• 제목/요약/키워드: Extreme environment

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천연가스 차량용 리셉터클의 내구성능에 관한 연구 (A Study on the Durability Performance of a Receptacle for CNG Vehicles)

  • 최영;김영민;이용규;이장희
    • 한국가스학회지
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    • 제14권6호
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    • pp.15-20
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    • 2010
  • 디젤 자동차에 의한 대기오염을 저감하고자 2000년부터 천연가스버스를 본격적으로 보급하기 시작하였고, 그 결과 현재의 도시 대기환경 개선에 많은 기여를 할 수 있었다. 그러나 천연가스 차량은 환경면에서 유리한 대신 화재 발생 시 대형 사고가 잠재하므로 항상 안전에 대한 대책이 요구된다. 천연가스 주입을 위한 연결구인 리셉터클의 경우, 최근 일부 차량에서 누설이 발견됨에 따라 연료용기와 더불어 반복사용에 따른 내구성 확보에 많은 노력을 기울이고 있다. 본 연구에서는 천연가스 차량용 리셉터클을 대상으로 반복 사용시험, 극한 떨림시험, 그리고 고속충전에 따른 내구성능을 평가하였다. 실험 결과 천연가스 차량에 사용되고 있는 리셉터클은 인증규정을 만족하지만, 현장에서의 반복적인 고속충전에 따른 부품의 내구성능 저하에 의해 문제점이 발생될 수 있음을 확인할 수 있었다.

Mitochondrial OXPHOS genes provides insights into genetics basis of hypoxia adaptation in anchialine cave shrimps

  • Guo, Huayun;Yang, Hao;Tao, Yitao;Tang, Dan;Wu, Qiong;Wang, Zhengfei;Tang, Boping
    • Genes and Genomics
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    • 제40권11호
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    • pp.1169-1180
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    • 2018
  • Cave shrimps from the genera Typhlatya, Stygiocaris and Typhlopatsa (TST complex) comprises twenty cave-adapted taxa, which mainly occur in the anchialine environment. Anchialine habitats may undergo drastic environmental fluctuations, including spatial and temporal changes in salinity, temperature, and dissolved oxygen content. Previous studies of crustaceans from anchialine caves suggest that they have possessed morphological, behavioral, and physiological adaptations to cope with the extreme conditions, similar to other cave-dwelling crustaceans. However, the genetic basis has not been thoroughly explored in crustaceans from anchialine habitats, which can experience hypoxic regimes. To test whether the TST shrimp-complex hypoxia adaptations matched adaptive evolution of mitochondrial OXPHOS genes. The 13 OXPHOS genes from mitochondrial genomes of 98 shrimps and 1 outgroup were examined. For each of these genes was investigated and compared to orthologous sequences using both gene (i.e. branch-site and Datamonkey) and protein (i.e. TreeSAAP) level approaches. Positive selection was detected in 11 of the 13 candidate genes, and the radical amino acid changes sites scattered throughout the entire TST complex phylogeny. Additionally, a series of parallel/convergent amino acid substitutions were identified in mitochondrial OXPHOS genes of TST complex shrimps, which reflect functional convergence or similar genetic mechanisms of cave adaptation. The extensive occurrence of positive selection is suggestive of their essential role in adaptation to hypoxic anchialine environment, and further implying that TST complex shrimps might have acquired a finely capacity for energy metabolism. These results provided some new insights into the genetic basis of anchialine hypoxia adaptation.

