• 한국인터넷방송통신학회논문지
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• 제15권6호
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• pp.135-140
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• 2015

CPS는 다양한 임베디드 시스템들을 복합적으로 모델링 및 시뮬레이션 한다. 이때 다양한 종류의 모델이 사용되기 때문에 시뮬레이션에 사용되는 데이터들에 대한 체계적인 관리 위해 SEDRIS를 적용한다. SEDRIS는 특정 도메인 환경에서 개발된 환경데이터들을 재사용 및 상호운영 가능하기 때문에 비용과 시간을 절감할 수 있다. 기존 시뮬레이터와 SEDRIS를 연동 위해, 시뮬레이터의 지형 표현에 사용되는 높이맵을 SEDRIS의 레스터 데이터 표현방법으로 변환하여 입력만이 가능하다. 이 문제를 해결위해, 높이맵 표현을 위해 사용되는 RAW파일을 폴리곤 데이터로 변환하는 방법을 제안한다. 제안한 방법은 두 가지 이점을 제공한다. 첫 번째로 SEDRIS 내부에 환경데이터 표현이 가능해진다. 두 번째는 그림파일처럼 보이는 지형을 뷰어로 확인 가능하다. 즉, SEDRIS 비전문가도 지형 환경 데이터를 구축이 가능하다.

• 한국정보과학회논문지:컴퓨팅의 실제 및 레터
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• 제8권5호
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• pp.510-519
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• 2002

OGC(Open GIS Consortium)는 웹 GIS 환경의 상호 온용을 제공하기 위해, 웹 매핑 테스트 베드를 통한 맵서버와 GML 명세를 정의함으로써 새로운 웹 매핑 기술을 제안하고 있다. 이 환경에서 맵서버는 다양한 데이타 서버들의 지리정보를 GML로 변환하여 클라이언트에게 제공하고, 클라이언트는 전송받은 GML 데이타를 웹 브라우저에 출력한다. 이러한 웹 매핑 테스트베드는 웹 GIS 환경에 분산 저장된 GIS 정보의 발견, 접근, 통합 및 출력 방법은 제공하지만 GIS에서 필수적인 공간연산을 수행하는 방법은 제공하지 않는다. 본 논문은 웹 환경의 다양한 데이타 서버들로부터 중첩되어 전송된 GML 데이타에 대한 공간연산을 수행하는 방법을 제시한다. 이를 위해 W3C에서 XML 문서의 분석을 위해 제시한 DOM과 OGC에서 개방형 GIS 시스템의 구현을 위해 제시한 OpenGIS 단순 피처(Simple Features) 명세를 기반으로, 웹 GIS 환경에서 GML 데이타에 대한 공간연산을 지원하는 GDOM(Geographic Document Object Model)을 설계하고 구현한다. 그리고 웹 매핑 테스트베드 환경에서 클라이언트가 GDOM을 이용하여 공간연산을 수행하는 과정 및 결과를 보인다.

• 로봇학회논문지
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• 제7권2호
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• pp.150-159
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• 2012

In this paper, we propose a cost-aware Rapidly-exploring Random Tree (RRT) path planning algorithm for mobile robots. A mobile robot is presented with a cost map of the field of interest and assigned to move from one location to another. As a robot moves, the robot is penalized by the cost at its current location according to the cost map. The overall cost of the robot is determined by the trajectory of the robot. The goal of the proposed cost-aware RRT algorithm is to find a trajectory with the minimal cost. The cost map of the field can represent environmental parameters, such as temperature, humidity, chemical concentration, wireless signal strength, and stealthiness. For example, if the cost map represents packet drop rates at different locations, the minimum cost path between two locations is the path with the best possible communication, which is desirable when a robot operates under the environment with weak wireless signals. The proposed cost-aware RRT algorithm extends the basic RRT algorithm by considering the cost map when extending a motion segment. We show that the proposed algorithm gives an outstanding performance compared to the basic RRT method. We also demonstrate that the use of rejection sampling can give better results through extensive simulation.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.735-739
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• 2005

This paper presents a new system to estimate the head pose of human in interactive indoor environment that has dynamic illumination change and large working space. The main idea of this system is to suggest a new morphological feature for estimating head angle from stereo disparity map. When a disparity map is obtained from stereo camera, the matching confidence value can be derived by measurements of correlation of the stereo images. Applying a threshold to the confidence value, we also obtain the specific morphology of the disparity map. Therefore, we can obtain the morphological shape of disparity map. Through the analysis of this morphological property, the head pose can be estimated. It is simple and fast algorithm in comparison with other algorithm which apply facial template, 2D, 3D models and optical flow method. Our system can automatically segment and estimate head pose in a wide range of head motion without manual initialization like other optical flow system. As the result of experiments, we obtained the reliable head orientation data under the real-time performance.

