• 한국멀티미디어학회논문지
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• 제24권11호
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• pp.1538-1551
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• 2021

The current drone flight plan creation creates a flight path point of two-dimensional coordinates on the map and sets an arbitrary altitude value considering the altitude of the terrain and the possible flight altitude. If the created flight path is a simple terrain such as a mountain or field, or if the user is familiar with the terrain, setting the flight altitude will not be difficult. However, for drone flight in a city where buildings are dense, a safer and more precise flight path generation method is needed. In this study, using high-precision spatial information, we construct a drone safety flight map with a 3D grid map structure and propose a flight path search algorithm based on it. The safety of the flight path is checked through the virtual drone flight simulation extracted by searching for the flight path based on the 3D grid map created by setting weights on the properties of obstacles and terrain such as buildings.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제17권1호
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• pp.33-40
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• 2022

With the recent increase in the development of military drones, they are adopted and used as the combat system of battalion level or higher. However, it is difficult to use drones that can be used in battles below the platoon level due to the current conditions for the formation of units in the Korean military. In this paper, therefore, we developed a program drones equipped with a thermal imaging camera and LiDAR sensor for reconnaissance and exploration that can be applied in battles below the platoon level. Using these drones, we studied the possibility and feasibility of drones for small-scale combats that can find hidden enemies, search for an appropriate detour through image processing and conduct reconnaissance and search for battlefields, hiding and cover-up through image processing. In addition to the purpose of using the proposed drone to search for an enemies lying in ambush in the battlefield, it can be used as a function to check the optimal movement path when a combat unit is moving, or as a function to check the optimal place for cover-up or hiding. In particular, it is possible to check another route other than the route recommended by the program because the features of the terrain can be checked from various viewpoints through 3D modeling. We verified the possiblity of flying by designing and assembling in a form of adding LiDAR and thermal imaging camera module to a drone assembled based on racing drone parts, which are open source hardware, and developed autonomous flight and search functions which can be used even by non-professional drone operators based on open source software, and then installed them to verify their feasibility.

• 한국정보처리학회:학술대회논문집
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• 한국정보처리학회 2018년도 추계학술발표대회
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• pp.333-334
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• 2018

This is a study on controlling a drone (DJI Mavic Air) with simple hand gesture using Leap Motion controller. Four component involve are MacBook, Leap Motion controller, Android device, and DJI Mavic Air. All of this component are connected through USB, Bluetooth, and Wi-Fi technology. The studies main purpose are to show that by controlling a drone through Leap Motion, drone amateur user can easily learn how to control a drone, and because of longer drone control range can be archived things such as search and rescue mission will be possible.

• 문화기술의 융합
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• 제9권3호
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• pp.257-262
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• 2023

최근 드론을 공격적 목적으로 활용하는 사례가 증가하면서 소형드론의 위협으로부터 효과적으로 국가중요시설을 방호할 수 있는 대책이 필요하다는 주장이 등장하고 있다. 2022년 2월 발발한 우크라이나와 러시아 간 전쟁에서는 상대국의 주요시설에 대한 공격을 위해 소형드론을 적극적으로 활용하고 있으며, 우리나라의 경우에도 2022년 12월 북한에서 침입한 5대의 소형드론이 서울 및 경기도 지역을 7시간가량 활동하였으나 이를 효과적으로 식별하고 대응하지 못하였다. 대드론체계(Counter-drone System)는 저고도로 비행하여 위협을 가할 수 있는 소형드론을 탐지 및 식별하고 이를 무력화하는 시스템으로 소형드론 위협을 효과적으로 대응하려면 필수적으로 요구된다. 본 고는 소형드론의 활용성과 위협이 증가하는 가운데 앞으로 국가중요시설을 방호하기 위한 대드론체계를 구축할 때 무엇을 고려해야 하는 지를 살펴보았다. 이를 위해 관련분야 전문가들에 대한 표적집단면접(Focus Group Interview)을 실시하였고, 그 분석결과를 국가중요시설 방호력 강화를 위한 발전방향으로 제시하였다.

