Methane is one of the major greenhouse gases, recently, the biotechnological conversion from methane to high-value added chemicals have emerged as an effort to reduce methane gas emission. In this study, we optimized ectoine bio-milking conditions in which cells were repeatedly used to improve intracellular and extracellular ectoine yield from methane by using Methylomicrobium alcaliphilum 20ZDP2. First, the cultivation and intracellular ectoine accumulation conditions were optimized with respect to the growth phase and medium salinity to achieve the highest yield of synthesis. Second, ectoine excretion was optimized by determining the ectoine secretion time (15 min) in appropriate medium salinity under hypoosmotic conditions (1% NaCl). Finally, bio-milking of ectoine was successfully repeated more than 10 times using M. alcaliphilum 20ZDP2, and the ectoine yield was improved up to 129.29 mg/ DCW g.
부족한 노동력 해소와 유질 및 유량의 향상을 위해서 5축 다관절 매니퓰레이터와 착유컵 착탈 시스템 및 영상처리 시스템을 이용한 로봇 착유시스템을 개발하였으며, 착유우 실험을 통해 시스템 성능분석 및 착유량에 미치는 영향을 알아보았다. 1. 착유컵 장착시간은 최소 17초, 최대 38초, 평균 27초가 소요되었으며, 이는 착유성능에 영향이 없을 것으로 판단되었다. 착유컵 탈락은 약 1초 내에 유두에서 탈락하는 것으로 나타나 착유작업에 지장을 주지 않을 것으로 판단되었다. 2. 로봇 착유시스템을 이용한 착유량은 평균 착유량은 7.5 kg으로 나타났으며, 주간 착유량의 표준편차는 0.7 kg으로 나타났다. 비유곡선을 이용한 착유량 분석도 로봇 착유시스템에 의한 착유 시 착유량에 큰 영향을 미치지 않은 것으로 판단되었다. 본 연구에서 개발된 로봇 착유시스템은 착유컵 착탈 성능과 착유량에 미치는 영향에 관한 것으로 착유실내의 모든 착유작업을 수행하기 위해서는 착유전 유두세척, 유두 마사지 및 전처리 공정과 착유우 후처리 및 소독 공정이 모두 필요한 사항이며, 앞으로 연구가 필요할 것으로 사료된다.
A manipulator for test-cup attachment modules, which was a part of a robot milking system, was developed to reduce cost and labor for cow milking processing. A Cartesian coordinate manipulator was designed for the milking process, because it was quite flexible and can be constructed more economically than any other configuration. The manipulator was made use of DC motors, screws for power transmission, a RS422 interface system for the transmission of coordinate values and a one-chip microprocessor, 89C52. Performance tests of the manipulator were conducted to measure experimentally the precision of all axes. Some of the results are as follows. 1. The Cartesian coordinate manipulator was designed and built. Dimension of the three perpendicular axes (X, Y, and Z) and one arm’s axis(W) to pick up and transfer the modules were 700㎜$\times$450㎜$\times$550㎜$\times$650㎜. The arm’s axis moved the teat-cup attachment module, which attached four teat-cup to four teats, detached four teat-cup from four teats, was designed and manufactured by using CAD, CAM and CNC. 3. After 10 replications of exercising the manipulator, mean precision values(positioning error) of X, Y, Z axes wee 0.48㎜, 0.20㎜, 0.19㎜, respectively. Therefore, we conclude the axes to have a precision better than 0.5㎜, had no problem to operate correctly the milking manipulator.
The distance between teats of each head on twenty heads of holstein was measured in Nation Livestock Research Institute of Rural Development Administration to find design variables on the teat-cup attachment system of the auto-milking system before milking. The distance between teats was tested by the steps for milk producing in the morning and evening. The results from this study is summarized as follow. 1 The maximum and minimum length between front teats were 297mm and 112mm respectively, the maximum and minimum length between rear teats were 231mm and 36mm and the maximum and minimum length between left front and left rear were 220 and 84mm. And the maximum length of right front and right rear were 205mm and 90mm. A relative position of the each teats was asymmetric. 2. The size of teats, the length between front teats, and the length between rear teats by lactating period were very much changed for its milking. 3. The design variables on the teat-cup attachment system was found by the length between each teats tested. Since the position of teat-cup is changed by milking environment for a cow to milk, the design variables should be considered to be asymmetric area between four teat of COW.
