• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2018.05a
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• pp.220-223
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• 2018

스마트폰의 GPS 기능으로 위치 정보를 수집하여 사용자에게 서비스를 제공하는 시스템이 많아지고 있다. 이러한 GPS 기능은 위성에서 송신된 신호로 위도와 경도를 측정하여 위치를 계산한다. 하지만, 이러한 기능은 사용자가 실외에 있을 경우에만 사용이 가능한 것으로, 실내에서는 사용이 불가능하다는 단점이 있다. 최근 상용화 되고 있는 UWB 레이더 센서는 실내외에서 사용이 가능하고, 객체 탐지 및 거리측정이 간단함과 동시에 저렴하다는 장점이 있다. 본 논문에서는 UWB 레이더 센서와 표준편차를 이용하여 거리 측정 방법을 제시하고자 한다. 제시하고 있는 방법은 레이더 센서에서 나오는 raw data를 그래프화 하여 최대 탐지 거리가 몇 m 인지 파악하고, 파악된 최대 감지 거리를 일정 구간으로 나누어 구간별 거리를 측정한다. 그 후 표준편차 공식을 이용하여 객체의 유무를 판단한다. 실험 결과에서는 제시하는 방법으로 최대 거리 9.7m에서 최대 오차 0.27m 이내로 측정되는 것을 확인하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2007.10d
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• pp.372-375
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• 2007

본 논문에서는 이동 노드를 가지는 센서 네트워크와 같은 대규모 애드 혹 네트워크에서 사용 가능한 새로운 라우팅 프로토콜을 소개한다. 본 라우팅 프로토콜은 노드의 이동성을 효율적으로 지원하기 위해 GPS를 이용한 위치정보를 이용하며 가상 싱크 기법을 사용하여 위치정보의 빈번한 플러딩 없이 라우팅을 수행할 수 있도록 설계되었다. V-Geocast는 NS-2 시뮬레이터 환경에서 구현하였으며 단순한 Geocast나 AODV와 같은 기존의 애드 혹 라우팅 알고리즘에 대비하여 뛰어난 성능을 가지는 것을 확인하였다.

• Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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• v.6 no.2
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• pp.59-70
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• 2017

Since GPS signals are vulnerable to interference and obstruction, many alternate aiding systems have been proposed to integrate with an inertial navigation system. Among these alternate systems, the vision-aided method has become more attractive due to its benefits in weight, cost and power consumption. This paper proposes a loosely-coupled vision/INS integrated navigation method which can work in GPS-denied environments. The proposed method improves the navigation accuracy by correcting INS navigation and sensor errors using position and attitude outputs of a landmark based vision navigation system. Furthermore, it has advantage to provide redundant navigation output regardless of INS output. Computer simulations and the van tests have been carried out in order to show validity of the proposed method. The results show that the proposed method works well and gives reliable navigation outputs with better performance.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2004.10a
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• pp.56-59
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• 2004

GPS(global position system)은 특별한 표식이 없는 외부환경에서 위치 측정을 위한 가장 좋은 가능성을 보여주고 있다 그러나 현재 GPS의 오차에 의해서 위치 측정은 불가능하다. 또한 속도가 느린 이동로봇의 방향정보를 얻는 것도 힘들다. 본 논문에서는 지자기 센서를 이용하여 이동로봇의 방향정보를 이용하고 이동로봇의 인코더와 GPS를 이용하여 보다 정밀한 위치 측정이 가능하게 하였다. 이를 바탕으로 이동로봇의 지도를 작성하고 이동로봇의 안전한 경로를 신경망을 이용하여 학습하여 고장이나 충돌회피에 의해 이동로봇이 위험한 경로로 이동하는 것을 사전에 방지하였다. 또한 지도와 획득한 위치정보를 바탕으로 특정위치에서 임무를 수행함으로써 이동로봇이 외부환경에서의 방범활동이나 산업현장에 적용될 수 있음을 보이고자 한다.