• 한국통신학회논문지
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• 제42권2호
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• pp.536-544
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• 2017

무선 RSSI fingerprinting 방식은 기존 무선 인프라를 이용하면서 적정수준의 정확도를 얻을 수 있는 실내위치인식 방법 중의 하나이다. 하지만 라디오 맵 구성( fingerprint calibration) 과정에서 목표 환경의 다양한 위치에서 정확한 물리적 좌표와 무선 신호를 측정해야 하므로 시간과 노력이 많이 소요된다. 이 논문은 이러한 방식으로 위치 정보를 수집하지 않고 반지도식 자기조직화지도 학습 알고리즘을 사용하여 labeled RSSI를 얻고 RSSI 조합으로부터 맵을 구성하는 방법을 제안한다. 모의 데이터에 대한 실험을 통해 제안 방법이 fingerprint 데이터베이스로 부터 1%의 RSSI 샘플을 가지고 효과적인 전체 맵을 얻을 수 있다는 결론을 얻었다.

• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제8권8호
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• pp.1023-1031
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• 2005

LBS(Location Based Service)와 GIS(Geographic Information System)는 사용자의 위치 정보를 이용하여 지리정보를 제공하는 시스템으로서 점차 다양한 플랫폼에서 서비스 가능하게 되었다. 그러나 PDA와 같은 이동 컴퓨팅 환경은 일반적인 컴퓨팅 환경에 비해 기능적인 측면에서 심각한 제약사항이 존재하기 때문에 다양한 정보를 제공하기 위한 GIS 시스템을 개발하는데 어려움이 있다. 본 논문에서는 이동 환경에 적합하도록 수치지도 경량화 기법과 웹 연동이 가능한 수치지도 포맷을 제안한다. 제안된 수치지도 생성결과 지도의 용량은 기존 지도보다 약 $99.34\%$ 축약되었다.

• 환경영향평가
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• 제20권2호
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• pp.123-131
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• 2011

The objective of this study is to prepare the effective management plan of environmental noise with a noise map, and the guideline on the management plan of environmental noise was suggested through the review of existing application examples. The management plan of environmental noise with a noise map includes the practical contents in the stages of subdivision of management areas, establishment of reduction measures, opinion collection, post investigation, and reformulation of management plan. First, the classification of management regions is performed considering the excess degree of noise standard and the facility type in the phase of subdivision of management areas. Second, the optimal management plan is established through the investigation of regional characteristics and various noise reduction measures in the phase of establishment of reduction measures, which includes the examination of noise reduction effects with a noise map and the budget planning with the costing of noise reduction measures. Third, the opinion survey with a local resident and a expert is carried out in order to prove the validity of the management plan in the phase of opinion collection, and the management plan is modified with gathered opinions. Fourth, the post examination plan with noise measurement is performed in order to verify the real effect of noise reduction measures according to the management plan in the phase of post investigation. Finally, the amendment of the management plan as well as the improvement of a noise map is carried out at a regular cycle in the phase of reformulation of management plan.

• 자동차안전학회지
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• 제9권2호
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• pp.6-12
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• 2017

An autonomous driving system based on a precise digital map is developed. The system is implemented to the Hyundai's Tucsan fuel cell car, which has a camera, smart cruise control (SCC) and Blind spot detection (BSD) radars, 4-Layer LiDARs, and a standard GPS module. The precise digital map has various information such as lanes, speed bumps, crosswalks and land marks, etc. They can be distinguished as lane-level. The system fuses sensed data around the vehicle for localization and estimates the vehicle's location in the precise map. Objects around the vehicle are detected by the sensor fusion system. Collision threat assessment is performed by detecting dangerous vehicles on the precise map. When an obstacle is on the driving path, the system estimates time to collision and slow down the speed. The vehicle has driven autonomously in the Hyundai-Kia Namyang Research Center.

• 대한공간정보학회지
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• 제9권2호
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• pp.55-62
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• 2001

전자기술의 비약적인 발전은 측량분야에 있어 GPS나 TotalStation과 같은 침단장비의 발전을 가져왔다. CPS에 의한 측량은 수신장비의 고가로 인해 아직까지는 실무전반에 걸쳐 활용되지는 못하고 있다. 따라서 본 연구에서는 실무분야에서 일반적으로 가장 많이 이용되고 있는 토탈스테이션과 팜탑방식의 System 2000을 결합하여 지형측량을 수행하고, 팜탑에서 기본적으로 제공하는 소프트웨어와 AutoCad상에서 수치지도를 직접제작 하고 정확도 분석을 통해 토탈스테이션과 System 2000을 이용한 수치지도 제작의 타당성 및 제작된 수치지도의 활용가능성 제시를 목적으로 연구를 수행하였다.

• 대한전기학회논문지:시스템및제어부문D
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• 제54권9호
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• pp.539-546
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• 2005

This paper describes a method of building the probability grid map for an autonomous mobile robot using the ultrasonic DAF(data association filter). The DAF, which evaluates the association of each data with the rest and removes the data affected by the specular reflection effect, can improve the reliability of the data for the Probability grid map. This method is based on the evaluation of possibility that the acquired data are all from the same object. Namely, the data from specular reflection have very few possibilities of detecting the same object, so that they are excluded from the data cluster during the process of the DAF. Therefore, the uncertain data corrupted by the specular reflection and/or multi-path effect, are not used to update the probability map, and hence building a good quality of a grid map is possible even in a specular environment. In order to verify the effectiveness of the DAF, it was applied to the Bayesian model and the orientation probability model which are the typical ones of a grid map. We demonstrate the experimental results using a real mobile robot in the real world.