Ukrainian Students' Analysis of Abuse Treatment by Parents: Retrospective and Perspective in Virtual and Real Environments

  • Stoliarchuk, Olesia;Kokhanova, Olena;Prorok, Nataliia;Khrypko, Svitlana;Shevtsova, Olena;Tkachyshyna, Oksana;Lobanchuk, Olena
    • International Journal of Computer Science & Network Security
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    • 제22권8호
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    • pp.197-207
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    • 2022
  • Given the prevalence of violence in Ukrainian families, measures to prevent parental abusive treatment against children are urgent. It is important to study today's youth awareness about violence within families in order to enhance a culture of engagement with spouses and children in future. The aim of the study is to examine students' reflective experiences and their attitudes towards forms, frequency, causes and effects of parental abusive treatment. During the research the following methods were used step-by-step: theoretical analyses of scientific resources, anonymous questionnaire, quantitative and correlation analyses. According to result of survey 98 students who were interviewed, none of them fell victim of sexual abuse in their families. However, more than a half (51%) of the students surveyed experienced some forms of parental physical punishment. All the interviewed students encountered psychological cases of parental violence. The mostprevalent forms of parental abuse among the interviewees are criticism, negative comparison, emotional detachment, arrogance, intimidation, blackmail and humiliation. The most prevalent consequences of parental abuse among students are anxiety, low self-esteem, insecurity, impatience, suspiciousness, constraint in communication. Students agree that budget limitations, forced labor, criticism, spanking, emotional detachment, ignoring type of communication, reproach, blackmail are acceptable methods of punishment to use when raising their own children. These results clearly demonstrate the problem of the impact of parental abuse on children and its consequences in the future. A virtual dimension of the actualized problem is considered, namely: - virtualization of aggression and cruelty in the postmodern world. - the level of determining the factor of cruelty from the space of virtual culture. - the mirror image of everyday cruelty in the virtual environment; - the phenomenon of video games as a source and context of representation of the factor of cruelty in behavioral realities; - cybercrime as a virtualized result of cruelty in family and everyday realities. - futurological perspectives of virtualization of cruelty in communicative culture in general and in family relations in particular. The postmodern world is fundamentally different from the traditions and culture of the past, primarily due to the development of computer technologies and the virtualization of life in general. So, for example, virtual communities have become, in a certain way, another world, a second reality of life in general. And certain behavioral factors, in particular cruelty in the private environment, became a projection of such a phenomenon as cybercrime. Video games are a unique modern phenomenon, which multipolarly absorb all facets of human potential, communicative tendencies, behavioral and characterological factors, from the warmth of interpersonal relationships to the extreme degree of cruelty.

해안가 복합재해 관리구역 제도 도입을 위한 법령 개정의 주요 방향 (Revising Countermeasures Against Natural Disasters Act to Introduce a Coastal Compound Disaster Management Area)

  • 이문숙;조아영;장아름
    • 해양환경안전학회지
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    • 제27권7호
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    • pp.995-1003
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    • 2021
  • 해안가 복합재해는 기후변화 등의 영향으로 인해 그 규모 및 피해정도가 증가하고 있어, 이에 대한 적절하고 체계적 관리가 필요하다. 하지만 해안가 복합재해에 대해 우리나라는 법제도적인 미비가 있고, 따라서 해안가 복합재해 관리구역 제도를 위한 법률적 마련할 필요가 있다. 이를 위해 본 연구에서는 해당 제도가 「자연재해대책법」의 규정을 중심으로 운영되는 것을 전제로 하여 크게 과학기반 관리, 협력적 관리, 그리고 적응관리라는 세 가지 측면에서 선행된 이론적 연구를 토대로 적절한 규범화 작업의 방향을 검토하였다. 그 결과 효과적인 과학기반 관리를 위해서는 위험성 평가 도입이 필요하고, 이를 통해 얻어진 결과를 기준으로 구역범위 설정 및 그에 따른 차등적 대책을 설정하도록 해야 할 것이다. 협력적관리 측면에서는 다양한 부처들이 해안가 복합재해와 관련되어 있기에 다양한 주체의 협력 기반을 제도화할 필요가 있는데, 그 방안으로 행정안전부, 국토교통부, 해양수산부, 환경부, 지자체 등이 함께 정책·제도를 협의할 수 있는 정책협의회를 구성할 것을 제안한다. 마지막으로 적응관리 측면에서 구조적 대책의 한계를 비구조적 대책을 병행 추진하여 보완할 필요성이 있음이 나타났으며, 따라서 법을 개정함에 있어 재해관리를 위한 계획 수립 시 비구조적 대책을 활용을 촉진할 수 있는 지원 방안을 담아야 할 것이다.

