• Title/Summary/Keyword: Hybrid GA-PID WAVENET

Search Result 2, Processing Time 0.015 seconds

Attitude Control of Helicopter Simulator System using A Hybrid GA-PID WAVENET Controller (Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어)

  • 박두환;지석준;이준탁
    • The Transactions of the Korean Institute of Electrical Engineers D
    • /
    • v.53 no.6
    • /
    • pp.433-439
    • /
    • 2004
  • The Helicopter Simulator System is non-linear and complex. Futhermore, because of absence of its accurate mathematical model, it is difficult to control accurately its attitudes such as elevation angle and azimuth one. Therefore, we proposed a Hybrid GA-PID WAVENET(Genetic Algorithm Proportional Integral Derivative Wavelet Neural Network)control technique to control efficiently these angles. The proposed Hybrid GA-PID WAVENET is made through the following process. First, the WAVENET fundamental functions are defined. And their dilation and translation values are adjusted by GA to construct the optimal WAVENET controller. Secondly, the proportional, integral, and derivative gain coefficients of PR controller are tuned optimally. Finally, WAVENET controller which has a good transient characteristic and GA-PE controller which has a good steady state characteristic is adequately combined in hybrid type. Through the computer simulations, it is proved that the Hybrid GA-PE WAVENET control technique has a more excellent dynamic response than PID control technique and GA-PID one.

Attitiude Control of Helicopter Simulator System using A Hybrid GA-PID WAVENET Controller (Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 이용한 모형 헬리콥터 시스템의 자세 제어)

  • 박두환;성상규;이오걸;이준탁
    • Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
    • /
    • 2004.04a
    • /
    • pp.168-171
    • /
    • 2004
  • 본 논문에서는 대표적인 비선형 동특성을 가지는 실제 헬리콥터의 회전 및 자세 운동을 근사화한 모형 헬리콥터의 시스템을 소개하고 이 시스템의 정지 자세 제어를 위하여 WAVENET 제어기와 PID 제어기를 설계하였으며, WAVENET의 신경망 연결 가중치(weight) 및 웨이브렛의 신축 및 이동변수와 PID 제어기의 최적 이득 계수를 GA를 사용하여 조정되도록 하였다. 그리고 과도 응답 특성이 우수한 WAVENET 제어기와 정상 상태 특성이 우수한 GA-PID 제어기를 Hybrid 형태로 구성한 Hybrid GA-PID WAVENET 제어기를 비선형 시스템인 모형 헬리콥터 시스템에 적용하여 제안한 제어기 설계 알고리즘의 유효성과 우수성을 입증하고자 한다.

  • PDF