Transactions of the Korean Society of Machine Tool Engineers
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v.18
no.1
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pp.50-58
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2009
For precise tracking control of a servo system with nonlinear friction, a robust friction compensation scheme is presented in this paper. The nonlinear friction is difficult to identify the friction parameters exactly through experiments. Friction parameters can be also varied according to contact conditions such as the variation of temperature and lubrication. Thus, in order to overcome these problems and obtain the desired position tracking performance, a robust adaptive back-stepping control scheme with a dual friction observer is developed. In addition, to estimate lumped friction uncertainty due to modeling errors, a DEKF recurrent neural network and adaptive reconstructed error estimator are also developed. The feasibility of the proposed control scheme is verified through the experiment fur a ball-screw system.
The plastic instable flow phenomenon happens in practical forming process, I. e. upsetting, backward extrusion, piercing, indentation. And also, it is difficult to control precisely the shape and dimensions of forming process. It is found that instabilities of the process are mainly connected with imperfections in the lubrication, billet eccentricity, inclined punch alignment. In view of the direct relationship between instable material flow and quality defects of the products and for better control of forming operation, we should necessarily find out their phenomena. In this study, we introduced the friction disturbance due to inclined punch angle. Analysis of upset forging is carried out using the rigid plastic FEM and slab method with eccentricity. Also, we considered the buckling parameters of billet with the large aspect ratio in upset forging.
Journal of the Korean Society of Environmental Restoration Technology
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v.3
no.3
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pp.1-7
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2000
The aim of the work described in this paper is to study the shear characteristics of the weathered granite soil. To this end, a series of consolidated undrained triaxial compression tests are carried out to investigate the shear parameters-cohesion and internal friction angle for the degree of saturation and degree of weathering. From the results, it is found that the shear parameters of weathered granite soil are influenced on the degree of saturation, degree of weathering and disturbance. Especially, internal friction angle is more influenced on the upper factors than cohesion. And shear parameters are more acted on the degree of saturation than the degree of weathering in the test range. It is, therefore, recommended that must be considered the conditions of granite soil-degree of saturation, degree of weathering and disturbance etc-in case of the calculation of bearing capacity, stability analysis and other designs with shear parameters.
Proceedings of the Korean Society for Technology of Plasticity Conference
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1999.03b
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pp.98-101
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1999
The plastic instable flow phenomenon happens in practical forming process I. e. upsetting backward extrusion piercing indentation. And also it is difficult to control precisely the shape and dimensions of forming process. It is found that instabilities of the process are mainly connected with imperfection in the lubrication billet eccentricity inclined punch alignment. In view of the direct relationship between instable material flow and quality defects of the products and it is for better control of forming operation we should necessarily find out their phenomena. In this study we used the friction disturbance due to inclined punch angle and introduced the method considering kinematic hardening effect Analysis of upset forging is carried out using the rigid plastic FEM and slab method with eccentricity.
Ha, Sung-Hoon;Choi, Seung-Bok;Rhee, Eun-Jun;Kang, Pil-Soon
Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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2009.10a
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pp.480-485
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2009
This paper presents dynamic modeling and control analysis of a military vehicle suspension featuring MR valve structure. Firstly, the dynamic model of the suspension system which is included gas spring, MR valve and gas chamber is established with respect to the disturbance. Secondly, the friction model of the suspension system is derived by considering experiment result of the MR suspension system. And then, response characteristics of the damping force with respect to the magnetic field and friction force with the proposed friction model are provided to show the feasibility of practical application. In addition, control performance of the proposed MR suspension system is evaluated with quarter vehicle.
Ha, Sung-Hoon;Choi, Seung-Bok;Rhee, Eun-Jun;Kang, Pil-Soon
Transactions of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering
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v.20
no.1
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pp.58-65
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2010
This paper presents dynamic modeling and control analysis of a military vehicle suspension featuring MR valve structure. Firstly, the dynamic model of the suspension system which is included gas spring, MR valve and gas chamber is established with respect to the disturbance. Secondly, the friction model of the suspension system is derived by considering experiment result of the MR suspension system. And then, response characteristics of the damping force with respect to the magnetic field and friction force with the proposed friction model are provided to show the feasibility of practical application. In addition, control performance of the proposed MR suspension system is evaluated with quarter vehicle.
This paper describes the servo position control for the 2-axis positioning table the servo controller consists of conventional feedback loops, disturbance observer. To reduce the contour error, which occurs in the multi-dimensions machines, cross-coupled controller(CCC) is suggested. A weak point of the CCC is their low effectiveness in dealing with arbitrary nonlinear contour such as circles and parabolas. This paper introduces a new nonlinear CCC that is based on control gains that vary during the contour movement The gains of CCC and adjusted in real time according to the shape of nonlinear contour. The feedback controller based on the disturbance observer compensated for external disturbance, plant uncertainty and bad effectiveness by friction model. Suggested servo controller which improve the contouring accuracy, apply to the 2-axis system. Simulation results on 2-axis table verify the effectiveness of the proposed servo controller.
This paper proposes a sum of squares (SOS) method for anti-swing control of overhead crane system using HOSM (High-Order Sliding-Mode) observer. By representing the dynamic equations of overhead crane as the polynomial dynamic equations via Taylor series expansion, the control input is obtained from the converted polynomial dynamic equations by numerical tool SOSTOOL. Since the actual crane systems include disturbance such as wind and friction, we propose a method to compensate for the disturbance by estimating the disturbance using HOSM observer. Numerical simulations show the effectiveness and the applicability of the proposed method.
Dong Cheol Song;Seung Tae Hwang;Nebiyeleul Daniel Amare;Young Ik Son
Journal of the Semiconductor & Display Technology
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v.23
no.2
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pp.92-99
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2024
As semiconductor processes require several nanometers precision, the importance of motor control is increasing in semiconductor equipment. Due to unpredictable uncertainties such as friction and mechanical vibrations achieving precise position control in semiconductor processes is challenging. The internal model principle-based controller is a control technique that ensures robust steady-state performance by incorporating a model of the reference and disturbance. The disturbance observer-based controller is a prominent robust control technique implemented to cope with various nonlinearities and uncertainties. Provided that the two controllers can be designed to exhibit equivalent performance under certain conditions, this paper demonstrates through experiments that they yield identical results for the case of a BLDC position control problem. The experimental results also indicate that they can offer enhanced robustness compared with the conventional PID controller in the presence of a time-varying disturbance.
This paper presents a control law of multiple actuation servo systems. Multiple actuation systems have an ability to solve some difficult engineering problems; Coulomb friction, backlash, and disturbance. This fact is shown by basic experiments as well as theoretical analysis. The proposed control strategy remarkably improves the performance comparing with conventional single actuation systems.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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