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Development of GNSS-only On The Move-RTK Technique for Highly Maneuvering Ground Vehicles

  • Jeon, Jong-Hwa;Yoo, Sang-Hoon;Choi, Jeung-Won;Sung, Tae-Kyung
    • Journal of Positioning, Navigation, and Timing
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    • 제7권4호
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    • pp.235-243
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    • 2018
  • Conventional Real Time Kinematics (RTK) collect measurements in stationary state for several minutes to resolve the integer ambiguity in the carrier phase measurement or resolve the integer ambiguity on the move assuming low maneuvering movement. In this paper, an On The Move-RTK (OTM-RTK) technique that resolves the integer ambiguity on the move for fast and precise positioning of ground vehicles such as high maneuvering vehicles was proposed. The OTM-RTK estimates the precise amount of movement between epochs using the carrier phase measurements acquired on the move, and by using this, resolves the integer ambiguity within a short period of time by evaluating the integer ambiguity candidates for each epoch. This study analyzed the integer ambiguity resolution performance using field driving experiment data in order to verify the performance of the proposed method. The results of the experiment showed that the precise trajectory including the initial position bias can be obtained prior to resolving the integer ambiguity, and after resolving the integer ambiguity on the move, it was possible to obtain the bias-corrected precise position solution. It was confirmed that the integer ambiguity can be resolved by collecting measurements of about 10 epochs from the moving vehicle using a dual frequency receiver.

파장 405 nm에서 파장변화에 안정화된 Lister 대물렌즈 설계 (Optical Design of a Lister Objective Stable Against Chromatic Variation for 405-nm Wavelength)

  • 김진형;이종웅
    • 한국광학회지
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    • 제31권6호
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    • pp.295-303
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    • 2020
  • NA 0.25, 10×이고, 파장 405 nm에서 파장변화에 대하여 안정한 Lister 대물렌즈를 설계하였다. 이 연구에서는 2매 접합렌즈에서 주어진 축상두께를 가지면서 파장변화에 대한 안정화 조건을 만족시키는 해를 찾는 방법에 대하여 연구하였으며, 이를 통하여 보다 쉽게 사용목적에 유용한 설계를 얻을 수 있다. 초기설계에서는 각각 독립적으로 안정화된 2개의 접합렌즈가 사용되었으며, 최적화에서는 전체 광학계에서 안정화 조건이 유지되도록 하였다. 최종설계에서는 기대한 바와 같이 파장 405 nm에서 파장에 따른 EFL, BFL, RMS wavefront error가 매우 적음을 확인할 수 있었다.

주변부 상의 왜곡을 보정한 모바일 광각 카메라의 광학적 설계 (The Design of Wide Angle Mobile Camera Corrected Optical Distortion for Peripheral Area)

  • 김세진;정혜정;임현선
    • 한국안광학회지
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    • 제18권4호
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    • pp.503-507
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    • 2013
  • 목적: 4매의 비구면 렌즈를 사용하여 optical distortion과 TV distortion을 감소시켜 주변부 상의 왜곡을 줄인 광각의 모바일 카메라를 설계하였다. 방법: 광학적 설계는 화각 $95^{\circ}$에서 ${\pm}1%$내의 optical distortion을 만족하도록 하였으며, 광학계 전체길이는 모바일 카메라의 두께를 고려하여 4.5 mm 이내로 하였다. 센서는 1/3.2"의 5M급 CCD를 사용하였으며 MTF는 140 lp/mm에서 20% 이상을 만족하도록 설계 조건을 설정하였다. 결과: 최적화 설계된 모바일 광각 카메라는 화각 $95^{\circ}$의 full field에서 optical distortion은 모든 field에서 ${\pm}1%$내의 결과를 보였으며 TV distortion도 0.46%로 주변부 상의 왜곡이 감소되었다. MTF 성능은 모든 field에서 20%이상으로 나타났다. 광선수차와 비점수차 모두 적은 양으로 안정된 성능을 보였다. 결론: 기존의 모바일 카메라의 화각보다 더 큰 화각을 갖는 광각의 모바일 카메라의 distortion을 광학적으로 개선하여 주변부의 상의 왜곡을 감소시켜 보다 쾌적한 넓은 시야를 얻을 수 있었으며 소프트웨어로 보정할 때 발생하는 단점을 보완할 수 있었다. 이는 안경과 접목되는 카메라의 연구에 활용될 수 있으리라 사료된다.

