• 로봇학회논문지
• /
• 제12권4호
• /
• pp.395-401
• /
• 2017

In this paper, we introduce a robot-assisted medical diagnostic system that enables remote ultrasound (US) imaging to be applied to the conventional telemedicine, which has been possible only with interviewing or a visual exam. In particular, a master-slave robot system is developed that ultrasonic diagnosis specialist can control the position and orientation of US probe in the remote place. The slave robot is designed to be compact, lightweight, and hand-held so that it can easily transfer to the remote healthcare center. Moreover, 6-degree-of-freedom (DOF) probe motion is possible by the robot design based on Stewart platform. The master device is also based on a similar structure of the slave robot. To connect master and slave system in the wide area network (WAN) environment, a hardware CODEC was developed. In this paper, we introduce the detail of each component and the results of the recent experiments conducted in the remote sites by the developed robotic ultrasound imaging system.

• 비파괴검사학회지
• /
• 제35권2호
• /
• pp.128-133
• /
• 2015

원격진료를 요하는 응급현장에서 사용을 위하여 1차원 배열 탐촉자를 손으로 조작하는 동안 변하는 방사빔의 위치를 추적하여 정적인 3차원 초음파영상을 구성하였다. 탐촉자에 고정된 모션센서의 병진운동 및 회전운동에 대한 정보를 기준직교좌표계로 변환하는 이론적 모델을 제시하였으며, 신호 증폭과 시리얼 통신을 위한 인터페이스 용도의 모듈을 상용의 센서를 사용하여 제작하였다. 실리콘 퍼티로 제작된 시험용 팬텀에 대한 B-모드의 동영상과 센서의 신호를 동기화하여 기록하였다. 동영상으로부터 주기적으로 추출한 B-모드 영상과 각 영상내의 픽셀 각각의 그레이 레벨을 이용하여 3차원 복셀의 그레이 레벨을 재구성하였다. 이 복셀의 데이터를 이용하여 3차원 영상과 임의단면의 B-모드 방식의 2차원 영상을 구성하였으며, 이 영상들은 시험용 팬텀의 형상과 잘 일치하였다.

• 대한전기학회:학술대회논문집
• /
• 대한전기학회 2008년도 제39회 하계학술대회
• /
• pp.2050-2051
• /
• 2008

디스플레이 산업이 급속도로 발전함에 따라 touch screen 및 panel에 사용되고 있는 ITO(Indium Tin Oxide)박막의 표면저항에 대한 정밀 측정이 요구되고 있으며, 표면저항 측정은 주로 FPP(Four-Point Probe) 원리를 이용한 측정기를 사용하고 있다. 대부분의 면저항 측정기는 single 방식을 적용하고 있으나 이 방식은 가장자리 효과가 크며, 시료의 크기 및 두께와 핀 간격에 대한 보정계수를 적용하여야 하는 단점이 있다. 본 연구는 가장자리 효과가 거의 없고, 보정계수를 적용할 필요가 없는 dual 방식을 적용한 표면저항 측정기를 개발하였다. 개발된 표면저항 측정기는 휴대용으로 누구나 쉽고 정확하게 사용할 수 있으며, 측정 정확도는 지시값의 1.0 % 이하이고, 측정범위는 $4m{\Omega}/sq{\sim}20k{\Omega}/sq$ 이다.

• 대한핵의학회지
• /
• 제33권1호
• /
• pp.11-27
• /
• 1999

Peptide imaging is a new diagnostic modality in nuclear medicine. $^{111}In$-pentetreotide ($Octreoscan^R$) is the first commercially available peptide radiopharmaceutical. This review article presents the results of previous studies using $^{111}In$-pentetreotide for several disease states, including neuroendocrine tumors, breast cancer and malignant lymphoma. The use of hand-held probe during surgery and the preliminary results of radiotherapy using radiolabeled somatostatin analogues are also reviewed. It can be concluded that somatostatin receptor scintigraphy is a promising diagnostic tool for localizing primary tumors that express receptors for somatostatin, staging secondary spread of tumor tissue, following up after therapy and identifying patients who may benefit from therapy with unlabelled or radiolabeled octreotide. The somatostatin receptor imaging will stimulate the development of new radiopharmaceuticals for other receptors and enhance the therapeutic use of radiolabeled peptides.

• Nuclear Medicine and Molecular Imaging
• /
• 제42권6호
• /
• pp.451-455
• /
• 2008

목적 : 전초림프절 스캔과 전초림프철 생검은 유방암 환자에서 액와림프절 전이를 인지하기 위한 표준화된 방법으로 사용되게 되었지만, 표준화된 방사성의약품은 마련되어 있지 않다. 액와림프절 전이를 인지하기 위한 전초림프절 검사에 있어서 본 연구에서는 Tc-99m Tin-colloid와 Tc-99m Phytate의 결과를 비교하여 보았다. 대상 및 방법: 본 연구에서는 2001년에서 2008년까지 유방암으로 수술을 시행했던 381명의 환자를 대상으로 하였다. 349명의 환자는 Tc-99m Tin-colloid (37-185MBq) 0.8ml를 유륜하로 주사하였다. 33명의 환자는 Tc-99m Phytate (37-185 MBq) 0.8 ml를 유륜하로 주사하였다. 앉은 자세에서 림프신티그라피가 시행되었고, 수술 중에 감마프로브로 전초림프절을 발견하였다. 결과: Tc-99m Tin-celloid로 검사를 시행한 전체 349명의 환자 중에서 312명(89.4%)이 림프신티그라피에 의해 전초림프절이 발견되었고, 304명(87.1%)이 감마프로브에 의해 전초림프절이 발견되었다. 전날검사를 시행한 전체 33명의 환자 중에서 32명(97.0%)이 림프신티그라피에 의해 전초림프절이 발견되었고 33명(100%)이 감마프로브에 의해 전초림프절이 발견되었다. Tc-99m Phytate에 의한 림프신티그라피와 감마프로브에 의한 전초림프절 발견율은 Tc-99m Tin-celloid와 비교하여 통계학적으로 유의하게 높았다 (p<0.05, P<0.05). 결론: 유방암 환자에서 전초림프절을 발견하는데 있어 Tc-99m Phytate가 Tc-99m Tin-colloid보다 더 좋은 선택일 것이다.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
• /
• 제25권5호
• /
• pp.335-342
• /
• 2004