어린이와 청소년의 비알콜성음료 섭취에 따른 다량무기질 섭취량 평가: 제 4기 국민건강영양조사 자료를 활용하여 (Macromineral intake in non-alcoholic beverages for children and adolescents: Using the Fourth Korea National Health and Nutrition Examination Survey (KNHANES IV, 2007-2009))

  • 김성단;문현경;박주성;이용철;신기영;조한빈;김복순;김정헌;채영주
    • Journal of Nutrition and Health
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    • 제46권1호
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    • pp.50-60
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    • 2013
  • 본 연구는 단위 체중 당 비알콜성음료 섭취량이 가장 높았던 1~19세의 어린이 및 청소년을 대상으로 비알콜성음료를 통한 다량무기질의 추정식이섭취량을 산출하여 평가하고자, 음료, 액상커피 및 액상차의 다량무기질의 실측치와 제4기 국민건강영양조사 중 영양조사 (조사 1일 전 식품섭취내용, 24시간 회상법)의 섭취량을 이용하였다. 이를 위하여 어린이 및 청소년 6,082명 전체의 비알콜성음료의 평균소비자와 극단소비자의 비알콜성음료 섭취량을 파악하기위하여 평균, 95percentile 및 분포를 적용한 경우 (scenario I)와 비알콜성음료를 섭취한 어린이와 청소년 1,074명의 섭취량 평균, 95percentile 및 분포를 적용한 경우 (scenario II)로 나누어 살펴보았다. 다량무기질인 나트륨, 칼슘, 인의 위해성평가는 추정식이섭취량과 한국인 영양섭취기준의 목표섭취량 (2.0 g/day) 및 상한섭취량 (칼슘: 2,500 mg/day, 인: 3,000~3,500 mg/day)을 비교하여 %Goal, %UL값으로 위해성 평가를 하였다. 이 때 위해도 평가방법은 평균과 95th percentile을 이용하는 단일값평가와 point value를 사용하는 경우에 발생할 수 있는 불확실성을 최소화하기 위하여 각 변수의 확률밀도함수(Probabilistic Density Functions, PDFs)를 이용한 Monte Carlo simulation을 실시하여 확률평가를 하였다. 연구결과를 요약하면 다음과 같다. 1) Scenario I의 비알콜성 음료의 평균 및 95th percentile 섭취량은 $74.4{\pm}2.2$, 404.7 g/day로 극단섭취자는 평균섭취자에 비해 5.4배 더 많은 양을 섭취하였다. Scenario II의 평균 및 95th percentile 섭취량은 $265.4{\pm}5.8$, 662.0 g/day로, 극단섭취자는 평균섭취자에 비해 2.5배 더 많은 양을 섭취하였다. 또한 Scenario II의 평균섭취자는 scenario I의 평균섭취자에 비해 3.6배 더 많은 양을 섭취하였으며, scenario II의 극단섭취자는 scenario I의 극단섭취자에 비해 1.6배 더 많은 양을 섭취하였다. 2) 비알콜성음료에 존재하는 다량무기질의 분포는 마그네슘을 제외하고 대부분 왼쪽으로 기울어진 분포를 나타내었다. 비알콜성음료 섭취량 분포는 scenario I에서는 대부분 Logistic 분포를 나타내었으나, scenario II 경우에는 왼쪽으로 기울어진 Max Extreme분포가 되었다. 3) Scenario I에서 확률평가한 다량무기질의 평균 EDI는 나트륨 7.93, 칼슘 10.92, 인 6.73, 칼륨 23.41, 마그네슘 1.11 mg/day였으며, 95th percentile EDI는 나트륨 28.02, 칼슘 44.86, 인 27.43, 칼륨 98.14, 마그네슘 3.87 mg/day이였다. 다량무기질은 목표섭취량이 설정되어있는 나트륨과 상한섭취량이 설정되어있는 칼슘 및 인에 대해서만 위해성 평가를 하였으며 그 결과를 살펴보면, 확률평가한 나트륨의 평균 % Goal은 0.39, 칼슘 및 인의 평균 %UL은 각각 0.43, 0.19이며, 나트륨의 95th percentile %Goal은 2.56, 칼슘 및 인의 95th percentile %UL은 각각 3.71, 1.60이였다. Scenario II에서 확률평가한 다량 무기질의 평균 EDI는 나트륨 19.10, 칼슘 25.77, 인 15.83, 칼륨 56.56, 마그네슘 2.68 mg/day이였으며, 95th percentile EDI는 나트륨 62.67, 칼슘 101.95, 인 62.09, 칼륨 227.92, 마그네슘 8.67 mg/day였다. 확률평가한 나트륨의 평균 %Goal은 0.95, 칼슘 및 인의 평균 %UL은 각각 1.03, 0.45이였으며, 나트륨의 95th percentile %Goal은 3.12, 칼슘 및 인의 평균 %UL은 각각 4.08, 1.75였다. 4) 비알콜성음료 섭취를 통한 다량무기질 중 나트륨, 칼슘, 인의 노출수준은 목표섭취량과 상한섭취량을 초과하는 인구집단은 없는 것으로 나타났으며, Scenario I II에서 나트륨, 칼슘, 인의 평균 및 95th percentile %Goal 및 %UL은 모두 5 이내로 낮은 수준이였다.

