• 한국항해항만학회:학술대회논문집
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• 한국항해항만학회 2006년도 International Symposium on GPS/GNSS Vol.1
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• pp.121-125
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• 2006

A new GPS receiver correlator for the deeply-coupled GPS/INS integration system is proposed in order to the computation time problem of the Kalman filter. The proposed correlator consists of two early, prompt and late arm pairs. One pair is for detecting data bit transition boundary and another is for the correlator value calculation between input and replica signal. By detecting the data bit transition boundary, the measurement calculation time can be made longer than data bit period. As a result of this, the computational time problem of the integrated Kalman filter can be resolved. The validity of the proposed method is given through computer simulations.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• 제4권3호
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• pp.131-140
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• 2015

Antennas at permanent GPS stations operated by the former Ministry of Government Administration and Home Affairs (MOGAHA) in Korea were replaced in years 2008 and 2009, and these changes caused abrupt discontinuities in precise coordinate time series. In this study, an algorithm that eliminates those breaks was developed based on 15-year-long coordinate time series for the purpose of creating clean and continuous coordinate time series. The newly developed algorithm to correct for sudden jumps and dips in the GPS time series due to the antenna change was designed to consider all the linear and annual signals observed before and after the event. The accuracy of the new algorithm was confirmed to be at the Root Mean Square Error (RMSE) level of 2.3-2.6 mm. The new algorithm was also found to be capable of reflect site-specific characteristics at each station.

• 전자공학회논문지A
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• 제31A권9호
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• pp.1-9
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• 1994

Through the low orbit GPS satellite for a 3-dimensional real time position detechtion can be achieved anywhere. Utilizing the GPS sate llite detection values an analysis of the varing characteristics of the ionosphere can be achieved, and by calculating the correlation relationship of the position detection error and the ionospheric time delay characteristics, an advanced algorithm technique can be developed. Computer simulation of the developed algorithm for defining the corelation between the position detection error and the varing ionospheric time delay charcteristics has been proceeded. The results of simulation reveal the fact that the varing characteristics of the ionosphere nearly match the actual ionospheric time delay characteristics.

• 한국항행학회논문지
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• 제1권1호
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• pp.11-22
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• 1997

GPS 수신기는 잡음이 섞인 의사거리와 도플러 측정값으로부터 사용자의 위치, 속도 및 시간을 결정하여야한다. GPS 수신기는 일반적으로 최소자승법(Least Square Method)을 사용한다. 칼만필터(Kalman Filter)는 시스템의 동적특성과 시스템 잡음의 확률적 특성을 이용하는 최적 예측기로 알려져 있다. 본 논문에서는 GPS 수신기를 위한 8차 칼만 필터를 설계하고, 필터의 계산 부담을 줄이고 안정도를 향상시키기 위해 UD칼만필터, Steady-State 칼만필터, Schmidt 칼만필터 등의 기법들을 적용하였다. 설계된 필터의 성능을 실제 수신기에 구현하여 검증하고 결과를 분석하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제17권1호
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• pp.37-42
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• 2009

GPS를 이용한 RTK 측량은 기준국으로부터 거리가 멀어짐에 따라 궤도오차나 전리층, 대류권의 영향에 의해 거리가 제한된다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 가상기준점 시스템이 구축되었다. 본 연구에서는 여러 장비와 시간이 요구되는 토탈스테이션과 RTK GPS 측량을 대신에 VRS GPS 측량으로 경계점의 좌표를 취득하여 지적세부측량의 정확도를 평가하고자 한다. 이들 연구를 통하여 VRS RTK 측량의 위치오차가 0.144m, RTK GPS 측량의 위치오차가 0.146m로 관측되어 거의 차이가 없음을 알 수 있었고 수치지적시행 지역에서 효율적인 측량방법이 될 수 있을 것으로 기대된다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제2권2호
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• pp.186-196
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• 1999

The CPS provides data with long-term stability independent of passed time and the INS provides high-rate data with short-term stability. By integrating these complementary systems, a highly accurate navigation system can be achieved. In this paper, a loosely-coupled GPS/INS integration system is designed. It is a simple structure and is easy to implement and preserves independent navigation capability of GPS and INS. The integration system consists of a NCU, an IMU, a GPS receiver, and a monitoring system. The navigation algorithm in the NCU is designed under the multi-tasking environment based on a real-time kernel system and the monitoring system is designed using the Visual C++. The integrated Kalman filter is designed as a feedback formed 15-state filter, in which the states are position errors, velocity errors, attitude errors and sensor bias errors. The van test result shows that the integrated system provides more accurate navigation solution then the inertial or the GPS-alone navigation system.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.31-40
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• 2017

