• 한국공작기계학회논문집
• /
• 제17권3호
• /
• pp.71-77
• /
• 2008

This paper presents a stereo vision based autonomous inspection system for welding quality control of a RV(Recreational Vehicle) sinking seat. The three dimensional geometry of the welding bead, which is the welding quality criteria, is measured by using the captured stereo images with a median filter applied on it. The image processing software for the system was developed using the NI LabVTEW software with NI vision system. In the manufacturing process of a RV sinking seat, the developed system can be used for overcoming the precision error that arises from a visible inspection by an operator. The welding quality inspection system for RV sinking seat was verified using experimentation.

• 한국구조물진단유지관리공학회 논문집
• /
• 제27권1호
• /
• pp.103-108
• /
• 2023

이 연구에서는 자발적 균열 치유 콘크리트에 적용할 수 있는 미생물자원을 확보하기 위한 기초 연구를 수행하였다. 이를 위해 본 실험에서는 생체광물 형성 미생물을 시료에서 분리하고 시멘트 내부 생존 및 탄산칼슘 석출량을 비교하여 적합한 미생물자원을 확보하였다. 시료에서 내생포자(endospore)를 형성하는 Bacillus 계열의 박테리아를 분리하여 16S rRNA 염기서열 분석법으로 동정한 6종의 미생물이 생성하는 탄산칼슘 석출량을 비교하였다. 탄산칼슘 석출량이 가장 많은 Bacillus velezensis와 Bacillus subtilis의 2종의 미생물을 선별하였고, 모르타르에 첨가 후 양생하여 위상차 현미경 관찰을 통해 미생물의 생존을 확인하였다. 또한 모르타르에 인위적 균열을 발생시켜 미생물에 의해 생성된 균열치유물질에 의한 자발적 균열 치유 작용을 확인할 수 있었다.

• Journal of Mechanical Science and Technology
• /
• 제18권3호
• /
• pp.370-378
• /
• 2004

An autonomous pipeline inspection gauge system has been developed for determining position, orientation, curvature, and deformations such as dents and wrinkles of operating pipelines by Korea Gas Company and Seoul National University. The most important part of several subsystems is the Strapdown Inertial Measurement Unit (SIMU), which is integrated with velocity and distance sensors, weld detection system, and digital recording device. The Geometry Pipeline Inspection Gauge (GeoPIG) is designed to operate continuously and autonomously for a week or longer in operating gas pipelines. In this paper, the design concepts, system integration, and data processing/analysis method for the PIG will be presented. Results from the recent experiment for a 58 kilometer gas pipeline will be discussed.

• 조명전기설비학회논문지
• /
• 제22권10호
• /
• pp.34-40
• /
• 2008

본 논문에서는 최근 증가 일로에 있는 자동점멸식 보안등에 대한 안전점검 방안을 제시하였다. 기술적인 측면으로서 보안등주의 하부에 안전점검을 위한 별도의 점검함을 설치하고 점검원이 누설전류, 누전차단기의 정상적인 동작 상태, 절연저항 및 접지저항을 승주하지 않고 측정할 수 있도록 하였으며, 충전부에 대한 직접 접촉의 가능성을 최대한으로 경감함으로써 감전의 위험으로부터 자유로울 수 있도록 설계하였다. 본 연구의 결과물을 실용화함으로써 보안등에 대한 점검을 최대한 안전하고 효율적으로 수행하는데 일조할 수 있을 것으로 기대한다.

• Nuclear Engineering and Technology
• /
• 제55권12호
• /
• pp.4695-4702
• /
• 2023

Nuclear power plants play a pivotal role in the global energy infrastructure, fulfilling a substantial share of the world's energy requirements in a sustainable way. The management of these facilities, especially the handling of spent nuclear fuel (SNF), necessitates meticulous inspections to guarantee operational safety and efficiency. However, the prevailing inspection methodologies lean heavily on human operators, which presents challenges due to the potential hazards of the SNF environment. This study introduces the design of a novel Pre-Batched Inspection Strategy (PBIS) that integrates robotic automation and image processing techniques to bolster the inspection process. This methodology deploys robotics to undertake tasks that could be perilous or time-intensive for humans, while image processing techniques are used for precise identification of SNF targets and regulating the robotic system. The implementation of PBIS holds considerable promise in minimizing inspection time and enhancing worker safety. This paper elaborates on the structure, capabilities, and application of PBIS, underlining its potential implications for the future of nuclear energy inspections.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제16권3호
• /
• pp.1-14
• /
• 2017

최근 자동차 산업은 자율주행자동차로 인해 빠르게 변화하고 있고 관련된 연구 또한 활발하게 진행되고 있다. 하지만 자율주행자동차의 기술에 관한 연구가 대부분이며, 도로교통 안전과 관련한 변화 예측과 개선방안에 대한 연구는 부족한 실정이다. 본 연구는 자율주행자동차의 도입에 따른 사업용 차량 도로교통 안전사업의 개선방안 제시와 우선순위 도출을 목적으로 수행하였다. 자율주행자동차 전문가를 대상으로 한 설문조사 결과와 AHP를 이용하여 분석한 결과 교통수단안전점검 법령 개정, 자율주행자동차 운전자 및 운영자 등에 대한 교육제도 개발 등이 가장 우선시 되어야 할 것으로 분석되었다.