대퇴경부 골절 환자의 입원 생활 (The Hospital Life of the Patient with Femoral Neck Fracture)

  • 김경자;지성애
    • 간호행정학회지
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    • 제2권1호
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    • pp.35-56
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    • 1996
  • Nowerdays, the increase of traffic accidents and old age population make the Femoral Neck Fracture(FNF) patients increase. By the improvement of education and standard of living the patients demand better medical service than before. This study is designed to give practical help for the FNF patients by observing their hospital life and establish practical nursing strategies for the FNF patients. For these purposes the Ethnographic Participant Observation was adopted. By this study is focused on the hospital life patient's view. For this end, the field study adopted orthopedic ward in the C University Hospital with 400 beds in Seoul. The object patients of the study were twelve patients. The patients experienced five stages : Embarrassment, Conflict, Stability, Independent, and Extension Stage. The findings and prepared nursing strategies are stated as follows. First, in the Embarrassment Stage they suffered embarrassment, anxiety, pain, they could not do ordinary things. The patients who accidental fractures had anxiety from unfamiliar tests and from hospitalization itself. They lamented that they could not ordinary things, and do nothing but obeying the hospital, and endure the pain. They recognized the changed environment and resigned themselves to life in the ward. In this stage, full openness by the nurses is needed. Second, the attribute of the Conflict Stage were conflict, fear, curiosity, belief, reflection. When they sign the consentment form, they experience conflicts about the possibility of complication, fear of recovery from anesthesia, curiosity about the operation procedure, post - operation state, reflection on their past life, and promise to care for their family members after discharge and keep their religious life faithfully. And they accepted the operation depending on God, believing in modern medicine, and the surgeon. Asking for their changed informations, they expected positive results from the operation. In this stage, an empathic attitude by the nurses is needed. Third, the attribute of the Stability Stage were relief, gratitude, difficulty with excretion, and pain. When they awoke from anesthesia, they felt relief because of a the end of the operation, but they experienced extreme pain, difficulty of excretion in bed. They accepted the changed environment and expected recovery. In this stage, support by the nurses is needed. Fourth, the attributes of the Independence Stage were freedom, exercise, nurturing, anxiety, and discomfort. When they ambulated and exercised, they experienced freedom. They showed exhibited weakness of the digestive organs and discomfort hospital's space, structure, and facilities, the delay of medical certificate issue the lack of prompt response by the medical agents. They ate nurturious food and felt anxiety on the end of hospital life and returning to their ordinary life. They showed the independence of overcoming their environment by increasing exercise and expected their discharges. In this stage, respect by the nurses is needed for the patients to, overcome their environment and prepare for their independence. Fifth, the attributes of the Extension Stage were pessimism, isolation, dissatisfaction, and pain. Accompanied injury and old age made their ward life extend to over seven weeks. They exhibited weariness, melancholy, skeptisis, general pessimistic feeling, and desperation caused by their isolated life. They experienced the digestive discomfort caused by the prolonged medication and psycological pain caused by long-time hospitalization. As a, result, their dissatisfaction on the human, physical, and systematic environments had been increased. They acquired critical power and sought for something to do spending their time. They expected vaguely about the returning of their ordinary life. In this stage, counseling is needed by the nurse to overcome positively their psychological, social, and physical problems. The process of the FNF patient's ward life starts from the dependent state, when they are hospitalized, and gradually progresses to self-fulfillment in order to keep independent life. As a result, the FNF patients showed "Response in Challenge" or "Adaptation in Conflict" through their experiences of social, physical, and psychological difficulties.