본 논문은 해상구조물 혹은 지각변동 모니터링 분야에 응용할 수 있는 중기선 GPS 데이터의 준실시간 연속처리를 통한 동적좌표 정밀추정 방안도출과 실험적 구현에 관한 내용을 다루고 있다. GPS 이중주파수 중기선 관측데이터 함수모형, IGS 초신속 해석결과물 제공현황 및 해외 유사사례 조사와 상시관측인프라 현황 조사를 바탕으로 정적 및 동적 처리모드로 이루어진 GPS 연속처리 시스템 설계 그리고 관측데이터 처리절차와 그 전략을 도출하였다. 시스템을 데이터 취득부와 시각화를 포함하는 처리부로 구성 하였으며, 관측소가 Ntrip을 통해 송출하는 GPS 데이터를 최소 지연시간으로 처리하여 모니터링 대상 안테나의 동적좌표를 추정하도록 하였다. 데이터 취득부는 DOS 배치파일, 펄 스크립트 그리고 BKG BNC 프로그램을 통해 그리고 처리부는 슬라이딩 윈도기법에 의한 관측데이터 선택과 BPE에 의해 순차처리 절차를 스크립트 파일로 정의하여 구현하였다. 국 내외에 7점의 상시관측소에 의해 구성한 네트워크로부터 GPS 관측데이터를 취득하여 후처리모드에서 시스템 동작실험을 수행하였다. 이를 통하여 본 연구에서 제안한 GPS 데이터 연속처리 절차의 동작 적절성과 신뢰수준 95%에 추정좌표 정밀도가 센티미터 수준 이상이 됨을 확인하였다.

• 전자공학회논문지SC
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• 제41권1호
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• pp.1-8
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• 2004

INS는 위치, 속도 및 자세정보를 고속으로 제공하며 스스로 항법정보를 제공하는 장점이 있으나 오차가 시간에 따라 증가하는 단점이 있다. 반면에 GPS는 데이터를 저속으로 제공하며 재밍(Jamming)에 영향을 쉽게 받으나 오차가 시간에 상관없이 일정하다는 장점이 있다. 따라서 상호보완적인 특성을 가지는 INS와 GPS를 통합하였을 때 더욱더 정확한 항법해를 제공할 수 있다. 그러나 INS와 GPS를 통합하는 과정에서 INS정보와 GPS정보의 정확한 시각적 동기가 어려우며, 시각적 비동기에 의한 오차는 일정한 측정오차를 유발하며 고속으로 운항하는 경우에는 큰 영향을 미치게 된다. 본 연구는 GPS/INS 통합항법 시스템에서 측정치 시간지연에 의해 유발되는 오차를 효과적으로 줄이기 위해 바이어스 분리형 칼만필터를 이용한 시간지연오차 보상기법을 강결합 방식과 약결합 방식에 대하여 각각 제안하였다. 각각의 통합모델에서 위치와 속도보정의 측정방정식을 지연시간에 관하여 선형화하였고 지연 상태변수를 기존의 선형 오차방정식에 추가하고 바이어스 분리형 칼만필터를 적용하여 시간지연을 초기에 추정하여 보상하도록 구성하였으며 시뮬레이션을 통하여 성능을 검증하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권12호
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• pp.1067-1075
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• 2002

The system error model for the compensation of the low-cost personal navigation system is derived and the error compensation method using GPS is also proposed. The walking navigation system (WNS) that calculates navigation information through walking detection has small error than INS, but the error also increases with time. In order to improve reliability of the system regardless of time, WNS is integrated with GPS. Since WNS is usually used in urban area, the blockage of CPS signal is frequently occurred. Therefore tightly coupled Kalman filter is used for the integration of WNS and GPS. In this paper, the system model for the design of tightly coupled Kかm filter is designed and measurement is linearized in consideration of moving distance error. It is shown by Monte Carlo simulation that the error is bounded even through the number of visible satellite is less than 4.

• 기술사
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• 제41권5호
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• pp.55-58
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• 2008

GPS is the global Navigation Satellite System which is developed by the United States Department of Defense as an abbreviation of the Global Positioning System. The GPS uses a constellation of 24 Medium Earth Orbit satellites that transmit precise microwave signals, that enable GPS receivers to determine their location, speed, direction, and time. Following, the shooting down of Korean Air Lines Flight 007 in 1983. President Ronald Reagan issued a directive making the system available free for civilian use as a common good. Since then, GPS has become a widely used aid to navigation worldwide, and a useful tool for map-making, land surveying, commerce, scientific uses, and hobbies such as geocaching. GPS also provides a precise time reference used in many applications including scientific study of earthquakes, and synchronization of telecommunications networks.