• 한국정밀공학회지
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• 제14권7호
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• pp.144-153
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• 1997

The inverse kinematics problem of a reclaimer which excavates and transports raw materials in a raw yard is investigated. Because of the geometric feature of the equipment in which scooping buckets are attached around the rotating disk, kinematic redundancy occurs in determining joint variable. Link coordinates are introduced following the Denavit-Hartenbery representation. For a given excavation point the forward kinematics yields 3 equations, however the number of involved joint variables in the equations is four. It is shown that the rotating disk at the end of the boom provides an extra passive degree of freedom. Two approaches are investigated in obtaining inverse kinematics solutions. The first method pre-assigns the height of excavation point which can be determined through path planning. A closed form solution is obtained for the first approach. The second method exploits the orthogonality between the normal vector at the excavation point and the z axis of the end-effector coordinate system. The geometry near the reclaiming point has been approximated as a plane, and the plane equation has been obtained by the least square method considering 8 adjacent points near the point. A closed form solution is not found for the second approach, however a linear approximate solution is provided.

• 한국정밀공학회지
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• 제19권1호
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• pp.119-126
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• 2002

In this paper, we present a new approach based on an elitist genetic algorithm for the task of aligning the position of a robot gripper using CCD cameras. The vision-based control scheme for the task of aligning the gripper with the desired position is implemented by image information. The relationship between the camera space location and the robot joint coordinates is estimated using a camera-space parameter modal that generalizes known manipulator kinematics to accommodate unknown relative camera position and orientation. To find the joint angles of a robot manipulator for reaching the target position in the image space, we apply an elitist genetic algorithm instead of a nonlinear least square error method. Since GA employs parallel search, it has good performance in solving optimization problems. In order to improve convergence speed, the real coding method and geometry constraint conditions are used. Experiments are carried out to exhibit the effectiveness of vision-based control using an elitist genetic algorithm with a real coding method.

• Smart Structures and Systems
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• 제5권3호
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• pp.241-260
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• 2009

Shape control of flexible structures using piezoelectric materials has attracted much attention due to its wide applications in controllable systems such as space and aeronautical engineering. The major work in the field is to find a best control voltage or an optimal placement of the piezoelectric actuators in order to actuate the structure shape as close as possible to the desired one. The current research focus on the investigation of static shape control of intelligent shells using spatially distributed piezoelectric curve beam actuators. The finite element formulation of the piezoelectric model is briefly described. The piezoelectric curve beam element is then integrated into a collocated host shell element by using nodal displacement constraint equations. The linear least square method (LLSM) is employed to get the optimum voltage distributions in the control system so that the desired structure shape can be well matched. Furthermore, to find the optimal placement of the piezoelectric curve beam actuators, a genetic algorithm (GA) is introduced in the computation model as well as the consideration of the different objective functions. Numerical results are given to demonstrate the validity of the theoretical model and numerical algorithm developed.

• The Journal of Asian Finance, Economics and Business
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• 제9권3호
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• pp.105-112
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• 2022

The current study is at the forefront of examining the theory of principal-agent framework and financing constraints to explain the level of corporate innovation. To boost the firm's level of innovation, this study uses corporate governance and corporate performance as driving factors. The study's secondary goal is to give information on the parallel relationship between corporate governance and the level of corporate innovation. This study used a two-step least square (TSLS) regression analysis to examine such a simultaneous association using secondary data from Indonesian listed businesses from 2000 to 2021, which totaled around 1,910 observations. This study uses the Principal Component Analysis (PCA) tool to test cumulative variances of potential corporate governance indicators such as the total commissioner of the firm (TCOM), total independent commissioner of the firm (INDPCOM), the proportion of institutional ownership (INSOWN), total female commissioner (FEMCOM), CEO duality (CEODUAL), and type of the firm (SOE). As a result, PCA reveals that four of these variables, omitting CEODUAL and SOE, were a corporate governance construct. Furthermore, the study discovered that the amount of firm innovation and corporate governance are related.

• 한국수학사학회지
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• 제18권4호
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• pp.49-66
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• 2005

유한요소법(Finite Element Methods)은 지난 수십 년 동안 다양한 공학문제를 해석하는 주요 수치해석기법으로서, 지속적으로 연구$\cdot$개발되어 오늘에 이르고 있다. 그러나, 유한요소법은 계산을 위하여 요소망을 구성해야 하고 일부의 문제에 대하여서는 요소망을 재구성하는 등 특별한 처리기법과 계산의 소요가 필요하다. 이와같은 단점을 극복하기 위하여 무요소법(Meshfree Methods)이라 불리우는 일단의 수치해석 기법들이 고안되었다. 무요소법은 요소를 사용하지 않고 절점(node)만을 이용하여 함수를 근사하는 수치해석기법이다. 본 논문에서는 무요소법이 고안된 배경과 그 연산구조를 소개하고 무요소법의 대표적인 방법들인 Smoothed Particle Hydrodynamics(SPH)방법, 무요소 갤러킨 방법(Meshfree Galerkin Methods) 그리고 무요소 선점법(Meshfree Point Collocation Methods)의 기본 개념과 이들 수치해석기법의 방법론을 알아본다. 그리고 이들 방법의 장단점과 그 적용 예를 통하여 무요소 계산법의 유효함을 보인다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제18권3호
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• pp.320-326
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• 2017