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국내 현생 심성암류의 방사성 물질의 농도 및 의미 (Concentration of Radioactive Materials for the Phanerozoic Plutonic Rocks in Korea and Its Implication)

  • 김성원
    • 자원환경지질
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    • 제53권5호
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    • pp.565-583
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    • 2020
  • 최근 생활용품 및 건축자재 등에서 검출된 자연 방사성 물질로 인해 사회적으로 다양한 문제가 발생하고 있으며, 이는 조속히 해결해야 될 사회현안으로 대두되고 있다. 우리나라에서도 토양이나 지하수 내 중금속 및 우라늄, 라돈 등의 자연방사성 물질에 대해서 환경부에 의해 지난 20년 이상 장기간 조사된 바 있고, 토양과 지하수 내 자연방사성 물질의 기원이 암석-성인-변형적 특성 등의 지질학적 요인들과 밀접한 상관관계를 보여주는 것으로 추정되고 있지만, 기반암, 기반암 상부토양 및 지하수가 발달한 단층계 내 자연방사성 물질의 국가배경농도가 수립되어 있지 않아 정확한 지질학적 상관관계 규명이 미흡한 실정이다. 본 연구에서는 국내 현생 심성암류의 성인과 천연 방사성(라돈, 우라늄, 토륨 등)물질 농도와의 상관관계에 대한 예비 연구를 수행하였다. 현생 심성암류 중 알칼리 화강암류(섬장암, 몬조니암, 몬조섬록암 및 알칼리화강암)는 높은 마그마 온도와 고알칼리성의 경향 때문에 U, Th, Zr, REE 및 Nb 등이 부화되는 특징을 보여주어 높은 U과 Th 농도를 가진다. 지각물질의 혼합에 의해 고분화된 화강암류(우백질 화강암, 복운모화강암, 고알루미형질 S-type 화강암 및 페그마타이트)는 고분화되지 않은 일반 화강암류(섬록암, 화강섬록암 및 화강암)보다 U, Th 및 K+Na이 더욱 부화되는 경향을 보여준다. 고알칼리성 화강암류들은 주로 판내부의 열개환경, 대륙충돌 조산작용과 해양판의 대륙판 아래 섭입 이후에 일어나는 확장환경에서 생성된다. 반면에 우리나라에서 주로 산출되는 아알칼리성 캘크알칼리 화강암류는 해양판의 대륙판 밑으로의 섭입에 의한 호환경에서 주로 생성된다. 결과적으로 국내 현생 심성암류의 U, Th 및 K 함량변화는 지구조 환경에 의한 암석성인과 밀접한 연관성을 가지는 것으로 추정되며, 현생화강암류 대한 감마분석 자연방사성 핵종(226Ra, 232Th 및 40K) 예비 결과들은 고알칼리성과 고분화된 화강암류에서 높은 값을 보여준다.

