• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.59.2-59
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• 2001

This paper presents an evolvable cooperation strategy based on a genetic programming for the interactive robot soccer game. The interactive robot soccer game has been developed to allow a person to join in the game dynamically and to reinforce entertainment characteristics. In this game, a cooperation strategy between humans and autonomous robots is very important in order to make the game more enjoyable. First of all, necessary action sets for the cooperation strategy and its strategy structure are presented. In the first stage, a blocking action that an autonomous robot cut off an enemy robot from disturbing the way of the human controlled robot has been considered. The success probability of the blocking action has beer obtained in ...

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권7호
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• pp.3127-3134
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• 2013

본 연구는 DME 연료를 사용할 수 있도록 변경된 엔진의 제어 알고리즘, 로직구성 및 차량상태에서 검증결과를 나타낸 것으로써, 제어구조 및 자동코드 생성기법에 의한 제어로직 설계과정과 제어 맵을 소개하고 최종적으로 제어의 신뢰성 및 성능을 검증한 것이다. 제어구조는 운전자 요구를 엔진발생토크로 구현하기위한 분사제어부와 배기가스 및 동력특성을 만족시키기 위한 공기제어 시스템부로 크게 구성되며, 제어로직은 제어응답성을 향상시키기 위하여 각 제어 기능별로 앞먹임 및 뒤먹임 제어부로 설계되었고, 앞먹임 제어부의 제어 맵은 엔진모델을 이용하여 생성한 뒤, 이를 엔진 및 차량 시험과정에서 보정하였다. 개발된 제어기를 장착하여 차량 시험모드를 완주하였으며, EGR, VGT 및 분사시기 보정에 의하여 배출가스 저감효과를 확인하였다.

• 대한한의학회지
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• 제27권3호
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• pp.222-226
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• 2006

Objective: The aim of this study was to introduce newly developed cooperation group standards of acupuncture needles for single use and to make a contribution to the future development of Korean Industrial Standards (KS) of acupuncture needles for single use. Results and Conclusion: Quality assurance and quality control with high safety profile is one of the most critical issues in medical device manufacturing. Up to now, proper attention has not been paid to this issue with respect to acupuncture needles for single use and their related devices. We, therefore, organized a committee to make guidelines to produce an acupuncture needle with high quality and safety. In the committee, we reviewed the topic from an historical viewpoint, and investigated the current situation of the standardization of acupuncture needles in other developed countries. Finally, we developed the cooperation group standards in advance of development of KS on the acupuncture needles for single use. The standards are composed of 12 sections describing: Scope, Normative references, Definitions, Materials, Configuration, Appearance and Cleanliness, Quality, Sterilization and Safety, Processing of Surface and Coating Material, Test, Packaging, and Labeling. We hope that the standards would be useful guidelines to produce high quality acupuncture needles and play an important role in the development of KS in the future.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제17권11호
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• pp.655-662
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• 2016

역사에 스크린도어의 설치가 보편화 되면서 도시철도에서 열차가 정차지점에 정확히정차하도록 하는 기술의 중요성이 더욱 커지게 되었다. 이를 위한 기술로써 이론적으로는 여러 가지 제어 방안이 제안되었으나 실제 구현 상의 어려움으로 인하여 국내 열차에서는 대부분 PID 제어와 같은 고전 제어기법을 사용한다. PID 제어는 비교적 간단하게 정확한 제어를 수행할 수 있다는 장점이 있다. 그러나 열차 시스템에서는 제어 주기가 비교적 길고 제동기의 지연 시간이 있으며 위치 및 속도 검지 과정에서의 오차 등으로 인하여 PID 제어로는 만족할 만한 결과를 얻지못하는 경우가 있으며 또한 적절한 계수를 찾는데 많은 시간이 필요하다. 본 논문에서는 상태나 신호 추정에 사용되는 칼만 필터를 활용하여 제어를 수행하는 방안을 제안한다. 칼만 필터를 통해 제동기가 동작할 시점의 상태를 예측하고 이에 맞는 제동 입력을 구하여 제어를 수행한다. 제동기 특성 및 제어 주기를 반영하여 열차 모델링과 정위치 정차제어 시뮬레이션을 수행하였으며 정차 오차 분석을 통해 제안하는 방안의 우수성을 보인다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제14권5호
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• pp.2262-2270
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• 2013