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.15 no.1
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• pp.31-36
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• 2009

This paper presents a novel scalar adaptive filter, which is reformulated by additional acceleration term. The filter continuously estimates three different kinds of covariance such as the measurement noise covariance, the velocity error covariance and the acceleration error covariance. For estimating three covariances, we use the innovation method for the measurement noise covariance and the least square method for other covariances. In order to verify the proposed filter performance compared with the conventional scalar adaptive filter, we make indoor experimental environment similar to outdoor test using the ultrasonic sensors instead of GPS. Experimental results show that the proposed filter has better position accuracy than the traditional scalar adaptive filter.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.1463-1466
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• 2005

상황인지로부터 알아 낼수 있는 여러가지 정보들 중에 하나가 위치정보이다. 위치인지는 어떠한 대상의 위치를 알아내는 것으로서 가장 대표적인 위치인지 시스템으로는 GPS 가 있다. 그러나 GPS 는 건물 내부에서 사용될 수 없는 단점을 지니고 있다. 이를 극복하기 위해 본 논문은 센서 네트워크 기반의 저전력 실내 위치인지 시스템 설계에 대해 기술한다. 구현된 실내 위치인지 시스템은 센서 네트워크 기반으로 설계되었다. 하드웨어 플랫폼은 모트를 기반으로 하고 있으며 운영체제는 Tiny OS 를 사용한다. 거리측정 방식은 RF 신호와 초음파 신호 사이의 시간차를 이용하고 위치측정은 삼각측량법을 이용하였다. 초음파를 이용한 다른 위치인지 시스템에 비해 저전력으로 동작한다는 점이 특징이며 위치추적이 정확하고 속도가 빠른 장점을 지니고 있다. 현재까지의 실내 위치인지 시스템은 몇가지 극복해야할 문제점들이 남아있지만 지속적인 연구를 통해 문제점들을 해결하면 홈 시큐리티나 오토메이션, 헬스케어 등과 연동하여 실내 환경에서 인간의 삶의 질 향상에 기여 할 수 있을 것이다.

• International Journal of Aeronautical and Space Sciences
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• v.12 no.4
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• pp.371-378
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• 2011

In this paper, the wavelet denoising techniques using thresholding method are applied to the low cost micro electromechanical system (MEMS)-global positioning system(GPS) integrated system. This was done to improve the navigation performance. The low cost MEMS signals can be distorted with conventional pre-filtering method such as low-pass filtering method. However, wavelet denoising techniques using thresholding method do not distort the rapidly-changing signals. They can reduce the signal noise. This paper verified the improvement of the navigation performance compared to the conventional pre-filtering by simulation and experiment.

• Journal of Korean Society for Geospatial Information Science
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• v.24 no.2
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• pp.113-120
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• 2016

The necessity of maritime sector for continuous management, accurate and update location information such as seabed shape and location, research on airborne LiDAR bathymetry surveying techniques are accelerating. Airborne LiDAR systems consist of a scanner and GPS/INS. The location accuracy of 3D point data obtained by a LiDAR system is determined by external orientation parameters. However, there are problems in the synchronization between sensors should be performed due to a variety of sensor combinations and arrangement. To solve this issue, system calibration should be conducted. Therefore, this study evaluates the system verification methods, processes, and operation techniques.

• Proceedings of the Korea Contents Association Conference
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• 2016.05a
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• pp.247-248
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• 2016

To investigate activities in the evacuated situation of people, the measurement system is newly constructed, that composed of a wearable sensor device of heart beats rates and mobile devices like an Android smartphone with a bluetooth low energy (BLE) connection. Smartphone not only displays the heart beats variation (HBR) and the current location of evacuation person by Global Positioning System (GPS), but also exports the CSV formatted file that would be used for further analyzing the activity of person in detail. As an example of the application of this system, we show the case of evacuation routes for elderly person in Hizen-Hamashuku Area, Saga Prefecture. Using the proposed measuring system, the activities of evacuates can be clearly shown on the map of Geospatial Information System (GIS).

• Journal of Institute of Control, Robotics and Systems
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• v.14 no.3
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• pp.273-283
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• 2008

This article describes a cooperative localization technique of multiple robots sharing position information of each robot. In case of conventional methods such as EKF, they need to linearization process. Consequently, they are not able to guarantee that their result is range containing true value. In this paper, we propose a method to merge the data of redundant sensors based on constraints propagation techniques on intervals. The proposed method has a merit guaranteeing true value. Especially, we apply the constraints propagation technique fusing wheel encoders, a gyro, and an inexpensive GPS receiver. In addition, we utilize the correlation between GPS data in common workspace to improve localization performance for multiple robots. Simulation results show that proposed method improve considerably localization performance of multiple robots.