금강하구언 담수방류와 춘계 식물플랑크톤 군집의 단주기 변동 (Semiweekly variation of Spring Phytoplankton Community in Relation to the Freshwater Discharges from Keum River Estuarine Weir, Korea)

  • 이원호;명금옥;유영두;김영길;정해진
    • 한국해양학회지:바다
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    • 제10권3호
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    • pp.154-163
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    • 2005
  • 1988년에 완공하여 1994년 8월부터 수문을 작동한 금강 하구언으로 인해 금강 하구역 환경은 크게 변하였다. 수문을 통해 담수를 불규칙하게 방류하면, 극심한 염분 저하와 함께 수중 무기영양염 농도가 급변한다. 이와 같이 환경 스트레스가 큰 금강 하구 내측에서 춘계 식물플랑크톤 군집의 단주기 변동을 연구하기 위하여, 2004년 2월 중순부터 4개월 동안 2개의 고정점에서 약 2일 간격으로 고조 때에 현장조사와 시료채취를 실시하였다. 하구언에 근접한 정점에서는 정점2(도선장 부근 정점)에 비해 염분 측정치의 변동계수가 2배에 이르러, 정점1에서 시간에 따른 염분의 변동이 극심함을 반증하였다. 용존 무기영양염 가운데, 질소계 영양염($NO_3^-,\;NO_2^-$$NH_4^+$)의 농도가 정점2에 비해 정점1에서 뚜렷이 높게 나타나, 수문 작동에 따라 그 농도가 부정기적으로 급변할 수 있는 환경임을 확인하였다. 식물플랑크톤 군집을 구성하는 주요 분류군은 규조류로서 출현종의 수나 생물량 모두 최고치를 기록하였다. 이 가운데 단독성 중심 규조 Cyolotella meneghiniana와 사슬형 중심 규조 Skeletonema costatum은 조사기간 전반부에 차례대로 5-6주 동안씩(천이 구간 I 및 II)절대 우점하여, 수온 $10^{\circ}C$의 시점을 중심으로 뚜렷한 천이현상을 보여 주었다. 천이구간 III(4월 중순-5월 말)은 대량 방류된 담수와 함께 하구역에 유입된 담수 녹조종인 남세균 Aphanizomenon flos-aquae와 Phormidium sp. 등이 매우 높은 구성비를 나타낸 시기이다. 이 기간에는 극저염-고염의 극심한 변동으로 인하여 낮은 수준의 생물량을 기록한 규조 Cyclotella meneghiniana와 Skeletonema costatum 외에는 담수종들이 전적으로 우점하였다. 천이구간 IV에서는 수온이 $18^{\circ}C$ 이상으로 상승하면서, 규조 Guinardia delicatuia가 단일 시료 내 최고 우점도 $75^{\circ}C$를 기록하며 약 일주일간 우점하였다. 즉, 조사기간 중에는 수온 $18^{\circ}C$ 미만의 극심한 염분 변동기(천이구간 III)를 제외한, 전 기간 중에 규조가 절대 우점하며 춘계 식물플랑크톤 우점종의 천이를 주도하였다. 천이구간 III에서도, 만약 담수방류의 규모와 빈도를 적절히 조절하였더라면, 주요 우점종이 담수 남세균이 아닌 하구성 규조로 바뀔 수도 있었을 것이다. 본 연구에 적용한 격일간 현장조사는 불규칙한 담수방류가 불가피한 반일주조 하의 하구역 환경에서 식물플랑크톤 종의 천이현상을 규명하기 위한 최소한의 필요조건으로 판단된다.