이 연구는 임상실습을 실시하면서 병원감염에 노출되어 있는 응급구조과 학생들을 대상으로 병원감염관리 표준주의 지침의 인지도와 수행도를 파악함으로써 감염예방과 노출을 감소시킬 수 있는 효율적인 실천방안을 마련하는데 기초자료를 제공하고자 하였다. 연구결과 병원감염관리 표준주의 인지도에 비해 수행도가 낮은 결과를 보였고, 인지도와 수행도는 양의 상관관계가 있는 것으로 나타났으며 통계적으로 유의한 차이가 있었다(r=0.325, p=0.000). 향후 응급구조과 학생들의 병원감염관리 수행도를 증진 시킬 수 있도록 교과과정과 실습기관에서의 지속적인 교육프로그램이 수행되어야 할 것이다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제16권1호
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• pp.860-867
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• 2015

본 논문은 PSO 알고리즘을 이용하여 물 재이용 펌프 시스템의 에너지비용을 최소화 할 수 있는 방법을 제안한다. 1시간 단위의 시간대에서 펌프제어를 위해 계시별 요금제를 기반으로 하여 최적화 구간을 설정하고 PSO알고리즘을 이용하여 에너지 비용을 절감할 수 있도록 펌프동작을 제어한다. 물 재이용 펌프시스템에서 고정된 유량을 출력하는 펌프와 입력전력을 가변할 수 있는 펌프에 대해 TOU 기반에서 에너지 비용을 최대로 줄일 수 있도록 시스템을 동작시킨다. 시뮬레이션을 통해 제안한 에너지 비용 절감 방법이 기존 수위기반의 제어방법보다 비용을 절감할 수 있음을 확인할 수 있다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.3849-3855
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• 2012

본 논문은 스텝핑 모터를 이용하여 수동변속기 차량의 클러치를 자동으로 제어하기 위한 제어알고리즘 및 제어로직 구현 결과를 기술한 것이다. 기본제어 알고리즘은 차량의 통신데이터를 이용하여 운전자 의지를 파악하고 이에 따라 클러치 연결 혹은 해제 시점을 파악하여, 이에 따른 구동신호를 발생시키고 클러치의 위치 및 이동거리는 구동신호의 펄스 개수에 의하여 계산된다. 제어로직을 마이크로프로세서에 탑재하는 과정은 자동코드생성기법을 이용하였으며 이를 프로토 타입 제어기에 탑재하여 기본 성능시험을 실시하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제10권10호
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• pp.2634-2638
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• 2009

슬라이딩 모드를 가진 가변 구조 제어(VSC)에서의 불연속적인 제어 법칙은 실제로 바람직하지 못한 떨림 현상을 발생시킨다. 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위해 신경망 슬라이딩 곡면을 갖는 VSC 구조를 제안한다. 불연속 제어 법칙을 해결하기 위해 경계층을 가진 신경망 슬라이딩 곡면이 도입된다. 제안된 제어기는 보편적인 VSC의 떨림 현상 문제를 해결할 수 있다. 제안된 제어 구조의 효과는 시뮬레이션을 통해 증명하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권12호
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• pp.7451-7458
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• 2014

본 논문에서는 독립된 풍력 복합발전 시스템을 대상으로 시스템의 모델링과 다양한 환경에서 체계적으로 동작시키기 위한 멀티에이전트 기반의 제어방법을 제안한다. 멀티에이전트 제어는 풍력발전기, 디젤발전기, 배터리, 부하로 구성되는 새로운 형식의 하이브리드 제어방법이고, 풍속과 배터리의 충전상태에 따라 풍력 복합발전 시스템의 운전은 14개의 모드로 나누어 수행된다. 시뮬레이션 성능평가를 통해 제안된 알고리즘이 독립된 풍력 복합발전 시스템에서 다양한 풍속변화가 존재하는 경우에도 효율적으로 운전될 수 있음을 보여준다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제15권9호
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• pp.5480-5486
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• 2014

조향계 엔지니어들에게 전동 조향 시스템의 시뮬레이션 및 분석을 위한 새로운 방식의 소프트웨어를 소개한다. 이 소프트웨어 MSAS는 전동 조향 시스템의 시뮬레이션, 분석 및 종합 기능을 제공하며, 기본적으로 조향계 모델과 차량모델 및 제어로직에 기초한다. 부품 공급회사들은 제어로직을 블랙박스 형태로 제공하기 때문에 이 소프트웨어는 로직 설계자의 의도에 따라 블랙박스 형태이든지 또는 화이트박스 형태이든지 모두 사용가능하다. 또한 이 소프트웨어는 공급회사들의 에스함수 제어로직 및 RMDPS와 함께 통합될 수 있다.