• 한국지능시스템학회:학술대회논문집
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• 한국퍼지및지능시스템학회 2004년도 춘계학술대회 학술발표 논문집 제14권 제1호
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• pp.446-449
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• 2004

In the former researches〔2〕〔5〕 for the unmanned bicycle system, we do only focus on stabilizing it by using the lateral motion of mass which plays important role in driving a bicycle system. In this papers, we suggest an algorithm for deriving steering angle and speed for a given desired tracking path. As you may see in this paper, load mass balance system plays important role in stabilization and it is also discussed. We propose a control algorithm for the autonomous self stabilization of unmanned bicycle by using nonlinear compensation-like control based on the Lyapunov stability theory We then propose a tracking control strategy by moving the center of load mass left and right respectively. From the computer simulation results, we can show the effectiveness of the proposed control strategy.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2005년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.1954-1957
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• 2005

A quantitative evaluation of postural balance training using a virtual reality bicycle system was performed. In the experiment, the effectiveness of virtual reality bicycle system on postural balance training was analyzed with four male subjects in their twenties. The parameters measured during cycling were cycling time, average velocity, number of times subject deviated from path, and weight shift. Those parameters were evaluated for the quantification of the extent of control. We also measured the parameters on postural control capability after 5th trial and 10th trial in a balance testing system with a force plate to find out the effectiveness of the training. In the balance test with force plate, it was found out that the weight shift was almost zero and the deviation from the target trace reduced significantly after the training with the virtual cycle. The result showed that the virtual bicycle system was an effective system as a rehabilitation training device.

• 대한의용생체공학회:의공학회지
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• 제23권3호
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• pp.207-216
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• 2002

본 논문은 가상 자전거 시스템을 이용한 자세균형 훈련의 정량적 평가에 대한 연구이다. 본 연구의 실험은 20명의 정상 성인을 대상으로 하여 자세균형에 미치는 요인들을 분석하였다 측정 파라메터로서 주행시간. 주행속력. 주행경로 이탈의 횟수. 압력중심, 그리고 체중이동에 대한 변수들을 추출하여 정량적으로 평가하였다 또한, 균형훈련의 효과를 향상시키기 위해, 체중이동에 따른 시각적 피드백 정보의 유용성을 분석하였다 실험결과. 반복훈련결과. 체중이동 분포의 visual feedback 정보를 제시했을때 COP의 총길이가 줄어들어 동요도가 줄고 체중이동값이 50 %에 가까워져 자세제어 및 조절능력이 향상됨을 알 수 있었다. 따라서 가상 자전거 시스템은 효율적인 자세균형 재활 훈련 장비로서 효과가 있음을 확인하였으며 분석방법은 재활훈련 분야에서 널리 활용될 수 있는 가능성을 보여 주었다.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제17권5호
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• pp.1095-1100
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• 2013

이산화탄소는 지구 온난화를 가속화시키는 주요 원인이며 몇몇 국가에서는 이산화탄소의 배출량을 줄이기 위한 노력으로 가까운 목적지로 이동할 때 자동차 대신에 자전거를 이용할 것을 권장하는 정책들을 내놓고 있다. 본 논문에서는 자전거 운행 거리를 측정하여 이산화탄소 배출량이 얼마나 감소하였는지 확인할 수 있는 장치를 개발하고 데이터베이스 서버에서 관리할 수 있는 시스템을 개발하였다. 개발된 어플리케이션은 스마트 디바이스에서 수신한 데이터를 가공하여 이용자별 자전거 주행거리, 탄소 배출 저감량, GPS를 이용한 자전거 운행경로, 일일 은행나무 심은 수를 자전거 이용자들이 확인할 수 있도록 제공하고 있다. 제안한 시스템을 적용한 자전거를 이용하는 사람에게 운행거리에 따라 소액지급이나 세금 감면과 같은 방법으로 보상하는 방안을 마련한다면 자전거의 이용률을 높여 이산화탄소 배출 저감에 도움이 될 것으로 기대된다.

• The Korean Journal of Ecology
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• 제26권3호
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• pp.97-102
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• 2003

본 연구는 1996년 1월부터 2001년 12월까지 서울시 양재천에서 생태공원화 사업이 조류군집에 미치는 영향에 대하여 연구하였다. 공원화 이후 양재천에서 조류의 종수는 증가하였지만(r²=0.729, p<0.05) 개체수는 증감의 경향이 나타나지 않았다(r²=0.050, p>0.05). 양재천에 서식하는 주요 종을 대상으로 살펴보면, 백로류(Herons)와 오리류(Ducks)는 공원화 이후 개 체 수가 증가하는 경향을 보였는데 이 는 하안식생의 복원과 둔치에 만든 인공연못과 관련 이 있는 것으로 생각된다. 반면에 도요류(Sandpipers), 물떼새류(Plovers) 그리고 할미새류(Wagtails)의 개체수는 감소하였는데 그 원인의 하나는 이들의 주서식지인 둔치의 자갈밭과 모래밭에 자전거 도로가 건설됨으로서 여기에 영향을 받아 개체수가 감소된 것으로 사료된다. 명금류(Songbirds)는 공원화 이후 증가하거나 감소하는 경향을 보이지는 않았지만 부정기적인 제방의 덤불제거작업은 이들의 개체수를 감소시키는 원인으로 작용하였다. 하천 공원화의 일원으로 이루어진 하안식생복원, 인공연못 등과 같은 새로운 서식지 조성은 조류의 서식에 도움을 주었지만 자전거도로 건설과 부정기적인 덤불제거는 부정적인 영향을 미친 것으로 판단된다.

