This paper deals with the path creation for stable action of a robot and transformation by using the fuzzy algorithm. Also, the obstacle detection and environmental analysis are performed by a stereo vision device. The robot decides the range and the height using the fuzzy algorithm. Therefore the robot can be adapted in topography through a transformation by itself. In this paper, the robot is designed to have two advantages. One is the fast movability in flat topography with the use of wheels. The other is the moving capability in uneven ground by walking. It has six leg forms for a stable walk. The wheels are fixed on the legs of the robot, so that various driving is possible. The height and the width of robot can be changed variously using four joints of each leg. The wheeled joint has extra DOF for a rotation of vertical axis. So the robot is able to rotate through 360 degrees. The robot has various sensors for checking the own state. The stable action of a robot is achieved by using sensors. We verified the result of research through an experiment.
프랙탈 이론은 컴퓨터 과학, 공학, 의학, 기상학 등 여러 분야에서 직면하는 복잡하고 불규칙적인 자연현상을 모델링할 수 있는 효과적인 도구로서 인정받아 왔다. 본 연구에서는 지형 및 이미지의 프랙탈 정보 추출에 많이 이용되는 삼각프리즘법의 정밀도를 개선하는 문제를 다룬다. 이를 위해 기존의 샘플링 방법들을 분석하고 그들의 장점을 취하는 새로운 샘플링 방법을 제안한다. 가상의 프랙탈 맵에서 제안된 방법을 다른 방법과 비교하며 그 유효성을 검정한다.
Since the terrain of Korea is complex, micro- as well as meso-climate variability is extreme by locations in Korea. In particular, air temperature of agricultural fields is influenced by topographic features of the surroundings making accurate interpolation of regional meteorological data from point-measured data. This study was carried out to compare spatial interpolation methods to estimate air temperature in agricultural fields surrounded by rugged terrains in South Korea. Four spatial interpolation methods including Inverse Distance Weighting (IDW), Spline, Ordinary Kriging (with the temperature lapse rate) and Cokriging were tested to estimate monthly air temperature of unobserved stations. Monthly measured data sets (minimum and maximum air temperature) from 588 automatic weather system(AWS) locations in South Korea were used to generate the gridded air temperature surface. As the result, temperature lapse rate improved accuracy of all of interpolation methods, especially, spline showed the lowest RMSE of spatial interpolation methods in both maximum and minimum air temperature estimation.
Nowadays, the trend in lunar exploration missions is shifting from prospecting lunar surface to utilizing in-situ resources and establishing sustainable bridgehead. In the past, experiments were mainly focused on rover maneuvers and equipment operations. But the current shift in trend requires more complex experiments that includes preparations for resource extraction, space construction and even space agriculture. To achieve that, the experiment requires a sophisticated simulation of the lunar environment, but we are not yet prepared for this. Particularly, in the case of lunar regolith simulants, precise physical and chemical composition with a rapid development speed rate that allows different terrains to be simulated is required. However, existing lunar regolith simulants, designed for 20th-century exploration paradigms, are not sufficient to meet the requirements of modern space exploration. In order to prepare for the latest trends in space exploration, it is necessary to innovate the methodology for producing simulants. In this study, the basic framework for lunar regolith simulant development was established to realize this goal. The framework not only has a sample database and a database of potential simulation target compositions, but also has a built-in function to automatically calculate the optimal material mixing ratio through the particle swarm optimization algorithm to reproduce the target simulation, enabling fast and accurate simulant development. Using this framework, we anticipate a more agile response to the evolving needs toward simulants for space exploration.