비동기식 센서 융합을 이용한 수중 구조물 부착형 수중 위치 인식 시스템 개발 (Development of Underwater Positioning System using Asynchronous Sensors Fusion for Underwater Construction Structures)

  • 오지윤;신창주;백승재;장인성;정상기;서정민;이화준;최재호;원성규
    • 한국산학기술학회논문지
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    • 제22권3호
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    • pp.352-361
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    • 2021
  • 한국해양과학기술원에서는 수중 공사용 구조물에 적용할 수 있는 수중 위치 인식 기술을 개발하고 있다. 정밀한 위치 인식을 위해 관성 항법을 기반으로 한 확장 칼만 필터를 사용하였으며, 비동기화 된 센서들의 데이터를 알고리즘 보정 단계에 적용하기 위하여 내부의 관측 행렬을 데이터에 따라 구분하여 업데이트 하였다. 수중 공사 환경, 설치 위치, 시스템 운용 편의성 등을 종합적으로 고려하여 수중 공사 구조물 하부에 붙여야 신호를 획득할 수 있는 Doppler velocity logger(DVL)는 설치 및 회수가 어렵기 때문에 이를 배제한 수중 공사 구조물 부착용 수중 위치 인식 복합 시험체를 제작하였으며 수조 환경에서 수중 위치 인식 성능 시험을 수행하였다. Ultra short-base line(USBL)로 측정된 수중 위치, 위치 벡터만 보정된 추정 위치, 그리고 위치와 속도 벡터를 보정한 추정 위치 결과를 원형 공산 오차(CEP)를 이용하여 비교 및 평가하였다. 그 결과 USBL 단독 위치 추정 CEP 0.02 m, 위치 벡터만 보정한 추정 위치 CEP 3.76 m., 위치 및 속도 벡터를 보정한 추정 위치 CEP 0.06 m로 평가되었다. 본 연구를 통해 DVL이 미적용된 비동기식 센서들을 이용하여 안정적인 수중 위치를 추정할 수 있음을 확인하였다.

비 카세트 방식과 카세트 방식을 이용한 [68Ga]PSMA-11의 자동 합성 방법 비교 (A Comparative Study of Production of [68Ga]PSMA-11 with or without Cassette Type Modules)

