• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.251-255
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• 2015

본 논문은 IoT 응용분야에서 주변 사물에 대한 보정 값이나 최적 값을 저장하는 퓨즈 제어 회로를 제안하였고, 단일 핀을 사용한 직렬 통신 회로를 구현하였다. 2개 이상의 핀을 사용하는 기존 직렬 방식인 SPI 와 $I^2C$ 방식보다 단일 핀을 사용하여 간단한 하드웨어로 구현함으로써 비교적 전송 데이터가 적은 응용 분야에서 효율적으로 사용이 가능하다. 제안된 통신 프로토콜과 퓨즈 제어 회로는 논리 회로 시뮬레이션과 FPGA를 이용하여 동작을 검증하고, CMOS 공정을 이용하여 칩으로 설계하였다. 저전력과 하드웨어가 간단하고 저속의 데이터 전송용 모바일 IoT 제품에 활용이 예상된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.43-50
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• 1997

쓰러기 소각로는 다음과 같은 불명확한 요소들을 포함한다. 즉 연료로 사용되는 쓰레기의 물리적 특성의변동 그리고 연소현상의 복잡성 등이다. 이것은 기존의 제어기법을 쓰레기의 연소제어에 적용하기가 매우 어렵게 만든다. 따라서 대부분의 쓰레기 소각로는 조작자의 운전에 의존한다. 본 논문에서는 쓰레기 소각로의 연소제어를 위한 다변수퍼지모델 예측제어를 제안한다. 쓰레기 소각로의 모델을 구하기 위해 적응 네트워크에 기초한 퍼자추론시스템이 사용되고 동정된 퍼지 모델을 이용하여 다변수 퍼지모델 예측제어기가 설계된다. 그리고 제안된 제어기의 성능을 평가하기 위해 컴퓨터 시뮬레이션이 수행되었다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.140-146
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• 2007

This paper demonstrates the development of a mobile robot for patrol. We fuse differential GPS, angle sensor and odometry data using the framework of extended Kalman filter to localize a mobile robot in outdoor environments. An important feature of road environment is the existence of curbs. So, we also propose an algorithm to find out the position of curbs from laser range finder data using Hough transform. The mobile robot builds the map of the curbs of roads and the map is used fur tracking and localization. The patrol robot system consists of a mobile robot and a control station. The mobile robot sends the image data from a camera to the control station. The remote control station receives and displays the image data. Also, the patrol robot system can be used in two modes, teleoperated or autonomous. In teleoperated mode, the teleoperator commands the mobile robot based on the image data. On the other hand, in autonomous mode, the mobile robot has to autonomously track the predefined waypoints. So, we have designed a path tracking controller to track the path. We have been able to confirm that the proposed algorithms show proper performances in outdoor environment through experiments in the road.

• 정보처리학회논문지C
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• 제17C권1호
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• pp.129-134
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• 2010

IPS(Intelligent Power Switch)는 내부에 논리 회로를 포함한 반도체 스위치 소자로, 논리 회로를 통한 부하의 능동적 제어를 가능하게 함으로써 기존의 차량 내 적용된 퓨즈 및 릴레이 소자를 대체할 스위칭 소자로서 각광받고 있다. 이러한 IPS의 능동적 역할을 활용하기 위해서는 각 IPS 소자를 제어할 수 있는 제어 시스템과 각 소자 및 시스템을 연결하기 위한 통신 시스템이 마련되어야 한다. 따라서 본 논문은 IPS 소자를 사용한 제어 회로 및 제어 알고리즘을 제안하고, 차량용 통신 시스템으로 널리 사용되는 CAN 프로토콜을 사용한 각 소자와 시스템 간의 통신 시스템을 제안한다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.5465-5470
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• 2012

FPGA(Field Programmable Gate Array) 디바이스는 회로의 개발 기간을 단축할 수 있으며, 낮은 비용으로 자체적인 회로를 구현할 수 있다는 장점이 있다. FPGA 중에서도 SRAM기술을 사용하는 FPGA는 게이트의 집적도가 높아 복잡한 회로의 구현이 가능하고, 구현한 회로를 동적으로 변경할 수 있는 특징이 있어, 최근 인공위성의 탑재컴퓨터에 그 사용빈도가 증가하고 있는 추세다. 그러나, SRAM 기반 FPGA는 우주 방사선 입자들에 의한 오류 현상인 단일사건오류에 취약하여, 우주에서 사용할 때에는 이를 검출하고, 정정할 수 있는 회로를 탑재해야 한다. 이 논문에서는 FPGA의 내부 모듈 중에서 SEU에 가장 취약한 재구성 메모리를 보호하는 제어기를 설계하였다. 제어기는 SEU에 강한 Anti-Fuse방식의 FPGA에 구현하였으며, 실제 회로 구현 후, 방사능 시험을 수행한 결과, 본 연구에서 제안한 재구성 메모리 보호 제어기를 기존의 TMR회로와 함께 사용하면, 보다 우수한 고장허용성을 갖는 것을 입증하였다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제16권12호
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• pp.1201-1207
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• 2010

This paper shows to stabilize a balancing robot. We derive the dynamics of a balancing robot and design its controller using LQR method. For stabilizing balancing robot, we introduce a method to detect an angle using inertial sensors. In this study, we use a complementary filter to fuse signals by frequency response of gyroscope and accelerometer in order to measure the inclined angle of balancing robot. The filter coefficients are obtained by least square to minimize error in angle-detecting filter design. And then, after we derive a dynamics of balancing robot using Lagrange method, we linearize that dynamics for using LQR method.