다단 딥드로잉 기술은 제품의 생산성 향상과 비용 절감을 위해 휴대폰 배터리 케이스 제품의 생산 공정으로 많이 사용하고 있다. 휴대폰 배터리 케이스는 용량과 강성을 목적으로 세장비가 큰 사각 컵 형상으로 제조된다. 사각 컵 형상의 다단 딥드로잉은 세장비가 크고, 복잡한 변형 형태 메커니즘으로 인한 제품의 좌우 높이 차이가 발생한다. 이로 인해 제품 조립과 표면 품질에 문제가 발생한다. 본 연구에서는 이러한 문제를 개선하기 위해 제품의 높이 차이가 최소가 되는 블랭크 형상에 대해 연구했다. 제품 좌우 높이 차이가 최소가 되는 블랭크 형상을 찾기 위해 최적 설계와 해석을 수행했다. 타원형 블랭크의 장변과 단변을 설계 변수로 설정하고, 목적 함수는 높이 차이가 최소가 되도록, 제품의 두께 감소율이 목표 범위에 도달하도록 설정했다. 또한 최종 제품 형상의 높이를 구속 조건으로 설정하였다. 그 결과 최적 설계를 통한 초기 블랭크 설계로 높이 차이가 최소가 되었으며, 원하는 공정을 지정하여 높이 차이가 최소화 되도록 수행 가능하다. 향후 개발된 자동화 프로세스로 인해 모든 각형 타입의 초기 소재 설계가 가능할 것으로 판단된다.

• Strategy21
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• 통권43호
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• pp.29-55
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• 2018

Arctic sea ice has been retreating as a result of the global warming. Arctic sea ice extent for April 2018 averaged 13.71 million square kilometers. This figure shows far less sea ice compared to the average extent from 1981 to 2010. Meanwhile, 287 times of maritime transits through the Northwest Passage have been made during the 2017 and the first ship traversed the Northern Sea Route without the assistant of ice-breaker in August 2017. Commercialization of the Arctic Passage means significant economic and strategic advantages by shortening the distance. In this article, 'Arctic Passage' means Northern Sea Route along the Arctic coast of Russia and Northwest Passage crossing Canadian Arctic Ocean. As climate changes, the potential feasibility of the Arctic Passage has been drawing international attention. Since navigation in this area remains hazardous in some aspects, IMO adopted Polar Code to promote safe, secure and sustainable shipping through the Arctic Passage. Futhermore, Russia and Canada regulate foreign vessels over the maritime zones with the authority to unilaterally exercise jurisdiction pursuant to the Article 234 of UNCLOS. The dispute over the navigation regime of the arctic passage materialized with Russia proclaimed Dmitrii Laptev and Sannikov Straits as historically belong to U.S.S.R. in the mid 1960s and Canada declared that the waters of the passage are historic internal waters in 1973 for the first time. So as to support their claims, In 1985, Russia and Canada established straight baseline including Northern Sea Route and Northwest Passage. The United States has consistently protested that the Northern Sea Route and Northwest Passage are straits used for international navigation which are subject to the regime of transit passage. Firstly, it seems that Russia and Canada do not meet the basic requirements for acquiring a historic title. Secondly, since the Law of the Sea had adopted before the establishment of straight baseline over the Russian Arctic Archipelago and the Canadian Arctic Archipelago, Ships can exercise at least the right of innocent passage. Lastly, Northern Sea Route and Northwest Passage have fulfilled the both geographical and functional criteria pertaining to the strait used for international navigation under the international law. Especially, should the arctic passage become commercially viable, it can be expected to accumulate the functional criterion. Russia and Canada regulate the ships navigate in their maritime zones by adopting the higher degree of an environmental standard than generally accepted international rules and standard mainly under the Article 234 of UNCLOS. However, the Article 234 must be interpreted restrictively as this contains constraint on the freedom of navigation. Thus, it is reasonable to consider that the Article 234 is limited only to the EEZ of coastal states. Therefore, ships navigating in the Arctic Passage with the legal status of the territorial sea and the international straits under the law of the sea have the right of innocent passage and transit passage as usual.