영동지역은 지체구조상 옥천습곡대의 중앙 남동부와 영남육괴와의 경계부에 위치하며, 이들 경계부에는 백악기 영동 퇴적분지가 분포한다. 영동지역의 지질은 주로 선캠브리아시대 소백산 편마암복합체, 중생대 화강암류와 퇴적암류, 그리고 이들 암석을 부정합으로 덮은 제4기 충적층으로 이루어져 있다. 이외에도, 시대미상의 옥천누층군, 고생대의 퇴적암류, 트라이아스기의 화강암류들이 북서측에서 소규모로 산출된다. 이들 다양한 지질에서 산출되는 지하수 내 Rn 함량 특성을 검토하기 위해, 충적층/풍화대 지하수 관정 20개, 암반 지하수 관정 60개를 대상으로 2015년 8월 풍수기와 2016년 3월 갈수기 2 차례에 걸쳐 시료를 채취 분석하였다. 충적/풍화대 지하수의 Rn 함량은 백악기 반암 뿐 아니라 일부 쥬라기 화강암류와 소백산 편마암류 지역에서 높게 나타났다. 그러나, 상세 지질을 살펴보면, 쥬라기 화강암과 흑운모 편마암 자체보다는 인근의 백악기 반암과의 경계부 혹은 반암 인근의 관정 지하수에서 Rn 함량이 높게 나타나는 경향을 볼 수 있다. 암반 지하수에서의 상세 지질별로 Rn 함량 산출 특성을 살펴보면, 영동분지 내 백악기 퇴적암과 소백산 편마암복합체 중 흑운모 편마암과 편암 지역에서 Rn 함량이 적은 편이었고, 백악기 반암 자체, 트라이아스기 청산화강암과 복운모화강암의 경계부위, 쥬라기 화강암과 반암 경계부, 편마암 복합체 중 화강암질 편마암 혹은 화강편마암 지역에서 Rn 함량이 상대적으로 높게 검출되는 것들이 나타났다. 지하수 내 Rn 함량과 지질과의 연관성을 검토할 때, 개략적이고 큰 규모의 지질보다는 맥상 규모로 작은 규모와 이에 따른 정밀한 지질 상황을 고려할 때 지질 및 암종에 따른 Rn 함량의 변화 및 관련성을 의미있게 논의할 수 있을 것으로 판단된다. 또한, 지하수 관정이 위치한 지점에서의 지질 자체보다는 인근에 소규모로 산출되는 맥암, 페그마타이트, 석영맥 등의 산출 및 이들과 관련된 광화대/변질대 등 특수한 지질 상황을 고려한 지하수 수질 특성을 검토할 필요가 있다.
Low-level wind shear (LLWS) events on glide path at Jeju International Airport (CJU) are evaluated using the Aircraft Meteorological Data Relay (AMDAR) and Korea Meteorological Administration Post-Processing (KMAPP) with 100 m spatial resolution. LLWS that occurs in the complex terrains such as Mt. Halla on the Jeju Island affects directly aircraft approaching to and/or departing from the CJU. For this reason, accurate prediction of LLWS events is important in the CJU. Therefore, the use of high-resolution Numerical Weather Prediction (NWP)-based forecasts is necessary to cover and resolve these small-scale LLWS events. The LLWS forecasts based on the KMAPP along the glide paths heading to the CJU is developed and evaluated using the AMDAR observation data. The KMAPP-LLWS developed in this paper successfully detected the moderate-or-greater wind shear (strong than 5 knots per 100 feet) occurred on the glide paths at CJU. In particular, this wind shear prediction system showed better performance than conventional 1-D column-based wind shear forecast.
도시의3차원적인 성장 및 건물의 대형화, 복잡화에 따라 3차원 정보에 대한 요구가 증가하고 있다. 이와 더불어 위치기반안내, 경로탐색 또는 비상탈출 등과 같은 유비쿼터스 컴퓨팅의 기초데이터로써 3차원 GIS의 활용에 대한 관심 또한 증가하고 있다. 반면에 대부분의3차원 모델링 기술은 건물이나 지형의 시각적인 표현에 초점을 맞추고 있으며 공간분석에서 요구되는 위상구조는 갖고 있지 않다. 본 연구에서는3차원 모델에 위상구조를 적용하는 방법으로 2차원 GIS와 3차원 모델의 연동을 제시하고자 한다. 3차원 모델의 공간별로 분리된 객체를 상응하는 2차원 GIS 레이어의 피쳐와 데이터베이스의 레코드를 통해 연계하고 이로써 3차원 객체간의 관계를 정의하였다. 또한 2차원과 3차원이 연동된 건물모델의 복도네트워크를 구축하였다. 마지막으로 연동된 3D모델을 이용하여 건물내부에서 최적 경로분석을 몇 가지 시나리오를 통해 실시하였다.