• 한국도로학회논문집
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• 제9권2호
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• pp.1-11
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• 2007

1970년대 이후 급속한 경제성장과자동차의 증가로 인해 도심지의 극심한 교통정체와 환경파괴의 문제가 대두되었다. 이러한 도시의 부정적 문제를 해결하기 위해서는 승용차위주의 교통수단을 승용차외의 대체교통수단으로 전환하는 것이 보다 효과적인 방법이라 할 수 있다. 이러한 관점에서 자전거는 환경친화적인 그린교통수단(Green Mode)으로 세계 각국에서는 각광받고 있고, 국내에서도 자전거의 이용률을 높이기 위한 다양한 시도가 이루어지고 있다. 본 연구에서는 자전거 이용의 활성화를 위해 우선적으로 고려되어져야 하는 안전성 측면에서 자전거 사고에 영향을 미치는 영향인자들에 대한 분석을 시도하였다. 자전거 사고의 안전성 분석을 위하여 비선형 회귀분석을 통해 사고모델을 개발하였고, 이들 개발된 모델들을 이용하여 자전거사고에 영향을 미치는 주요설명변수들에 대한 분석을 시도하였다. 모델분석결과, 포아송회귀분석(poisson regression)이 모델개발에 가장 적합한 것으로 나타났으며, 자전거 사고에 영향을 미치는 변수로는 교통량, 진출입구 수, 지형, 자전거도로, 학교, 주거지역, 교차로의 크기 버스정류장 등으로 분석되었다.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제9권1호
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• pp.139-147
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• 2001

In this study a path control scheme of simulation models of various vehicles to evaluate their handling characteristic is developed. Based on the forward target method, path deviation error is estimated and the required steering effort to reduce the error is computed by Ziegler-Nichols PID control rule. Velocity control model is also included in the proposed path control scheme to achieve the desired velocity. The path control scheme is implemented on a full vehicle model to perform ISO test procedures, such as steady state cornering, lane change, and sinusoidal input, etc. Through the simulations of ISO test procedures and comparison with actual tests, effectiveness and validity of the path control model is demonstrated.

• 한국자동차공학회논문집
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• 제17권2호
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• pp.1-9
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• 2009

A parking-assist system is defined that a driver adjusts vehicle velocity through brake pedal operation and parking-assist system controls the motion of the vehicle to follow a collision-free path. In this study, a motion control algorithm using Fuzzy inference is proposed to track a maneuvering clothoid parallel path. Simulations are performed under SIMULINK environments using MATLAB and CarSim for a vehicle model. As the vehicle model in MATLAB a bicycle model is used including lateral dynamics. The simulation results show that the path tracking performance is satisfactory under various driving and initial conditions.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제17권2호
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• pp.83-92
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• 2024

현재 여러 나라에서 생활 속에서 편리하게 자전거를 이용할 수 있도록 자전거 대여 서비스를 제공하며 접근성을 늘리고 있다. 본 논문에서는 우리나라의 창원시 공공자전거 누비자 서비스를 소개하고 누비자 자전거의 수요와 공급의 불균형을 방지하기 위한 최우선 재배치 방법을 제안하고자 한다. 무작위로 터미널을 방문하여 재배치하는 알고리즘과 현재 위치에서 가장 짧은 거리에 있는 터미널을 방문하여 재배치하는 알고리즘을 제안한 방법과 비교하여 더 효율적임을 설명한다. 본 논문에서 제시하는 최우선 재배치 방법은 주위 터미널 중 수요가 가장 높고 거리가 가장 짧은 터미널부터 방문한다. 본 논문에서는 실험을 통하여 제안한 최우선 재배치 방법이 트럭이 운행한 총 거리 평균 817.44km로 가장 낮은 비용을 보이고, 대여 성공 평균 횟수 6437.45회, 88.14%로 가장 높아 두 알고리즘보다 우수함을 보여준다.

• 대한공간정보학회지
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• 제21권3호
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• pp.3-9
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• 2013

녹색성장에 대한 관심이 높아지면서 친환경 교통수단인 자전거의 중요성이 증대되고 있다. 그러나 이에 기반이 되는 자전거도로는 지형적 요소를 고려하지 않고 설계되고 있어 실제 많은 이용자가 자전거를 이용하는데 불편함을 겪고 있는 실정이다. 본 연구는 자전거 활용에 있어서 통학에서 경로선택을 할 때 지형적 요소를 고려한 최적 노선을 선택하는 경로기법을 제시한다. 이를 위해 최적경로의 연산에 있어서 경사도와 교차로를 고려한 식을 도출하였으며, 변형된 다익스트라 알고리즘(Dijkstra Algorithm)을 적용해 최적 노선을 선정하는 방법에 대하여 연구하였다. 분석결과, 통학용 자전거도로는 목적지까지 신속하게 이동하기 위해, 목적지까지의 이동거리보다는 최단시간에 의해 선정되어야한다. 따라서 노선을 선정할 때 횡단보도나 교차로에 의한 대기시간과 경사에 의한 속도증감을 고려한 최단시간 노선을 기준으로 해야 한다.