• 한국수산과학회지
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• 제6권1_2호
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• pp.44-48
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• 1973

1971년 11월 초에 어획하여 22일간 축양한 활멸치를 12월 1일부터 익년 3월 31일까지 4개월간 경남 충무시 인평동 지선 해상에서 월동시험한 결과, (1) 시험기간중 수온은 최저 $7.2^{\circ}C$까지 하강했나, 이 수온의 하강으로 인한 폐사는 일어나지 않았다. 그러나 시험의 초기, 축양조의 이동 직후부터 9일간에 약 $1.3\%$, 또 15일 후부터 20일간에 약 $1.7\%$의 폐사가 일어났다. 전자의 폐사 원인은 축양조의 이동에 의한 것이며, 후자는 축양조의 망지교체로 인한 이다. (2) 월동가능수역은 수온, 호류, 수침 등을 고려할 때 거재도 남 및 남서부, 충무시 남 및 남서부부터 남해도 동, 남, 서부, 돌산도 이동의 해역이 적지로 생각되며, 진해만내는 수온하강이 심하여 좋지 않다고 추정된다. (3) 비만도는 시험 초기 약 두 달간은 낮아지는 경향이 있었나 그 후 시험초에 비하여 $20\%$ 정도까지 증가했다. 이것은 멸치가 축양조 안에서의 생활과 저수온에 적응되어 섭이가 왕성해진 것에 기인한다고 보아진다.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제13권11호
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• pp.1082-1091
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• 2007

In this paper, we developed a new hybrid mobile robot which can climb stairs and go over thresholds by crawl gait with embedded real-time control software. This robot is also categorized into hybrid robot that has advantages of wheeled mobile robot and legged mobile robot, but adopts gait feature of crocodile named belly crawl. We imitated the belly crawl using four legs of 2 DOF, four omni-directional wheels, and embedded control software which controls legs and wheels. This software is developed using RTAI/Linux, real-time drivers. As a result, the new hybrid mobile robot has crawl gait. Using this feature, the new hybrid mobile robot can climb stairs and go over thresholds just by path planning of each leg with size of stairs and thresholds, and computing the movement distance of robot body center without considering stability. The performance of our new hybrid mobile robot is verified via experiments.

• 한국정보과학회:학술대회논문집
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• 한국정보과학회 2010년도 한국컴퓨터종합학술대회논문집 Vol.37 No.1(C)
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• pp.118-121
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• 2010

The dynamic nature and exponential growth of the World Wide Web remain crawling important pages early still challenging. State-of-the-art crawl scheduling algorithms require huge running time to prioritize web pages during crawling. In this research, we proposed crawl scheduling algorithms that are not only fast but also download important pages early. The algorithms give high importance to some specific pages those have good linkages such as inlinks from different domains or host. The proposed algorithms were experimented on publically available large datasets. The results of experiments showed that propagating more importance to the inter-host links improves the effectiveness of crawl scheduling than the current state-of-the-art crawl scheduling algorithms.

• 디지털콘텐츠학회 논문지
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• 제4권2호
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• pp.127-137
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• 2003

웹크롤러는 인터넷 검색엔진을 포함한 다양한 웹 응용프로그램에 활용되는 중요한 인터넷 소프트웨어 기술이다. 인터넷의 급격한 성장에 따라 고성능 웹크롤러의 구현이 시급히 요구되고 있다. 이를 위해서는 웹크롤러에 대한 성능확장성에 초점을 둔 연구가 수행되어야 한다. 본 논문에서는 병렬 프로세스 기반 웹크롤러(Crawler)의 성능향상에 필수적인 동적 스케줄링의 구현 기법을 제안한다. 웹크롤러는 웹문서의 수집 성능요구를 만족시키기 위하여 일반적으로 다중 프로세스 기반으로 설계되고 있다. 이러한 다중 프로세스 기반의 설계에서 프로세스 별로 문서수집 대상을 적정하게 선택하여 할당하는 크롤 스케줄링(Crawl Scheduling)은 시스템의 성능향상에 매우 중요한 요소이라. 본 논문에서는 먼저 크롤 스케줄링에 있어 중요한 문제점들에 대한 연구 결과를 제시한 후 공유메모리 기반 동적 스케줄링 지원 기법을 고안, 이를 구현하는 웹 크롤러 시스템 구조(Architecture)를 제안한다. 본 논문에서는 동적 스케줄링 지원 기능을 갖는 웹크롤러의 설계 및 구현에 대하여 기술한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제8권4호
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• pp.64-72
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• 2003

웹크롤러는 인터넷 검색엔진을 포함한 다양한 웹 응용프로그램에 활용되는 중요한 인터넷 소프트웨어 기술이다 인터넷의 급격한 성장에 따라 고성능 웹크롤러의 구현이 시급히 요구되고 있다. 이를 위해서는 웹크롤러에 대한 성능확장성에 초점을 둔 연구가 수행되어야 한다. 본 논문에서는 병렬 프로세스 기반 웹크롤러(Crawler)의 성능향상에 필수적인 동적 스케줄링의 구현 기법을 제안한다. 웹크롤러는 웹문서의 수집 성능요구를 만족시키기 위하여 일반적으로 다중 프로세스 기반으로 설계되고 있다. 이러한 다중 프로세스 기반의 설계에서 프로세스 별로 문서수집 대상을 적정하게 선택하여 할당하는 크롤 스케줄링(Crawl Scheduling)은 시스템의 성능향상에 매우 중요한 요소이다. 본 논문에서는 먼저 크롤 스케줄링에 있어 중요한 문제점들에 대한 연구 결과를 제시한 후 공유메모리 기반 동적 스케줄링 지원 기법을 고안, 이를 구현하는 웹 크롤러 시스템 구조(Architecture)를 제안하고 웹 로봇의 수행동작에 대한 분석 결과를 제공한다. 이러한 분석 결과를 기반으로 향후 웹 크롤러의 성능향상을 위한 설계 방향을 제시한다.