Global warming is regarded as one of the most critical issues that should be taken care of by the entire global community as it threatens the survival of mankind. South Korea, in particular, undergoes faster warming than the average rate of global warming. South Korea has revealed various warming rates and trends being surrounded by sea on three sides and having complex terrains dominated by mountains. The rates vary according to regions and their urbanization and industrialization. Differences also derive from seasons and weather elements. Changes to the highest, mean, and lowest temperature are also different according to the characteristics of regions and observatories, which is more apparent where the force of artificial weather applies. In an urban area, temperature gaps tend to decrease as the lowest temperature rises more than the highest temperature. Meanwhile, temperature gaps grow further in a coastal or country region where the force of artificial weather is small and the force of natural weather prevails. In this study, the investigator analyzed the changes to the weather elements of 11 observation spots that had gone through no changes in terms of observation environment since 1961, were consecutively observed, and had the quality of their observation data monitored on an ongoing basis. Using the results, I tried to identify natural and artificial causes affecting certain spots. Located on the east coast of the Asian Continent, South Korea sees weather changing very dynamically. Having huge influences on our weather, China has achieved very rapid industrialization for the last 30 years and produced more and more greenhouse gases and air pollution due to large-size development projects. All those phenomena affect our weather system in significant ways. Global warming continues due to various reasons with regional change differences. Thus the analysis results of the study will hopefully serve as basic data of weather statistics with which to set up countermeasures against climate changes.
HPAI (High pathogenic avian influenza) which is a disease legally designated as an epidemic generally shows rapid spread of disease resulting in high mortality rate as well as severe economic damages. Because Korea is contiguous with China and southeast Asia where HPAI have occurred frequently, there is a high risk for HPAI outbreak. A prompt treatment against epidemics is most important for prevention of disease spread. The spread of HPAI should be considered by both direct and indirect contact as well as various spread factors including airborne spread. There are high risk of rapid propagation of HPAI flowing through the air because of collective farms mostly in Korea. Field experiments for the mechanism of disease spread have limitations such as unstable weather condition and difficulties in maintaining experimental conditions. In this study, therefore, computational fluid dynamics which has been actively used for mass transfer modeling were adapted. Korea has complex terrains and many livestock farms are located in the mountain regions. GIS numerical map was used to estimate spreads of virus attached aerosol by means of designing three dimensional complicated geometry including farm location, road network, related facilities. This can be used as back data in order to take preventive measures against HPAI occurrence and spread.
Conentionally, LS factor for the USLE suggested by Wischmeier has been computed manually on topographic maps based on one dimensional approach. But outcomes of the equation could be severely affected by the convergence and divergence of surface runoff at complex terrains. Thus the objective of this research are to develop a method to automatically compute LS factor based on the multiple flow algorithm, and to test the accuracy of this method by comparing outcomes of this method to previous measurements or estimations of soil erosion. The program for the automatic calculation of LS factor was developed by utilizing Fox Pro 4.5, and outcomes of the program is designed to input to IDRISI. The accuracy test of LS factor was carried out by comparing the actual measurements of soil loss at two test sites in and around of Suwon. The calculated volume of soil erosion at Buju mountain, Mokpo, was also compared to the outcome of a previous research based on the LS factor calculated by the conventional onedimensional approach. The outcomes of this research are as follows. First, the computed L based on the multiple flow algorithm for concae slopes are greater than those of convex slopes,. Second, the estimated soil loss based on this method at the test site in Mokpo is much greater than the outcomes based on the conventional one-dimensional approach. It can e concluded that the application of this automatic calculation method of LS factor can improve the accuracy of USLE and facilitate soil erosion prevention methods.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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