• 대한임베디드공학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.193-200
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• 2016

This paper introduces an algorithm to middle-low price drone's autonomous navigation flight system using computer vision and GPS. Existing drone operative system mainly contains using methods such as, by inputting course of the path to the installed software of the particular drone in advance of the flight or following the signal that is transmitted from the controller. However, this paper introduces new algorithm that allows autonomous navigation flight system to locate specific place, specific shape of the place and specific space in an area that the user wishes to discover. Technology developed for military industry purpose was implemented on a lower-quality hobby drones without changing its hardware, and used this paper's algorithm to maximize the performance. Camera mounted on middle-low price drone will process the image which meets user's needs will look through and search for specific area of interest when the user inputs certain image of places it wishes to find. By using this algorithm, middle-low price drone's autonomous navigation flight system expect to be apply to a variety of industries.

• 정보처리학회논문지:컴퓨터 및 통신 시스템
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• 제10권4호
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• pp.117-122
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• 2021

최근 태풍, 지진, 산불, 산사태, 전쟁 등 다양한 재난 상황으로 인한 인명피해와 자금 손실이 꾸준히 발생하고 있고 현재 이를 예방하고 복구하기 위해 많은 인력과 자금이 소요되고 있는 실정이다. 이러한 여러 재난 상황을 미리 감시하고 재난 발생의 빠른 인지 및 대처를 위해 본 논문에서는 인공지능 기반의 재난 드론 시스템을 설계 및 개발하였다. 본 연구에서는 사람이 감시하기 힘든 지역에 여러 대의 재난 드론을 이용하며 딥러닝 기반의 객체 인식 알고리즘과 최적 경로 탐색 알고리즘을 적용해 각각의 드론이 최적의 경로로 효율적 탐색을 실시한다. 또한 드론의 근본적 문제인 배터리 용량 부족에 대한 문제점을 해결하기 위해 Ant Colony Optimization (ACO) 기술을 이용하여 각 드론의 최적 경로를 결정하게 된다. 제안한 시스템 구현을 위해 여러 재난 상황 중 산불 상황에 적용하였으며 전송된 데이터를 기반으로 산불지도를 만들고, 빔 프로젝터를 탑재한 드론이 출동한 소방관에게 산불지도를 시각적으로 보여주었다. 제안한 시스템에서는 여러 대의 드론이 최적 경로 탐색 및 객체인식을 동시에 수행함으로써 빠른 시간 내에 재난 상황을 인지할 수 있다. 본 연구를 바탕으로 재난 드론 인프라를 구축하고 조난자 탐색(바다, 산, 밀림), 드론을 이용한 자체적인 화재진압, 방범 드론 등에 활용할 수 있다.

• 한국전자통신학회논문지
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• 제18권6호
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• pp.1217-1228
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• 2023

본 논문에서는 드론의 공격을 무력화시키는 기술인 안티드론에 대한 기술 및 특허 분석을 실시하였다. 안티드론의 기술 정의, 안티드론 시스템의 기술 요소 등 안티드론의 기술에 대한 조사를 진행하였다. 또한 2011년부터 10년간 국내외에서 출원된 드론 및 안티드론의 출원 특허에 대해 조사하였다. 최근 10년간 국내 특허 출원 건수 및 안티드론에 관한 국내 특허 출원 건수를 조사하였고, 국외 출원의 경우, 미국, 유럽, 일본, 중국, PCT에 최근 10년간 출원된 안티드론에 관한 출원실적을 조사하였다. 국내 안티드론에 관한 특허 내용에 대해 "안티드론"으로 검색된 무력화 기술 특허, 드론의 탐지 및 식별 기술에 관한 특허, 드론의 무력화 기술에 관한 특허 등을 조사하였다. 본 연구를 통해 드론 탐지 기술로 출원된 총 91건의 특허 중 공공기관의 출원은 5건으로 5.5%를 차지하였고, 드론 식별 기술로 출원된 총 174건의 특허 중 공공기관의 출원은 4건으로 2.3%를 차지하였다.

