• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.37-42
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• 2005

This paper presents an autonomous system for reconstruction of three-dimensional indoor environments using a mobile robot. The system is composed of a mobile robot, a three-dimensional scanning system, and a notebook computer for registration, observation planning and real-time three-dimensional data transferring. Three-dimensional scanning system obtains three-dimensional environmental data and performs filtering of dynamic objects. Then, it registers multiple three-dimensional scans into one coordinate system and performs observation planning which finds the next scanning position by using the layered hexahedral-map and topological-map. Then, the mobile robot moves to the next scanning position, and repeats all procedures until there is no scanning tree in topological-map. In concurrence with data scanning, three-dimensional data can be transferred through wireless-LAN in real-time. This system is experimented successfully by using a mobile robot named KARA.

• 한국지진공학회논문집
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• 제13권6호
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• pp.67-86
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• 2009

이 연구에서는 u-w 정식화에 근거하여 일반적인 3차원 문제에 적용할 수 있는 지하수로 포화된 가로등방성 층상지반에서의 3차원 전달경계를 개발하였다. 지반 원역에서의 동적거동을 Fourier 급수로 전개하고, 각 항에 대한 동적강성을 u-w 정식화에 근거하여 유도하였다. 그리고 이를 Cartesian 좌표계에서 표현된 지반 근역의 3차원 유한요소와 결합할 수 있도록 변형하여 일반적인 3차원문제에도 적용할 수 있는 방법을 개발하였다. 개발된 방법을 강체 원형 기초의 동적거동 해석에 적용하고 기존의 해석 결과와 비교하여, 이 연구에서 개발된 전달경계가 정확함을 확인하였다. 또한 다양한 형태의 강체 기초 동적거동 해석에 개발된 전달경계를 적용하였고, 지하수로 포화된 가로등방성 층상지반에서 지하수위에 따라 강체 기초 동적거동의 변화 양상을 조사하여, 이 연구에서 개발된 방법의 활용성을 입증하였다.

• 대한토목학회논문집
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• 제38권4호
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• pp.567-578
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• 2018

본 연구는 기존에 동적하중에 의한 군말뚝의 응력감소효과를 알아보기 위하여 동적 p-y곡선을 수립하고, 이를 통하여 동적 p-승수를 산정하고자 하였다. 이를 위하여 건조 사질토 지반에서 $2{\times}2$ 군말뚝, 단말뚝 및 $5{\times}5$ 군말뚝, 단말뚝에 대해 말뚝-지반시스템 하부에 정현파를 입력, 동적 수치해석을 수행하였다. 이때 군말뚝의 경우, 말뚝의 중심간격을 말뚝 지름의 2.5배, 5.0배로 변화시켜 해석을 실시하였다. 동적 수치해석결과에 따라 단말뚝과 군말뚝의 동적 p-y 곡선을 작성 및 비교를 하여, 말뚝 중심 간격 및 군말뚝 말뚝의 열위치에 따른 말뚝의 동적 군말뚝 효과를 분석하였다. 해석 결과 동적 p-승수 값은 좌표원점을 기준으로 대칭성을 보였으며, 그 값은 $5{\times}5$ 군말뚝(말뚝간격=2.5D), 단말뚝의 경우 군말뚝의 말뚝번호 3, 말뚝번호 23에서 0.26 ~ 0.30, 말뚝번호 13에서 0.14, 말뚝번호 8, 말뚝번호 18에서 0.07 ~ 0.14로 나타났다. 이 값들은 특히 하중조건이 달라서 정적 p-승수와 차이를 보였으며, 향후 다양한 종류의 입력 동하중을 통한 동적 p-승수($P_{dm}$) 산정을 통해 토목기초 구조물의 군말뚝-지반 시스템의 동적설계나 해석에 이용하는 것이 바람직하다고 판단된다.

• Structural Engineering and Mechanics
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• 제71권6호
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• pp.713-738
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• 2019

In the paper the dynamics of the oscillating moving load acting in the interior of the hollow cylinder surrounded with elastic medium is studied within the scope of the exact field equations of 3D elastodynamics. It is assumed that the oscillating load act on the certain arc of the internal circle of the cylinder's cross section and this load moves with constant velocity along the cylinder's axis. The corresponding 3D dynamic problem is solved by employing moving coordinate system, the exponential Fourier transform and the presentation these transforms with the Fourier series. The expressions of the transforms are determined analytically, however their originals are found numerically. Under the investigations carried out in the paper the main attention is focused on the so-called "gyroscopic effect", according to which, the influence of the vibration frequency on the values of the critical velocity and interface stresses are determined. Numerical results illustrated this effect are presented and discussed. In particular, it is established how the non-axisymmetricity of the problem acts on the influence of the load oscillation on its critical velocity and on the interface stresses.