• 재무관리연구
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• 제22권1호
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• pp.1-36
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• 2005

본 연구에서는 자본구조 결정시 레버리지비율과 부채만기가 동시적으로 고려될 것이라는 가정하에 우리나라 기업에 대하여 이들의 결정요인을 연립방정식 체계하에서 2단계최소자승법에 의해 분석하였다. 이러한 분석 결과, 우리나라 기업에서 레버리지비율과 부채만기는 서로 양(+)의 상관관계에 있는 것으로 나타났다. 이것은 레버리지가 높은 기업은 채무불이행위험에 직면할 가능성이 높으므로 이를 회피하기 위해 장기부채를 선호할 것이라는 Leland와 Toft(1996)의 주장과 일관성이 있다. 그러나 또 한편 이것은 주로 단기부채 위주로 자금이 공급되고 기업의 신용위험의 양극화 현상이 심한 우리나라 현실에서 대외적 신인도가 높고 신용위험이 낮은 기업일수록 부채사용이 많고 또 동시에 안정적인 장기차입이 용이한 현상을 반영한 것으로도 풀이된다. 그리고 부채만기의 결정요인으로는 앞의 선행 연구에서와 마찬가지로 대리인비용가설과 자산만기대응가설, 신호전달 및 유동성위험가설 등이 모두 대체적으로 지지되었으며, 레버리지 면에서는 주로 기업규모가 크고 채무불이행위험이 낮을수록 부채사용이 많은 것으로 분석되었다. 그러나 은행차입금 수준과 재벌의 소속 여부에 따라 표본을 구분해 본 결과, 재벌소속 기업보다는 비재벌기업에서 정보비대칭과 자금조달의 제약이 높을 것이라는 가설은 지지되었으나, OLS에 의해 동일한 분석을 시행한 기존의 연구와는 달리 은행차입이 낮은 기업에서 정보비대칭이나 대리인문제가 더 심각할 것이라는 가설을 지지하는 증거는 미약하였다.

• 한국항공우주학회지
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• 제50권8호
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• pp.531-540
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• 2022

본 논문에서는 IMM 필터 기반으로 장사정포의 탄종을 식별하고 탄착점을 신속하게 예측하는 알고리즘을 제시한다. 탄도궤적 방정식을 시스템 모델로 사용하고, 각각 다른 탄도계수 값을 갖는 3가지 모델을 IMM 필터에 적용한다. 가속도를 중력, 공기저항, 양력에 의한 3가지 성분으로 나누고 양력가속도를 새로운 상태변수로 추가하여 추정한다. 속도벡터와 양력가속도가 수직이라는 운동학 조건을 유사 측정값으로 추가한 측정방정식을 다룬다. IMM 필터를 통해 추정된 상태변수와 모드 확률이 가장 높은 모델의 탄도계수를 기반으로 탄착점을 예측한다. 탄착점 예측을 위해 일반적으로 사용되는 룽게-쿠타 수치적분 대신, 준해석적인 방법을 사용하여 적은 계산량으로 탄착점을 예측할 수 있음을 설명한다. 마지막으로 최소제곱법을 이용한 상태변수 초기화 방법에 대해 제안하고 성능을 확인하였다. 탄종식별, 탄착점 예측 및 초기화를 포함한 통합 알고리즘을 제시하고 시뮬레이션을 통해 제안한 방법의 타당성을 검증하였다.

• 한국해안·해양공학회논문집
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• 제31권3호
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• pp.158-169
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• 2019

추계학적 확률과정의 하나인 감마 확률과정을 이용하여 구조물의 잔류유효수명을 확률론적으로 예측할 수 있는 수학적 모형을 수립하였다. 수립된 모형은 과거부터 현재 시점까지 관측된 피해자료와 관련된 표본의 불확실성과 장래 시간 진행에 따른 누적피해의 불확실성을 올바로 고려할 수 있다. 또한 최소자승법과 모멘트법을 함께 사용하여 경사제의 재령, 운용환경 그리고 피해이력을 고려할 수 있는 모수 추정법을 제시하였다. 먼저 현재 재령의 단일 피해 자료를 갖는 임의의 조건에서 모수에 대한 민감도 분석을 수행하여, 잔류유효수명과 관련된 여러가지 거동 특성들을 분석하였다. 또한 잔류유효수명 예측모형을 경사제에 적용하였다. 경사제 피복재의 피해 이력에 대한 실험자료를 이용하여 감마 확률과정의 모수를 추정하였는데 실험자료와 매우 잘 일치하였다. 해석 결과에 의하면 현재 시점으로부터 상당히 오랜 시간이 경과하면 파괴한계를 초과할 확률이 일정한 값으로 수렴해야 하는 제약 조건을 잘 만족하였다. 한편 기대 잔류유효수명은 피해 이력의 거동 특성에 따라 각기 다르게 산정되었다. 특히 피해의 변동계수가 크면 추계학적으로 산정된 기대 잔류유효수명은 결정론적 회기모형의 해석 결과와 큰 차이를 보인다. 이는 해석과정에 포함된 불확실성의 영향으로 판단된다. 변동계수가 크면 파괴한계에 도달하는 시간의 분포가 넓게 퍼지기 때문이다. 따라서 본 연구에서 수립된 추계학적 잔류유효수명 예측모형은 현재 재령에서 경사제의 피해에 대한 확률적 평가를 수행할 수 있을 뿐만 아니라 장래 시간의 진행에 따른 누적피해의 불확실성을 올바로 고려할 수 있다.