• 시큐리티연구
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• 제62호
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• pp.65-86
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• 2020

군사용으로 개발되었던 드론은 취미, 레저뿐만 아니라 방송촬영, 공공분야까지 사용분야가 급속도로 확대되고 있으며, 네팔로 봉사활동을 갔다가 눈사태로 실종된 한국인 교사 4명을 찾기 위해 수색용 드론이 투입되기도 하였다. 정부는 드론 산업을 육성하기 위하여 정책적으로 공공분야에서의 드론의 활용을 장려하고 있으며, 향후 시장도 확대될 것으로 예상된다. 본 연구에서는 공공부문에서 드론의 활용이 확대되고 있는 시점에서 공공기관의 드론 활용에 대한 개선방안과 구체적 이용방향을 제시하고자 하였으며, 이를 위하여 관련 전문가에 대한 인터뷰, 공공기관의 드론 운용규정 분석 및 경찰의 실종자 수색용 드론 운용사례를 검토하였다. 우선 드론의 도입 이전에 전문성을 갖춘 인력을 확보하고 충분한 검토를 통해 드론의 사양 등을 결정하고, 드론의 도입에 있어서도 면밀한 검사가 이루어진 후에 임무에 투입이 되어야 할 것이다. 다음으로 드론 운용에 대한 근거규정을 마련하고 이에 따른 매뉴얼을 작성할 필요가 있다. 마지막으로 드론 비행은 추락의 위험성이 있으며, 특히 공공부문에서의 드론은 목적 달성을 위하여 취미용 드론에 비하여 대형화 전문화되어 있기 때문에 드론 운영의 전담인력 확보가 필수적이다. 본 연구는 경찰청의 실종자 수색용 드론에 대해서만 구체적인 분석을 실시하였으며, 인터뷰 대상자도 적다는 한계가 있다. 후속 연구에서는 여러 공공기관을 대상으로 분석을 실시할 필요가 있으며, 인터뷰 외에도 설문조사가 각종 자료나 통계 등의 분석이 이루어져야 할 것이다.

• 스마트미디어저널
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• 제9권3호
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• pp.130-141
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• 2020

국내는 방제·방역, 탐사·측량, 수색·구조, 영상촬영, 시설관리 등 드론활용 시장 중심으로 성장 추세이나 드론의 핵심기술·부품에 대한 외산 의존도는 높은 실정이다. 미국, 중국 등 드론 선진국들은 드론의 무기화를 확대하고 있으며, 이에 따라 향후에는 드론산업 관련 수·출입 규제 강화, 독과점 등 국가 간 무역 전쟁이 더욱 강화될 우려가 있다. 따라서 차세대 드론의 핵심 기술과 부품·부속장비 등에 대한 연구개발 및 국산화를 위한 정책적 연구와 인프라 투자가 선행 되어야 할 필요가 있다. 본 연구에서는 AHP 기법을 활용하여 소형 드론기업 육성을 위한 인프라 투자 우선순위를 선정하고, 인프라 투자 전략을 제시하였다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제21권9호
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• pp.79-84
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• 2016

In this paper we consider the problem of finding the triplet (S,${\pi}$,f), where $S{\subseteq}V$, ${\pi}$ is a sequence of nodes in S and $f:V{\backslash}S{\rightarrow}S$ for a given complete graph G=(V,E). In particular, there exist two costs, $c^V_{uv}$ and $c^D_{uv}$ for $(u,v){\in}E$, and the cost of triplet (S,${\pi}$,f) is defined as $\sum_{i=1}^{{\mid}S{\mid}}c^V_{{\pi}(i){\pi}(i+1)}+2$ ${\sum_{u{\in}V{\backslash}S}c^D_{uf(u)}$. This problem is motivated by the integrated routing of the vehicle and drone for urban delivery services. Since a well-known NP-complete TSP (Traveling Salesman Problem) is a special case of our problem, we cannot expect to have any polynomial-time algorithm unless P=NP. Furthermore, for practical purposes, we may not rely on time-exhaustive enumeration method such as branch-and-bound and branch-and-cut. This paper suggests the simple heuristic which is motivated by the MST (minimum spanning tree)-based approximation algorithm and neighborhood search heuristic for TSP.