암세포가 정상세포에 비해 전기적 도전율이 세배에서 열배까지 높다는 점을 이용하여 본 논문에서는 유방암 검출을 위한 생체 어드미턴스 스캐너를 개발하고, 시스템의 성능검사를 수행하여 유방암 검출의 가능성을 제시하였다. 전압인가전극을 이용하여 정현파의 정전압을 인가하고 유방의 표면에 부착된 평면배열 접지전극을 통하여 배출되는 전류를 측정한다. 측정된 전류값과 인가한 전압사이의 전달 어드미턴스로부터 측정 부위의 도전율을 표현할 수 있으며, 전달 어드미턴스의 실수부와 허수부의 크기로부터 유방암의 유무와 크기, 위치를 판별하는 데이터를 획득한다. 개발한 생체 어드미턴스 스캐너는 주제어부, 인가전압 발생부, 유기전류 측정부, 전압인가전극 및 평면배열 접지전극과 컴퓨터로 구성된다. 개발한 디지털 인가전방 발생기의 진폭 안정도는 0.2445％의 오차를 가지며, 총 고조파 왜곡은 0.03％ 이다. 유기전류 측정부는 실수부의 경우 68dB, 허수부의 경우 54dB이상의 SNR블 가지며, 1nA정도의 작은 전류도 측정이 가능하도록 제작되었다. 저항 펜텀을 이용하여 실험한 결과 측정된 핀달 어드미턴스는 Pspice 시뮬레이션 결과와 비교할 때 93％ 이상의 정확도를 나타내었다. 이러한 측정의 정확도를 갖는 생체 어드미턴스 스캐너를 가지고 저항 팬텀 및 전해질용액 펜텀을 이용하여 실험한 결과 도전율이 다른 물체를 식별할 수 있는 전달 어드미턴스 분포 영상을 획득할 수 있음을 확인하였다. 향후 시스템의 성능을 향상시키고, 여러 가지 다른 핀범을 제작하여 이를 정확히 찾아내는지를 실험할 예정이며, 도전율이 다른 물체의 크기, 위치 및 깊이를 찾는 알고리즘을 시스템에 적용하여 알고리즘을 실험적으로 검증하고 유방암의 조기 검진을 위해 활용이 가능한 시스템을 개발하는 연구를 수행할 예정이다.

• Nuclear Medicine and Molecular Imaging
• /
• 제43권1호
• /
• pp.55-59
• /
• 2009

목적: 전초림프절 스캔과 전초림프절 생검은 유방암 환자에서 액와림프절 전이를 인지하기 위해서 사용되지만, 표준화된 방법이 마련되어 있지 않다. 액와림프절 전이를 인지하기 위한 전초림프절 검사에 있어서 본 연구에서는 수술당일 주사하는 당일검사와 수술전날 주사하는 전날검사의 결과를 비교하여 보았다. 대상 및 방법: 본 연구에서는 2001년에서 2004년사이에 유방암으로 수술을 시행했던 349명의 환자를 대상으로 하였다. 171명의 환자는 Tc-99m Tin-Colloid (37 MBq) 0.8 ml를 유륜하로 수술당일(1시간 전)에 주사하였다. 178명의 환자는 Tc-99m Tin-Colloid (185 MBq) 0.8 ml를 유륜하로 수술전날(16시간 전)에 주사하였다. 앉은 자세에서 림프신티그라피가 시행되었고, 수술 중에 감마프로브로 전초림프절을 발견하였다. 결과: 당일검사를 시행한 전체 171명의 환자 중에서 153명(89.5%)이 림프신티그라피에 의해 전초림프절이 발견되었고, 150명(87.7%)이 감마프로브에 의해 전초림프절이 발견되었다. 전날검사를 시행한 전체 178명의 환자 중에서 159명(89.3%)이 림프신티그라피에 의해 전초림프절이 발견되었고, 154명(86.5%)이 감마프로브에 의해 전초림프절이 발견되었다. 당일검사와 전날검사에 있어서, 림프신티그라피와 감마프로브에 의한 전초림프절 발견율의 유의한 차이는 없었다(p>0.05, p>0.05). 결론 : 유방암 환자에서 전초림프절을 발견하는데 있어 당일검사와 전날검사에 의한 차이는 없었다. 전날검사는 전초림프절 스캔을 시행할 충분한 시간을 얻을 수가 있어서, 유방암 환자에서 전초림프절을 발견하는데 더 유용할 것이다.