  • 박현식;조병민;안현호;이홍진;이진형;이경재;이병철;이원우
    • 핵의학기술
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    • 제26권2호
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    • pp.15-19
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    • 2022
  • 전립선암 환자의 전이성 질환 진단을 위해 사용되는 양전자 방출 단층촬영용 [68Ga]PSMA-11 주사액은 자동화 생산 방법을 통해 높은 재현성과 우수한 방사화학적 수율 및 순도를 얻을 수 있으며 제조 시 작업자의 방사선 피폭을 최소화할 수 있다. 이를 위해 적용한 비 카세트 방식과 카세트 방식의 자동 합성 방법을 소개하고 비교하고자 한다. [68Ga]PSMA-11 주사액의 자동화 생산을 위해 68Ge/68Ga generator 50 mCi(iThemba LABS, Johannesburg, South Africa), 주사기 펌프 NE-1000(New Era Pump System, New York, USA)을 사용하였으며, 자동 합성 장치는 비 카세트 방식의 TRACERlab FXN pro(GE Healthcare, Liege, Belgium)와 카세트 방식의 BIKBox(BIK THERAPEUTICS Inc., Seongnam-si, Republic of Korea)를 사용하였다. 0.6 N 염산 용액 6 mL의 주사기가 장착된 실린지 펌프를 68Ge/68Ga generator의 inlet-line과 연결하고 outlet-line은 자동 합성 장치와 연결한 후 자동 합성장치와 동시에 작동하였으며, 2 mL/min의 속도로 68Ga을 용출하였다. 초기 약 1.7 mL은 waste vial로 용출 시켰고, 그 후 2.5 mL은 반응용기로 용출하여, 방사능 농도가 높은 2.5 mL의 용액만 표지 과정에 이용하였다. 반응 용액의 pH를 HEPES buffer 용액으로 조절한 후 전구체와 95 ℃에서 15분간 반응하였으며, C18 light 카트리지를 이용, 분리·정제 하였다. 50% 에탄올/생리식염수 희석액으로 최종 화합물을 용출하고 생리식염수를 추가한 후 멸균 필터 함으로써 제조를 완료하였다. 각각의 자동 합성 장치에서 제조된 [68Ga] PSMA-11 주사액의 품질관리를 시행하고 장단점을 비교하였다. 총 합성 시간은 각각 25±3분(비 카세트 방식), 23±3분(카세트 방식)이 소요되었으며, 방사화학적 수율은 멸균 필터 후 비 카세트 방식이 65.5±5.7%(n=45, non-decay corrected), 카세트 방식이 61.6±4.8%(n=98, non-decay corrected)였다. 비 카세트 방식은 장비 세척과 시약 준비 시간으로 인해 합성 전 준비 시간이 약 120분 소요되었고, 카세트 방식은 세척과 시약 준비 과정이 없어 합성 전 준비 시간은 약 20분 소요되었다. 비 카세트 방식 자동 합성 방법은 방사화학적 수율과 비용적 측면에서 카세트 방식 대비 높은 장점을 가지나, 제조 준비 단계에서의 편의성과 장비 유지 보수 측면에서는 카세트 방식이 장점을 가진다.

혈액희석 체외순환법에 관한 임상적 관찰 -상온하 Rygg-Kyvsgaard 산화기 및 Sigmamotor pump 사용예를 중심으로- (Studies on the Hemodilution Perfusion with Rygg-Kyvsgaard Oxygenator)

  • 손광현
    • Journal of Chest Surgery
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    • 제3권2호
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    • pp.73-90
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    • 1970
  • Clinical perfusion data on 16 cases of cardiopulmonary bypass using Sigmamotor pump and RyggKyvsgaard Oxygenator which performed at Seoul National University Hospital during the period of Aug. 1968 to Aug. 1970 was analized. AIl cases were hemodiluted and the perfusion was carried out under the normothermic condition. The age of the patients ranged between 6 and 43 years. The b:dy weight varied between 18.3 and 54.0 kg and the body surface area between 0.78 and 1. 59$M^2$. The priming solution was consiste:I with fresh ACD blood. Hartmann solution and Mannitol. The average amount of priming was approximately 2242 ml. The average hemodilution rate was 17%. The flow rate ranged from 1.7L to 3.5L/Min/$M^2$ and averaged 2.4L/Min/$M^2$ or 78mI/Min/kg. The duration of perfusion varied from 22 to 110 min with average of 56.9 minutes. Some hemodynamic responses were observed. The arterial pressure dropped immediately after the initiation of partial perfusion and was more marked after the total perfusion foIlowed by gradual increase to the safety level. The central venous pressure reflected the reduced blood volume especially in the cases of prolonged perfusion which lasted over 60 min. In most of the cases, red blood cell count decreased and white blood ceIl count increased after the perfusion. Hemoglobin level was decreased, averaging of 12.5mg%, Hct 3.3% and platelets count of 18% postoperatively. Plasma hemoglobin increased mildly, from pre-perfusion average value of 4. 06mg% to postperfusion value of 22.5mg%. Serum potassium was 4.4mEq/L pre-operatively and was decreased to 3.7mEq/L postoperatively. Five cases showed definite hypopotassemia immediately after the operation. Sodium and chloride decreased mildly. These electrolyte changes are thought to be related with hemodilution. diuretics and reduced blood volume during and after the perfusion. Arterial blood pH value revealed minimal to moderate elevation from preperfusion average value of 7.376 to 7.461 during perfusion and then 7.365 after perfusion. The pC02 and hicarbonate showed minimal to moderately lowered values. The total CO2 was decreased. Buffer base decreased during perfusion (Av. 42.6mEq/L) and further decreased after the perfusion (Av. 40.8mEq/L). These arterial blood acid base changes suggested that the metabolic acidosis was accompanied by respiratory alkalosis during and immediately after the perfusion. Authors belived that the acidosis could more effectively be corrected with the more additional dose of bicarbonate than we used by this study. The chest tune drainage during the first 24 hours following operation was 1158 ml in average. One case (Case No. 15) showd definite bleeding tendency and it was believed that the cause might be due to the defect of heparin and protamine titration. The average urinary out put during 24 hours post-perfusion was 1291ml. One case (Case No. ]) showed definite post perfusion oliguria. As conclusion hemodilution using fresh ACD blood. Hartmann and Mannitol solution added with Bivon and high flow rate unler normothermia. was thought to amelioratc the severity of mctabolic acidosis during and after perfusion with relatively satisfactory effect on the diuresis and bleeding tendency.