• 한국도서관정보학회지
• /
• 제52권1호
• /
• pp.27-54
• /
• 2021

본 연구에서는 자율사물 중 도서관에 적용가능한 로봇과 드론, 자율주행을 중심으로 전반적인 내용을 살펴보고 이를 기반으로 향후 도서관에 도입 및 적용할 수 있는 방안을 제안하였다. 연구 결과, 관내의 경우 로봇과 드론을 활용하여 장서점검, 장서운반, 장서배열, 장서분류에서부터 도서위치안내, 도서추천, 대출/반납, 도서관 전반적인 안내, 참고정보서비스 등까지 적용할 수 있다. 관외의 경우 로봇, 드론, 자율주행 자동차를 활용해 도서배송서비스, 도서반납서비스, 무인이동도서관 등에 활용할 수 있을 것으로 보인다. 본 연구는 도서관의 자율사물 도입 및 적용을 위한 기초연구로써 향후 체계적인 도입을 위한 인식조사, 적용모델 개발 등의 후속 연구가 진행되어야 한다.

• 한국ITS학회 논문지
• /
• 제21권4호
• /
• pp.145-156
• /
• 2022

본 연구는 자율주행차 보안 강화를 목적으로 자율주행차 특징, 보안 위협, 국내외 컴플라이언스 등 자율주행차 보안 관련 현황 분석을 통해 보안 수준 점검 항목을 도출하였고 이를 토대로 AHP 모형에 적용하여 상대적 중요도를 확인하였다. 실증 분석 결과 사이버보안 관리체계 수립·이행, 암호화, 위험평가 등의 순으로 중요도 우선 순위가 나타났다. 본 연구의 의의는 자율주행차관련 보안 수준 점검 항목을 도출하고 연구 모형을 실증함으로써 인명 피해까지 초래할 수 있는 사이버 보안 사고 감소 및 관련 기업들의 자율주행차 보안 관리 수준을 향상시킬 수 있다. 그리고 자율주행차 점검 항목의 상대적 중요도를 고려하여 점검을 수행한다면 보안 수준을 조기에 식별할 수 있을 것이다.

• Smart Structures and Systems
• /
• 제29권1호
• /
• pp.207-220
• /
• 2022

Structural health monitoring (SHM) plays a vital role in the maintenance and operation of constructions. In recent years, autonomous inspection has received considerable attention because conventional monitoring methods are inefficient and expensive to some extent. To develop autonomous inspection, a potential approach of crack identification is needed to locate defects. Therefore, this study exploits two deep learning-based segmentation models, DeepLabv3+ and Mask R-CNN, for crack segmentation because these two segmentation models can outperform other similar models on public datasets. Additionally, impacts of label quality on model performance are explored to obtain an empirical guideline on the preparation of image datasets. The influence of image cropping and label refining are also investigated, and different strategies are applied to the dataset, resulting in six alternated datasets. By conducting experiments with these datasets, the highest mean Intersection-over-Union (mIoU), 75%, is achieved by Mask R-CNN. The rise in the percentage of annotations by image cropping improves model performance while the label refining has opposite effects on the two models. As the label refining results in fewer error annotations of cracks, this modification enhances the performance of DeepLabv3+. Instead, the performance of Mask R-CNN decreases because fragmented annotations may mistake an instance as multiple instances. To sum up, both DeepLabv3+ and Mask R-CNN are capable of crack identification, and an empirical guideline on the data preparation is presented to strengthen identification successfulness via image cropping and label refining.

• 제어로봇시스템학회논문지
• /
• 제19권9호
• /
• pp.813-821
• /
• 2013

In this paper, we present the development of P-SURO II hybrid AUV (Autonomous Underwater Vehicle) which can be operated in both of AUV and ROV (Remotely Operated Vehicle) modes. In its AUV mode, the vehicle is supposed to carry out some of underwater missions which are difficult to be achieved in ROV mode due to the tether cable. To accomplish its missions such as inspection and maintenance of complex underwater structures in AUV mode, the vehicle is required to have high level of autonomy including environmental recognition, obstacle avoidance, autonomous navigation, and so on. In addition to its systematic development issues, some of algorithmic issues are also discussed in this paper. Various experimental studies are also presented to demonstrate these developed autonomy algorithms.