• 제목/요약/키워드: Degree of observability

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무인자율수중운동체의 보정항법을 위한 축소된 오차 모델 (Reduced Error Model for Integrated Navigation of Unmanned Autonomous Underwater Vehicle)

  • 박용곤;강철우;이달호;박찬국
    • 제어로봇시스템학회논문지
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    • 제20권5호
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    • pp.584-591
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    • 2014
  • This paper presents a novel aided navigation method for AUV (Autonomous Underwater Vehicles). The navigation system for AUV includes several sensors such as IMU (Inertial Measurement Unit), DVL (Doppler Velocity Log) and depth sensor. In general, the $13^{th}$ order INS error model, which includes depth error, velocity error, attitude error, and the accelerometer and gyroscope biases as state variables is used with measurements from DVL and depth sensors. However, the model may degrade the estimation performance of the heading state. Therefore, the $11^{th}$ INS error model is proposed. Its validity is verified by using a degree of observability and analyzing steady state error. The performance of the proposed model is shown by the computer simulation. The results show that the performance of the reduced $11^{th}$ order error model is better than that of the conventional $13^{th}$ order error model.

다수의 비전 센서와 INS를 활용한 랜드마크 기반의 통합 항법시스템 (INS/Multi-Vision Integrated Navigation System Based on Landmark)

  • 김종명;이현재
    • 한국항공우주학회지
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    • 제45권8호
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    • pp.671-677
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    • 2017
  • 본 논문은 관성항법시스템(Inertial Navigation System)과 비전 센서(Vision Sensor)를 활용한 통합 항법시스템의 성능 향상을 위한 INS/멀티비전 통합항법 시스템을 제시하였다. 기존의 단일 센서나 스테레오 비전(Stereo vision)을 활용한 경우 측정되는 랜드마크의 수가 적을 경우 필터가 발산하는 문제가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위해 본 논문에서는 3개의 비전 센서를 동체를 기준으로 $0^{\circ}$, $120^{\circ}$, $-120^{\circ}$으로 설치하여 단일 센서로 사용되는 경우보다 성능이 향상됨을 수치 시뮬레이션을 통하여 검증하였다.