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혈희석 체외순환에 의한 개심수술: 16례 수술 경험 (Clinical Experience of Open Heart Surgery Under The Extracorporeal Circulation With Partial Hemodilution: Operation 16 Cases)

  • 유회성
    • Journal of Chest Surgery
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    • 제10권2호
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    • pp.299-314
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    • 1977
  • Clinical experience on 16 cases of open heart surgery under the extracorporeal circulation with mild or moderate hypothermia and partial hemodilution technique at the National Medical Center during the period from June 1976 to October 1977. Nine of sixteen were congenital heart disease and seven were acquired heart disease. The age of the patient ranged between 6 and 48 years. The body weight varied from 18.5kg to 60kg and body surface area 0. 79-1.70m2. The average priming volume of pump oxygenator was 2080 ml, which was consisted fresh ACD blood, buffered Hartmann`s solution, Mannitol, 50% dextrose in water and Vit. C. The average hemodilution rate was 27%. The average flow 2.3 L/min/m2 or 80 ml/min and the duration of perfusion varied from 31 min to 270 min with average of 107 min. The perfusion was carried out under the mild or moderate hypothermia using core cooling alone in 10 cases, core cooling and local myocardial cooling with $0-4^{\circ}C$ physiologic saline in 2 cases. From a hemodynamic point of view, the blood pressure dropped down around 80 mmHg after the initiation of perfusion follwed by increase to safety level and stable during the perfusion. The central venous pressure remained within normal limits. In most cases, hemoglobin and hematocrit decreased during and after the perfusion. Hemogiobin level was decreased, average of 20.6 %, hematocrit 18.6%, pletelets 55% postoperatively. Plasma hemoglobin increased moderately, from preperfusion average valve of 7.79 mg % to post-perfusion value of 54.7 mg %. Electrolytes changes during cardiopulmonary bypass showed definite hypokalemia but changes of Na, Ca were not definite. Arterial blood gas analysis during cardiopulmonary bypass suggested that the metabolic acidosis which was accompanied by respiratory alkalosis which was corrected postoperatively. As the opera tive complication, transient hemoglobinuria in 4 cases and neurological signs in 2 cases were all cured. There were 2 death cases and operative mortality rate was 12.5%.