• 대한토목학회논문집
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• 제14권6호
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• pp.1299-1308
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• 1994

본 연구는 사장교의 차량하중에 의한 동적거동을 파악하고자 수치해석상 비교적 간단한 일본의 풍리(豊里)(Toyosato)대교(大橋)의 자료를 근거로하여 수치해석 대상모델을 구조형식별로, 여러가지 설계변수-즉, (1) 경간비, (2) 중앙경간장과 주탑높이와의 비, (3) 거어더의 강성, (4) 주탑의 강성, (5) 케이블의 강성-을 변화시켜 수치해석을 수행하여 동적거동을 파악하고, 그 결과를 가지고 설계변수의 영향 및 충격계수의 변화에 대하여 비교 분석하였다. 이때 변위 및 단면력의 영향선을 구하기 위한 해석은 전달행렬법을 이용하였으며, 동적해석에 있어서는 평면구조계의 집중질량계로 모델을 가정하여 차량과 교량의 운동방정식을 유도한 후 모드중첩법을 사용하여 각 질점에 대한 변위 및 단면력의 동적시간이력을 구하였다.

• 한국전산구조공학회논문집
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• 제21권5호
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• pp.475-482
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• 2008

본 논문은 로터 시스템의 디스크 회전운동을 표현하는데 있어 운동방정식을 통합하는 과정에서 기존 연구자들이 채택한 오일러 각 사용법이 일관성이 없음을 지적하였다. 기존 연구자들은 오일러 각 순서가 달라서 속도와 운동에너지도 달리 산정하였음은 물론, 운동방정식은 오직 선형 시스템만 취급해 왔다 이러한 오일러 각 사용법의 단점을 극복하기 위하여 회전운동을 더욱 단순하게 매개화할 수 있는 4원법(quaternion)과 구 좌표계를 적용하여 비선형 시스템을 도출하였다. 이를 바탕으로 수치해석을 통하여 기존 방법과 비교하여 제안한 방법의 신뢰성과 우수성을 보였다.

• 대한전기학회논문지
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• 제36권5호
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• pp.319-327
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• 1987

This paper presents a dynamic programming sucdessive approximation algorithm for scheduling pumped storage hydro plants and shows how this method can be coordinated with the commitment of the thermal units of the system. The general object of operation of pumped hydrostorage plants is the minimization of the overall production cost and the maximization of generation reserves. The basic procedure used to obtain a combined pumped storage-unit commitment schedule is to execute the pumped storage scheduler and unit commitment scheduler iteratively. A combined DPSA algorithm has been presented to coordinate the scheduling of the pumped storage with the scheduling of the thermal units.

• 대한기계학회논문집A
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• 제22권1호
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• pp.170-176
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• 1998

In this paper, the column space and null space of the Jacobian matrix were obtained by using the pseudo-inverse method and projection matrix. The equations of motion of the system were replaced by independent acceleration components using the null space matrix. The proposed method has the following advantages. (1) It is simple to derive the null space. (2) The efficiency is improved by getting rid of constrained force terms. (3) Neither null space updating nor coordinate partitioning method is required. The suggested algorithm is applied to a three-dimensional vehicle model to show the efficiency.

• 소음진동
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• 제11권1호
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• pp.111-117
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• 2001

Present work deals with a study on the deployment or retraction of cantilever beam that includes the rigid-body motion of large displacement of beam through the translational and rotational motions in 2-dimensional plane. The equations of motion are derived with respect to non-Cartesian coordinate system. In the formulation of equations of motion, shear deformations and geometrically non-linear effect are included. An assumed mode method is applied and numerical convergence characteristics are studied also. Types of motion of the moving beam are assumed to be classified as‘slow’or‘fast’motion, and the dynamic characteristics are investigated.

• 한국안전학회지
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• 제18권1호
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• pp.101-107
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• 2003

Dynamic behavior of flexible rectangular liquid storage structures is analysed by the developed method. The rectangular liquid storage structures are assumed to be fixed to the ground and a moving coordinate system is used. The irrotational motion of invicid and incompressible ideal fluid is represented by two analytic solutions. One is the solution of the fluid motion in the rigid rectangular liquid storage structure due to ground motions and the other is the solution of the fluid motion by the motion of the wall in the flexible rectangular liquid storage structure. The motion of structure is modeled by finite elements. The fluid-structure interaction effect is reflected into the coupled equation of motion as added fluid mass matrix. The free surface sloshing motion and hydrodynamic pressure acting on the wall in the flexible rectangular liquid storage structure due to the horizontal ground motion are obtained by the developed method and verified.