논문에서는 Generative Adversarial Imitation Learning(GAIL)[1] 기반으로 자율 주행 자동차 시뮬레이터 내에서 다수의 가상 동적 객체들의 움직임을 제어하는 방법을 제안한다. GAIL은 생성기와 판별기로 구성된다. 생성기는 강화학습 정책 생성기와 전문가 정책 생성기를 포함한다. 판별기는 보상 학습기를 포함한다. GAIL 기반으로 가상 자동차 및 가상 보행자를 제어함으로써 동영상에서의 이동경로를 학습해서 표현할 수 있다.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2023년도 추계학술발표대회
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• pp.571-574
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• 2023

애니메이션은 주어진 키프레임(key frame)에 맞추어 움직이기 때문에, 다른 객체와 상호작용할 때 상대편 물체의 위치나 방향을 애니메이션에 맞추어 변환해야 한다. 이 논문에서는 모방학습으로 애니메이션을 학습하고, 모션 블렌딩(motion blending) 기법으로 객체 간 상호작용을 학습하여 새로운 애니메이션을 생성하는 방법을 제안한다. 에이전트(agent)는 오브젝트의 상태를 관측하고 주어진 모션들을 블렌딩하는 방법으로 다양한 행동을 취하고 목적에 대한 보상을 받는다. 에이전트가 행동하는 과정에서 모션 블렌딩 비율에 대한 가중치를 계산하는 함수를 설계하고, 생성되는 애니메이션이 사람이 취할 수 있는 동작에 가깝도록 회전 각도 clamping 함수와 보상 시스템을 설계하여 반영한다. 모방학습 기반 모션 블렌딩 기법은 객체의 변화에 상호작용하는 애니메이션을 기존 강화학습 기반 애니메이션 생성 기법보다 적은 학습량으로 생성할 수 있음을 확인했다.

• 한국유통학회지:유통연구
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• 제15권4호
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• pp.61-85
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• 2010

본 연구에서는 국내 대형할인점의 확산을 효과적으로 설명하기 위해 기업의 정보와 구매자의 구전으로 확산을 설명하는 Bass모형에 제3의 요소로 공간적 영향력을 고려하였다. 국내 대형할인점의 확산은 확산중심지인 서울경인지역에서 저차중심지인 4개 지역권역으로 확산되는 형태를 보임에 따라 공간적 영향이 중요하게 작용할 것으로 기대된다. 본 연구에서 공간적으로 구분된 시장 A(확산중심지)가 시장 B(저차중심지)에 미치는 영향이 완전히 통제되지 못하는 상황에서 시장 A가 시장 B에 미치는 공간적 영향을 다국가확산모형(multinational diffusion model)을 확장한 공간확산모형(spatial diffusion model)을 이용하여 정의하였다. Bass모형과 공간확산모형의 모수추정을 통해 두 가지 정보전달경로와 관련된 혁신계수와 모방계수로 확산을 설명하는 Bass모형보다 공간확산모형이 국내 대형할인점 확산을 더욱 효과적으로 설명하는 것으로 나타났다. 또한 혁신중심지인 서울경인과 4개 지역권역의 소매환경을 나타내는 개념적 거리에 따라 공간확산모형에서 공간적요인의 영향력이 달라질 것이 기대되어 공간확산계수와 소매환경변수간의 상관관계를 살펴보았고, 연구결과 확산중심지에서 저차중심지에 대한 공간적 영향력은 저차중심지의 소매환경이 확산중심지의 소매환경과 유사할수록 크다는 것을 밝혀내었다.

• Journal of Korea Trade
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• 제24권6호
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• pp.135-156
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• 2020

Purpose - This study investigates whether the internationalization process of traditional industry firms can be categorized as born global, early internationalization, or gradual internationalization, and examines what factors promote internationalization in traditional industries using a case study of two firms, one each in China and Korea. Design/methodology - This study elects to use case study methodology to determine the "how" and "why" of internationalization process of traditional industry firms. Taking into consideration that factors that impact the internationalization process of firms are diverse and unclear in terms of causality, this study utilizes exploratory case study methodology. This research performs a comparative two-case study of two firms in traditional industries, one each in China and Korea, to examine similarities and differences of study subjects in order to improve the validity and suitability of research results. Findings - The findings of this research are as follows: First, traditional industries are more likely go through early and rapid internationalization rather than being born global; born globals are far more likely to appear in high tech industries. Second, the internationalization process of companies that go through early and rapid internationalization differs from what is indicated by traditional internationalization theories, and are not limited by factors like psychological distance and lack of experiential knowledge. Third, international entrepreneurship, international market orientation, and imitation and learning are important internal driving factors for early and rapid internationalization. Fourth, conditions within the domestic market, policy support from the government, and pilot effect from industry leaders are external driving factors for early and rapid internationalization. Originality/value - This study shows that the internationalization process of traditional industry firms is more likely to be early and rapid internationalization rather than being born global and suggests answers to why this may be the case. In addition, through an examination of case studies, it reveals that the internationalization process of traditional industry firms that undergo early and rapid internationalization is different from traditional internationalization theory, in that they are not limited by the lack of psychological proximity and empirical knowledge, and are driven by international entrepreneurship, international market orientation, imitation and learning, competitive pressure within the domestic market, government's policy support, and the pilot effect of industry leaders. Therefore, this study contributes to literature by expanding the scope of application of born global theory to traditional industries, making born global theory more generalizable and identifying driving factors to internationalization of traditional industry firms.