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예인되는 케이블의 고유치 해석에 관한 연구 - 하부 끝단 자유 경계조건 (Study on Eigenvalue Analysis for a Towed Cable - Free Boundary at the Bottom End)

  • 정동호;김현주;문덕수;이승원
    • 한국해양공학회지
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    • 제23권1호
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    • pp.74-80
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    • 2009
  • In this study, the static and modal analyses to find the characteristic of eigenvalues for a towed cable were with a free boundary condition at the bottom end carried out with numerical study. The resulting numerical code with finite element method was used to study sample problems for a cable with towing speeds. After tracing the equilibrium state with a towing speed through the static analysis, modal analysis on the basis of static results was performed. The static top tension for a critical towing speed is nearly 50 percent of what it was for a free hanging pipe. From static analyses, it is found that towing speed has a noticeable effect on top tension of a towed pipe. At a high towing speed, differences between the first and second periods become larger. Compared to the fundamental period for a free hanging pipe, that for a towed pipe with a critical towing speed is approximately 1.4 times larger. This result is very important point in that the lock in condition and tension of the towed cable system with top excitation can be predicted. The corrected close form solution to solve natural periods for a towed cable was presented in this study. The code is validated by comparison of the results of theoretical and numerical studies. Two results were in very good agreement. This study can contribute to predicting the lock-in condition and tension for a towed cable or pipe with top excitation.

다중위성 추적 안테나의 위성추적 최적 스케쥴링 (Optimal Scheduling of Satellite Tracking Antenna of GNSS System)

  • 안채익;신호현;김유단;정성균;이상욱;김재훈
    • 한국항공우주학회지
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    • 제36권7호
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    • pp.666-673
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    • 2008
  • 정확도 높은 위성전파항법 시스템의 구축을 위해서는 지상국과 우주궤도 상의 각 전파항법 위성 간의 데이터 통신을 통하여 각 위성 시스템의 상태 모니터링, 궤도 보정, 상호 무결성 판정 작업 등이 필수적이다. 제한된 소수의 지상국 안테나로 다수의 위성을 추적해야 하기 때문에 지상국 안테나의 효율적인 사용을 위한 방위각과 앙각의 시간계획이 필요하다. 중궤도를 돌고 있는 전파항법 위성은 일정한 궤도를 공전하고 있지만 지구가 자전하고 있는 관계로 지구상을 동일한 궤적으로 통과하지 않기 때문에 매 순간 지상국 안테나의 추적 경로계획을 새롭게 짜야한다. 본 연구에서는 다중위성 추적을 위한 지상국 안테나의 최적 방위각 및 앙각 스케쥴을 찾기 위해서 강화학습 기법 중의 하나인 Q 학습 기법과 유전자 기법을 이용하여 최적 알고리즘을 개발하고, 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 알고리즘의 최적성을 검증하는 연구를 수행하였다.

정규압밀된 연약점토의 압밀시험시 측면 마찰의 영향 (Effect of Side Friction on Consolidation Test of Normally Consolidated Kaolinite Slurry)

  • 이장근
    • 한국지반환경공학회 논문집
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    • 제9권3호
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    • pp.61-68
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    • 2008
  • 압밀시험시 시료의 두께에 대한 직정의 비율이 크면 일반적으로 측면마찰은 없다고 간주된다. 그러나, 시료의 두께가 커질수록 측면 마찰의 영향은 무시할 수 없게 된다. 본 연구에서는 정규압밀된 카올리나이트 슬러리의 압밀시험시 측면마찰의 영향을 조사하였다. 압밀시험을 통해 압밀시험곡선, 과잉간극수압, 압밀-간극비, 투수계수-간극비 관계를 측정하였고, 압밀-간극비 관계에 있어 측면마찰의 영향을 고려하기 위해 Taylor(1942)가 제안한 식을 적용하였다. 측정된 압밀시험곡선과 과잉간극수압에 대해 수치해석 결과와 비교 분석을 통해 측면 마찰이 압밀시험에 미치는 영향을 검토하였다. 그 결과, 측면 마찰의 영향을 고려한 수치해석 결과는 측면 마찰을 무시한 결과보다 측정값에 근사한 것으로 나타났으며, 측면 마찰은 압밀-간극비 관계 뿐만 아니라 압밀시간에도 영향을 주는 요인이라는 결과를 얻을 수 있었다.

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