• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2005.05a
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• pp.93-96
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• 2005

PC 그리드 컴퓨팅(Grid Computing) 환경이란 기존의 클라이언트/서버 구조를 최대한 이용하여 텍스트 정보뿐만 아니라 컴퓨팅 파워, 데이터 저장 장치, 첨단 실험 장비 등 가용한 모든 자원들, 나아가 인력 자원들까지도 인터넷을 통해 공유하는 기술이다. 각 클라이언트는 공동으로 작업하는 프로젝트의 처리 결과를 중심이 되는 서버에 전송한다. 중심 서버에서는 각 클라이언트들의 개별적인 처리 결과를 종합하여 단일 결과를 도출한다. PC 그리드 컴퓨팅 환경하에서 분산된 모든 서비스나 장치들이 상호작용 하기 위해서는 해당 서비스가 제공하는 것이 무엇인지, 또한 자신이 원하는 자원이 어디에 위치해 있는지를 정확히 알아야만 한다. 이런 일련의 작업들을 서비스 디스커버리(Service Discovery)라 한다. 이기종 에이전트 플랫폼 간에 자원의 공유를 위해서 FIPA 에서는 서비스 디스커버리에 대한 명세서를 제안하고 있다. 본 논문에서는 PC 그리드 컴퓨팅 환경에서 이기종 에이전트 플랫폼간에 서비스 디스커버리가 이루어 질 수 있도록 연구 및 개발을 목적으로 한다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 2005.06a
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• pp.1938-1943
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• 2005

Network human-robot interface is an important research topic. In home application, users access the robotic system directly via voice, gestures or through the network. Users explore a system by using the services provided by this system and to some extend users are enable to participate in a service as partners. A service may be provided by a robot, a group of robots or robots and other network connected systems (distributed sensors, information systems, etc). All these services are done in the network environment, where uncertainty such as the unstable network connection, the availability of the partners in a service, exists. Moreover, these services are controlled by several users, accessing at different time by different methods. Our research aimed at solving this problem to provide a high available level, flexible coordination system. In this paper, a multi-agent framework is proposed. This framework is validated by using our new concept of slave agents, a responsive multi-agent environment, a virtual directory facilitator (VDF), and a task allocation system using contract net protocol. Our system uses a mixed model between distributed and centralized model. It uses a centralized agent management system (AMS) to control the overall system. However, the partners and users may be distributed agents connected to the center through agent communication or centralized at the AMS container using the slave agents to represent the physical agents. The system is able to determine the task allocation for a group of robot working as a team to provide a service. A number of experiments have been conducted successfully in our lab environment using Issac robot, a PDA for user agent and a wireless network system, operated under our multi agent framework control. The experiments show that this framework works well and provides some advantages to existing systems.