The purpose of this study was the development of teat-cup attachment module for robot milking system. The teat-cups attachment module was controlled on the two dimensional space independently, Each teat cup of an end effector was independently controlled via two axis control based on the position information data obtained from the image processing system. This system was developed install of all 4 teat cups at the same time after adjusting positions of each teat sequentially. The individual motion system was operated using two servo motors for the high speed of teat position adjustment. The errors fur the individual motion system of teat cups were maximum 1.0mm, minimum 0.0mm, and average 0.6mm. The operating time for adjusting the teat cups position required about 1.0 second. It is envisaged that teat cups attachment module can be applicate to milking robot being developed in consideration of the experiment results for the teat cups operation accuracy and the actuation speed of servo motors.
The purpose of this study was the development of a multi-joint robot manipulator for milking robot system. The multi-joint robot manipulator was controlled by 5 drivers with driver controller through the position information obtained from the image processing system. The robot manipulator to automatically attach each teat cup to the teats of a milking cow was developed and it's motion was accurately measured with error rate. Results were as follows. 1. Maximum errors in position accuracy were 4mm along X-axis, 4.5mm along Y-axis and 0.9mm along Z-axis. Absolute distance errors were maximum 4.8mm, minimum 2.7mm, and average 3.6mm. 2. Errors of repeatability were maximum 3.0mm along X-axis, 3.0mm along Y-axis, and 0.5mm along Z-axis. Distance error values were maximum 3.2mm, minimum 2.2mm, and average 2.5mm. It is envisaged that multi-joint robot manipulator can be applicate to milking robot system being developed in consideration of the experiment results.
The purpose of this study was kinematics analysis of the multi-joint robot manipulator for an automatic milking system. The multi-joint robot manipulator was consisted of one perpendicular link and four revolution links to attach simultaneously four teat cups to four teats of a milking cow. The local coordinates of each joints on the robot manipulator was given for kinematics analysis. The transformation of manipulator was able to be given by kinematics using Denavit-Hatenberg parameters. The value of inverse kinematics which was solved by two geometric solution methods. The kinematics solutions was verified by AutoCAD, MATLAB, simulation program was developed using Visual C++.
This study examined the wastewater at a livestock farm, and found that the dairy wastewater from the milking parlor had a lower concentration than the piggery wastewater, and that it was produced at a rate under 1.3 ㎥/day in a single farmhouse. The amount of dairy wastewater was determined based on the performance of the milking machine, the maintenance method of the milking parlor, and the amount of milk production allocated for each farmhouse, not by the area. The results confirmed that both dairy wastewater treatment processes, specifically those using Hanged Bio-Compactor (HBC) and Sequencing Batch Reactor (SBR), can fully satisfy the water quality standards of discharge. The dairy wastewater has a lower amount and concentration than piggery wastewater, meaning it is less valuable as liquid fertilizer, but it can be easily degraded using the conventional activated sludge process in a public sewage treatment plant. Therefore, discharging the dairy wastewater after individual treatment was expected to be a more reasonable method than consigning it to the centralized wastewater treatment plant. The effluent after the SBR process showed a lower degree of color than the HBC effluent, which was attributed to biological adsorption. In the case of the milking parlor in the livestock farm, the concentrations of the effluents obtained after HBC and SBR treatments both satisfied water quality standards for the discharge of public livestock wastewater treatment plants at 99% confidence intervals, and the concentrations of total nitrogen and phosphorous in untreated wastewater were even lower than the water quality standards of discharge. Therefore, we need to discuss strengthening the water quality standards to reduce environmental pollution.
This study was carried out to measure the 3D-distance of a cow model teat for an application possibility on Robotic Milking System(RMS). A teat recognition algorithm was made to find 3D-distance of the model by using Gonzalrez's theory. Some of the results are as follows. 1 . In the distance measurement experiment on the test board, as the measured length, and the length between the center of image surface and the measured image point became longer, their error values increased. 2. The model teat was installed and measured the error value at the random position. The error value of X and Y coordinates was less than 5㎜, and that of Z coordinates was less than 20㎜. The error value increased as the distance of camera's increased. 3. The equation for distance information acquirement was satisfied with obtaining accurate distance that was necessary for a milking robot to trace teats, A teat recognition algorithm was recognized well four model cow teats. It's processing time was about 1 second. It appeared that a teat recognition algorithm could be used to determine the 3D-distance of the cow teat to develop a RMS.
A stereo vision system was developed for robot milking system (RMS) using two monochromatic cameras. An algorithm for inverse perspective transformation was developed for the 3-D information acquisition of all teats. To verify performance of the algorithm in the stereo vision system, indoor tests were carried out using a test-board and model teats. A real cow and a model cow were used to measure distance errors. The maximum distance errors of test-board, model teats and real teats were 0.5 mm, 4.9 mm and 6 mm, respectively. The average distance errors of model teats and real teats were 2.9 mm and 4.43 mm, respectively. Therefore, it was concluded that this algorithm was sufficient for the RMS to be applied.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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