• 한국철도학회:학술대회논문집
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• 한국철도학회 1998년도 추계학술대회 논문집
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• pp.249-254
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• 1998

This paper describes the control methods to cut out the NFB(No Fuse Breaker) of shorted load in the auxiliary power supply, Generally, when the short-circuit occurs in the load of the auxiliary power supply, the auxiliary power supply stops the operation according to the protection sequence. Finally, the other auxiliary power supply stops the operation by the same fault, To resolve this problem, we suggest the control method to trip the NFB of shorted load. That is, when the short circuit occurs, the controller changes control mode from voltage mode to current mode without the operation of output contactor(SIVK) in the auxiliary power supply. The auxiliary power supply provides a large current for the short-circuit load. After some time, the NFB of the short-circuit load is cut off and the auxiliary power supply Provides stable voltage for the loads except for the short-circuit load.

• 한국정밀공학회지
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• 제14권1호
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• pp.101-107
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• 1997

Recently, as the raw water quality becomes to be polluted and the seasonal and local variation of water quality becomes to be severe, an exact control of coagulant dosing have been required in the water treat- ment plant. The amounts of coagulant is related to the raw water quality such as turbidity, alkalinity, water temperature, pH and edectrical conductivity. However the process of chemical reaction has not been clarified so far, so the dosing rate has been decided by jar-test, which is taken one or two hours. For the sake of this coagulant dosing control, fuzzy neural network to fuse fuzzy logic and neural network was proposed, and the scheme was applied to automatic determination of coagulant dosing rate. This controller can automatically identify the if-then rules and tune the membership functions by utilizing expert's cintrol data. It is shown that determination of coagulant dosing rate according to real time sensing of water quality is very effect.

• 한국안전학회지
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• 제28권2호
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• pp.21-25
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• 2013

The purpose of this study is to provide basic data for the safety assessment of a water purifier when water leaks due to inappropriate maintenance and the examination of the cause of accidents related to the leak. Due to its inspection and management by non-specialists, if a leak occurs in a water purifier with the water level controller being inclined, it may result in the failure of the compressor, power supply line, PCB, etc. The analysis of the thermal diffusion pattern of water purifier compressors using a thermal image camera shows that its maximum temperature was approximately $80^{\circ}C$. In addition, its operating current was a maximum of 13 A and the system's operating current was approximately 1.7 A after the compressor was charged. It was found that the housing type power cable cover of the compressor had the effect of preventing electric shock but has poor flame resistance. Furthermore, the performance of the overload protector, PTC relays, etc., was excellent but they have potential for problems as metallic terminals were exposed, resulting in the potential of a safety related accident. The terminals and their surface damaged by the tracking showed a trace of carbonization and the resistance between terminals was measured to be approximately $8{\Omega}$. In addition, while the tracking was proceeding, the fuse and circuit breaker installed for system protection did not operate.

• 대한기계학회논문집A
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• 제40권8호
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• pp.703-710
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• 2016

로보틱스 연구에서, 모바일 로봇의 모션 제어를 위해서는 로봇의 실제 위치를 정확히 추정하는 것이 중요하다. 이를 위해 본 연구에서는, 두 개의 서로 다른 센서 데이터를 칼만필터로 융합하여 로봇의 위치인식을 개선하는 연구를 진행한다. 칼만필터로 융합한 두 개의 센서 측정값은 카메라 영상으로부터 측정된 모바일 로봇의 전역(global) 위치 좌표(x, y)값과 모바일 로봇 바퀴에 부착된 엔코더로부터 측정된 로봇의 직선 및 각속도 값이다. 다음으로 칼만필터로부터 계산된 모바일 로봇의 위치값을 모바일 로봇의 자세 안정화에 피드백하여 모션 제어의 퍼포먼스를 향상시켰다. 최종적으로 논문에서 제안한 센서융합 위치인식 기술과 모션제어기를 실제 로봇에 적용하여 실험적으로 검증하였다. 또한 모션제어에 단일 센서를 피드백으로 사용한 경우와 칼만필터로 융합한 위치 값을 사용한 경우를 비교하므로 칼만필터 기반 센서 융합 기술을 사용한 경우의 퍼포먼스 향상을 확인하였다.