CANDU 처분용기의 열적-구조적 안정성 평가 (Analysis of the Thermal and Structural Stability for the CANDU Spent Fuel Disposal Canister)

  • 이종열;조동건;김성기;최희주;이양
    • 방사성폐기물학회지
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    • 제6권3호
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    • pp.217-224
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    • 2008
  • 사용후핵연료 심지층처분에 있어서 처분용기의 건전성 확보는 내부에 적재되어 있는 사용후핵연료로부터 방사성물질이 누출되는 것을 방지하고 격리하여 처분장의 안전성을 보증하기 위한 필수적인 인자이다. 이러한 처분용기는 심지층 처분의 목적인 방사성 독성이 인간 및 자연환경에 영향을 미치지 않도록 장기간 동안 격리하고 누출을 지연시키기 위한 공학적 방벽의 중요한 요소 중의 하나이다. 심지층 처분장 설계시 주요한 요건은 처분시스템의 안전성을 유지를 위하여 처분용기에 적재되어 있는 폐기물로부터 발생된 붕괴열로 인하여 완충재의 온도가 100$^{\circ}C$를 넘지 않도록 하는 것이다. 또한, 처분용기는 지하 심부 500 m 깊이에서의 수압과 완충재의 팽윤압 등 하중에 구조적 건전성을 유지하여야 한다. 본 연구에서는 직접 처분대상으로 고려하고 있는 중수로(CANDU) 사용후핵연료에 대한 처분용기의 개선된 개념을 설정하고, 심지층 처분환경에서의 열적 및 구조적 안정성을 분석하였다. 열적 안정성 해석결과 처분터널 및 처분공 간격이 40 m, 3 m 인 경우 처분 후 37년이 경과한 후에 처분용기 표면온도가 최고 온도에 도달하며, 이때 온도는 88.9$^{\circ}C$로서 처분장 온도제한 요건(100$^{\circ}C$)에 만족하였다. 또한, 정상적인 경우와 극 상황에 따른 하중에 대한 처분용기 구조해석 결과 안전율은 각각 2.9와 1.33 으로 나타나 심한 지층 처분환경에서 처분용기는 구조적 건정성을 유지하는 것으로 판단되었다.

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자동화 굴삭로봇의 운용단위 작업계획수립을 위한 로컬영역설계모듈 개발 (Development of the Local Area Design Module for Planning Automated Excavator Work at Operation Level)

  • 이승수;장준현;윤차웅;서종원
    • 대한토목학회논문집
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    • 제33권1호
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    • pp.363-375
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    • 2013
  • 오늘날 숙련된 굴삭기 운전자의 부족현상은 갈수록 심화되고 있으며, 자원개발 및 새로운 생활공간 창출 등을 목적으로 운전자가 접근하기 어려운 극한환경에서 토공작업의 필요성이 증가함에 따라 전 세계적으로 토공완전자동화를 위한 무인화 굴삭로봇 개발의 노력이 경주되고 있다. 국내에서도 지난 2006년 말부터 국토해양부 건설기술혁신사업의 일환으로 '지능형 굴삭시스템' 연구단을 구성하여 연구를 지속하고 있다. 본 논문에서는 지능형 굴삭시스템의 작업계획생성시스템이 갖추어야 할 세부요소기술 중, 굴착작업의 위치, 범위, 목표, 순차 등 굴삭로봇의 운용단위 작업명령정보를 생성하기 위한 정보화단위를 제공하는 로컬영역설계모듈의 연구개발내용에 대하여 설명한다. 로컬영역의 설계는 굴삭로봇의 제원, 작업메커니즘, 휴리스틱 및 구조적안전성 등 여러 영향요소가 고려되어야 안전하고 효율적인 굴착작업을 보장하는 작업계획을 생성할 수 있다. 따라서 로컬영역의 설계요소를 분석하기 위하여 현장조사를 통한 개념적 설계를 수행하고, 상세설계를 통해 설계변수를 도출하였으며, 휴리스틱 및 구조적 해석요건을 만족하도록 설계내용을 정량화하였다. 마지막으로 로컬영역설계모듈을 개발하기 위한 알고리즘을 구축하고, 개발된 모듈을 검증하였다.