• 로봇학회논문지
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• 제8권1호
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• pp.20-28
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• 2013

Large workspace and strong grasping force are required when a robot manipulates big and/or heavy objects. In that situation, bimanual manipulation is more useful than unimanual manipulation. However, the control of both hands to manipulate an object requires a more complex model compared to unimanual manipulation. Learning by human demonstration is a useful technique for a robot to learn a model. In this paper, we propose an imitation learning method of bimanual object manipulation by human demonstrations. For robust imitation of bimanual object manipulation, movement trajectories of two hands are encoded as a movement trajectory of the object and a force trajectory to grasp the object. The movement trajectory of the object is modeled by using the framework of dynamic movement primitives, which represent demonstrated movements with a set of goal-directed dynamic equations. The force trajectory to grasp an object is also modeled as a dynamic equation with an adjustable force term. These equations have an adjustable force term, where locally weighted regression and multiple linear regression methods are employed, to imitate complex non-linear movements of human demonstrations. In order to show the effectiveness our proposed method, a movement skill of pick-and-place in simulation environment is shown.

• 한국응급구조학회지
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• 제18권2호
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• pp.35-43
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• 2014

Purpose: The purpose of this study was to establish novice user guidelines for efficient external laryngeal manipulation for intubation in difficult airway management. Methods: This study included 59 pre-qualified junior and senior emergency medical service students. The participants were instructed at random to intubate a manikin equipped with a cervical collar, thus simulating a difficult airway, using three types of external laryngeal manipulation: bimanual laryngoscopy, backward-rightward pressure, and cricoid pressure. The resultant intubation time and glottic view grade scores were estimated. Results: Intubation time was longest using the bimanual manipulation method, followed by cricoid pressure and backward-rightward pressure. A low Cormack-Lehane glottic view score was obtained regardless of the assisted compression method used. Conclusion: Backward-rightward pressure may be the most efficient method of external laryngeal manipulation on the basis of the intubation time and improvement in glottic view.

• 구강회복응용과학지
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• 제25권3호
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• pp.201-210
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• 2009

중심위는 교합적, 교정적, 보존적 관점에서 진단과 치료에 중요한 요소이며, 중심위에 대한 정의와 채득방법에 대하여서는 학자들마다 다양하게 주장하고 있다. 중심위를 채득하는 방법에는 여러 가지가 있고 임상적으로 가장 중요한 부분 중 하나가 재현성과 정확성을 확보하는 것이다. 이에 저자는 중심위 채득시 하악 과두의 운동접번축(kinematic axis)을 인식하는 Arcus $Digma^{(R)}$의 EPA test를 이용하여 중심위 채득 방법에 따른 재현성을 비교하였다. 구강 악안면계의 기능이상이 없으며 교합이 정상이고 치아의 교모 및 마모가 심하지 않은 성인 10명를 대상으로 5가지 중심위 채득 방법 (Self-guided method, Bimanual manipulation, Chin-point guidance, Leaf gauge method, Gothic arch tracer)에 따른 중심위의 재현성을 Arcus $Digma^{(R)}$를 이용하여 비교 연구한 결과 다음과 같은 결론을 얻었다. 첫째, 중심위 채득 방법에 따라 하악과두의 위치는 상이한 양상을 나타냈다. 둘째, 재현성은 bimanual manipulation이 가장 높게 나타났으며 다음으로 chin point guidance, Gothic arch tracer, leaf gauge를 이용한 방법 그리고 unguided method 순이었다. 셋째, 임상에서 양손조작법이나 chin-point guidance이 재현성면에서 비교적 매우 훌륭한 방법이라는 것을 미루어 알 수 있다.

• 재활치료과학
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• 제5권2호
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• pp.23-33
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• 2016

목적: 본 연구는 노인의 인지기능과 상지기능의 관련성을 알아보고자 하며, 근거 자료들을 P.I.C.O. 방법에 따라 제시하였다. 연구방법: 2015년 11월부터 2016년 1월까지 연구를 진행하였으며 2000년 1월부터 2015년 10월까지 국외 학술지에 개재된 논문을 Medline과 PubMed를 통하여 검색하였다. 검색용어로는 elderly, dementia, Alzheimer's disease, Mild cognitive impairment, age-related, aging, cognitive, upper extremity function, hand function, hand-grip strength, grip force, complex motor function, bimanual, dexterity, UE performance, coordination을 사용하였다. 연구결과: 본 고찰에 포함된 총 8개의 연구 중 7개의 연구에서 상지기능이 노화에 따라 영향을 받는다는 것으로 나타났고, 1개의 연구에서는 노화에는 영향을 받지 않으나, 쥐기 힘 및 성별에 의해 물건조작능력에 영향을 받는 것으로 나타났다. 연구 분석 결과 노인 및 치매환자의 인지기능이 상지기능에 영향을 미치며 상호 관련성을 보였다. 결론: 본 연구는 노인을 대상으로 인지기능이 상지기능에 미치는 영향 및 관련성을 알아보고자 하였으며, 인지기능 정도에 따른 작업치료 적용 및 중재기법을 선택하는데 근거 자료로 활용될 수 있을 것으로 사료된다. 향후 국내 연구에서는 다양한 평가도구를 사용하고 질적 수준이 높은 연구들이 체계적으로 이루어져야 할 것이다.