This paper proposes an efficient method constructing a local map using the data of a scanning laser range finder. A laser range finder yields distance data of polar form, that is, distance data corresponding to every scanning directions. So, the data consists of directional angle and distance. We propose a new method to find a line fitting with a set of such data. The method uses Log-Hough Transformation. Usually, map building from these data requires some transformations between different coordinate systems. The new method alleviates such complication. Also, the method simplifies computation for line recognition and eliminates the slope quantization problems inherent in the classical Cartesian Hough transform method. To show the efficiency of the proposed method, it is applied to find a local map using the data from a laser range finder PLS(Proximity Laser Scanner, made by SICK).
홍채인식은 개인의 홍채 패턴을 이용한 인식시스템으로 정보보안 분야나 개인 인증에 최고의 인증시스템중 하나로 알려져 있다. 홍채 인식을 위해 가장 먼저 해결해야하는 문제는 동공중심점탐색 이 매우 중요하다. 지금까지 많은 탐색 알고리즘들이 개발되었으나 대부분 처리시간이 매우 많이 소요된다. 본 논문에서는 새로운 동공 중심점 탐색 방법을 제시하고, Hough 변환을 이용한 방법과 비교하였다. 그 결과 120개의 이미지를 대상으로 실험한 결과 약 30%의 처리 속도 개선의 결과를 얻었다.
두개의 영상을 정합 하는 것은 많은 컴퓨터 시각장치의 응용과정 중 기본적인 과정이다. 본 논문에서는 선형특징을 사용한 정합기법으로서 회전각도와 크기비율에 불변한 영상정합 기법을 제안한다. 영상은 edge 검출, 세선화, 선형화 과정에 의해 선형 세그먼트의 집합으로 묘사된다. 세그먼트 사이의 각도차이와 새로운 거리척도에 의한 크기비율을 사용해 Hough 공간에서 최대로 일치하는 변환 파라메터를 추정한다. 추정된 파라메터는 1단계 relaxation과 Hough 기법으로 이루어진 고속 선형특징 정합과정에 의해 검증된다. 제안한 기법은 변환 파라메터에 대한 사전정보를 필요로 하지 않으며 추출된 선형 세그먼트 크기의 변화에 민감하지 않은 특성과 기존의 relaxation 기법에 비해 빠른 처리속도를 가진다.
Matching two images is an essential step for many computer vision applications. A new approach to the scale and rotation invariant scene matching is presented. A set of andidate parameters are hypthesized by mapping the angular difference and a new distance measure to the hough space and by detecting maximally consistent points. The proposed method is shown to be much faster than the conventinal one where the relaxation process is repeated until convergence, while providing robust matching performance, without a priori information on the geometrical transformation parameters.
In the blade grinding process, Blade image is captured. It is captured in the environment with vibration, using monochrome CCD camera with high speed electronic shutter. The image is preprocessed using LoG filter and zero crossing. We used Hough transformation to detect straight lines from the preprocessed image. From the equations of detected lines, we calculated width between lines caused by grinders. This paper proposes automatic measurement of blade width to automate the process control of blade grinding line.
A CCD camera with a laser strip was applied to realize the automation of welding process in GMAW. The Hough transformation was used to extract the laser stripe and to obtain specific weld points. In this study, a neural network based on the generalized delta rule algorithm was adapted for the process control of GMA, such as welding speed, arc voltage and wire feeding speed.
Point pattern matching schemes for finger print recognition do not guarantee robust matching performance for finger print images of poor quality. We present a finger print recognition scheme, where transformation parameter of matched ridge pairs are estimated by Hough transform and the matching hypothesis is verified by a new measure of the matching degree using selective directional information. Proposed method may exhibit extremely low FAR(False Accept Ratio) while maintaining low reject ratio even for the images of poor quality because of the robustness to the variation of minutia points.
Using monochrome CCD camera with high speed electronic shutter. blade image is captured in the environment with vibration. The image is preprocessed using LoG filter and zero crossing. We used Hough transformation method to detect straight lines and obtained width between lines caused by grinders. This paper proposes automatic blade measuring method to automate the process control of blade grinding.
Crosswalk detection is an important part of the Pedestrian Protection System in autonomous vehicles. Different methods of crosswalk detection have been introduced so far using crosswalk edge features, the distance between crosswalk blocks, laser scanning, Hough Transformation, and Fourier Transformation. However, most of these methods failed to detect crosswalks accurately, when they are damaged, faded away or partly occluded. Furthermore, these methods face difficulties when applying on real road environment where there are lot of vehicles. In this paper, we solve this problem by first using a region based binarization technique and x-axis histogram to detect the candidate crosswalk areas. Then, we apply Support Vector Machine (SVM) based classification method to decide whether the candidate areas contain a crosswalk or not. Experiment results prove that our method can detect crosswalks in different environment conditions with higher recognition rate even they are faded away or partly occluded.
In general, camera calibration has to be gone ahead necessarily to estimate a position and an orientation of the object exactly using a camera. Autonomous land system in order to run a vehicle autonomously needs a camera calibration method appling a camera and various road environment. Camera calibration is to prescribe the confrontation relation between third dimension space and the image plane. It means to find camera calibration parameters. Camera calibration parameters using the paved road and the unpaved road are estimated. The proposed algorithm has been detected through the image processing after obtaining the paved road and the unpaved road. There is able to detect easily edges because the road lanes exist in the raved road. Image processing method is two. One is a method on the paved road. Image is segmentalized using open, dilation, and erosion. The other is a method on the unpaved road. Edges are detected using blur and sharpening. So it has been made use of Hough transformation in order to detect the correct straight line because it has less error than least-square method. In addition to, this thesis has been used vanishing point' principle. an algorithm suggests camera calibration method using Hough transformation and vanishing point. When the algorithm was applied, the result of focal length was about 10.7[mm] and RMS errors of rotation were 0.10913 and 0.11476 ranges. these have the stabilized ranges comparatively. This shows that this algorithm can be applied to camera calibration on the raved and unpaved road.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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