• 한국산업정보학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.12-18
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• 2003

A web crawler is used widely in a variety of Internet applications such as search engines. As the Internet continues to grow, high performance web crawlers become more essential. Crawl scheduling which manages the allocation of web pages to each process for downloading documents is one of the important issues. In this paper, we identify issues that are important and challenging in the crawl scheduling. To address the issues, we propose a dynamic owl scheduling framework and subsequently a system architecture for a web crawler subject to the framework. This paper presents the architecture of a web crawler with dynamic scheduling support. The result of our preliminary performance evaluation made to the proposed crawler architecture is also presented.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2000년도 추계학술대회 논문집
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• pp.7-10
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• 2000

Inadequate footholds selection may result in deadlock state where the walking vehicle can not anymore to the desired direction. This paper concerns about the footholds selection for quadruped v, vehicle to walk with the leg lifting sequence of crawl gait which is desired for straight motion. supporting states for lifting a leg are defined and the proper supporting condition for quadruped c: also proposed. When selecting a footholds of swing leg within the proposed footholds searching are; supporting states after the swing legs are placed, satisfy the proper supporting condition. So it can I for quadruped to execute continuous walking with the lifting sequence of crawl gait.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2012년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.307-308
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• 2012

• 지능정보연구
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• 제29권1호
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• pp.107-119
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• 2023

군인의 동작 및 운동 상태를 인식하는 기술은 웨어러블 테크놀로지와 인공지능의 결합으로 최근 대두되어 병력 관리의 패러다임을 바꿀 기술로 주목받고 있다. 이때 훈련 상황에서의 평가 및 솔루션 제공, 전투 상황에서의 효율적 모니터링 기능을 의도한대로 제공하기 위해서는 상태 판별의 정확도가 매우 높은 수준으로 유지되어야만 한다. 하지만 입력 데이터가 시계열 또는 시퀀스로 주어지는 경우, 기존의 피드포워드 신경망으로는 분류 성능을 극대화하는데 한계가 발생한다. 전장에서의 군사 동작 인식을 위해 다뤄지는 인간의 행동양식 데이터(3축 가속도 및 3축 각속도)는 시의존적 특성의 분석이 요구되기 때문에, 본 논문은 순환 신경망인 LSTM(Long-short Term Memory) 네트워크를 활용하여 취득 데이터의 이동 양상 및 순서 의존성을 파악하고 여덟 가지의 대표적 군사 동작(Sitting, Standing, Walking, Running, Ascending, Descending, Low Crawl, High Crawl)을 분류하는 고성능 인공지능 모델을 제안한다. 이때, 학습 조건 및 모델 변수는 그 정확도에 결정적인 영향을 끼치지만 인간의 수동적 조정이 필요해 비용 비효율적이고 최적의 값을 보장하지 못한다. 본 논문은 기계 스스로 일반화 성능이 극대화된 조건들을 취득할 수 있도록 베이지안 최적화를 활용해 하이퍼파라미터를 최적화한다. 그 결과, 최종 아키텍쳐는 학습 가능한 파라미터의 개수가 유사한 기존의 인공 신경망과 비교해서 오차율이 62.56% 감소할 수 있었으며, 최종적으로 98.39%의 정확도로 군사 동작 인식 기능을 구현할 수 있었다.

• 지능정보연구
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• 제29권2호
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• pp.23-34
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• 2023

군용 웨어러블 어플리케이션은 기존에는 상상할 수 없었던 개인 상태 점검 및 모니터링을 가능케 함으로써 큰 주목을 받고 있다. 그 중에서도 인간의 동작 상태를 인식하기 위한 기술은 개별 병력의 운용 현황 및 이동 상태를 즉각적으로 수집하여 능동적인 병력 관장을 허용한다는 점에서 그 필요성이 매우 높다. 본 논문에서는 군용 웨어러블 어플리케이션 연구의 일환으로 전투 상황 중의 군인이 어떤 환경에서 어떤 동작을 수행하고 있는지에 대한 정보를 취득하는 발목형 웨어러블 디바이스를 제안한다. 실제상황을 가정했을 때, 군인의 상지는 상황에 대한 변동성에 쉽게 노출되므로 지면과 상시 상호작용하고 있는 발목 부근에 측정 모듈을 부착한다. 측정 데이터는 각 동작 중의 3축 가속도 및 3축 각속도로 이들은 인간이 설정한 알고리즘으로는 해석이 불가능하다는 특징이 있다. 본 논문에서는 이러한 동적 데이터를 활용해 인간의 행동양식을 파악하기 위해 데이터의 이동 양상을 모델링하는 과정을 소개한다. 데이터로부터 추출되는 특징은 총 네 가지로 (최댓값, 최솟값, 평균, 표준편차) 딥러닝 모델의 인풋으로 활용돼 총 여덟 종류의 주요 군사 동작(Sitting, Standing, Walking, Running, Ascending, Descending, Low Crawl, High Crawl)을 분류하는데 활용된다. 그 결과, 임의의 시험 상황에 대해 95.16%의 정확도로 군인의 이동 현황을 파악해낼 수 있었다. 본 연구는 웨어러블 기술 및 인공지능을 융합하여 군용 어플리케이션으로 확장될 동작 인식의 새로운 접근 방식을 제안했다는 점에서 의미가 크다.