• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권9호
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• pp.1-8
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• 2023

본 논문에서는 임베디드 시스템을 이용한 차량용 다기능 레이다(Multi-Function Radar, MFR) 수평구동장치(Auto-Leveling Equipment, ALE) 구동 전략을 제안한다. 차량용 레이다는 일정 속도로 회전하며 지대공 유도미사일, 유인/무인 전투기 감시정찰 임무를 수행한다. 수평구동장치는 수평구동모듈 4세트로 구성하고 레이다 차량의 수평을 유지하여 시스템의 안정성을 확보한다. 차량의 수평은 임베디드 시스템을 이용하여 경사도를 측정하고, 구동모터를 이용하여 차량의 수평각을 유지한다. 본 논문에서는 수평구동모듈 1세트를 모델링하여 수평구동장치를 축소 구현하여 수평구동장치 설계 향상에 기여한다. 제안하는 구동 전략의 타당성은 MATLAB/Simulink 시뮬레이션으로 입증한다.

• 한국군사과학기술학회지
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• 제23권5호
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• pp.502-515
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• 2020

To identify the dynamic characteristics of the Auto-leveling system applied to the Tractor-Trailer type Transporter for mounting a large scale precision equipment, Dynamics Modeling & Simulation were performed using general Dynamics Analysis Program - RecurDyn(V9R2). The axial load data, transverse load data and pad trace data of leveling actuators were obtained from M&S. And they were analyzed and compared with each other by parameters, i.e. friction coefficients on the ground, landing ram speed of actuators, and direction & quantity of ground slope. It was observed that ground contact friction coefficients affected to transverse load and pad trace; the landing ram speed of actuators to both amplitude of axial & transverse load, and this phenomena was able to explain from the frequency analysis of the axial load data; the direction of ground slope to driving sequence of landing ram of actuators. But the dynamic behaviors on the two-directional slope were very different from them on the one-directional slope and more complex.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제17권6호
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• pp.1-8
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• 2017

본 논문에서는 스마트 시대에 맞게 기존 수준측량 장비를 개선한 스마트 수준측량 장비를 개발하였다. 하드웨어부분과 소프트웨어 부분으로 나누어 개발하였으며, 다양한 수준측량 장비를 이용하여 수준점 결과 값에 대한 검측을 실시해 보았다. 수준측량의 검측방법은 국가기준점(UO992)-A, 수준점(15-00-06-24)-B, 수준점(15-00-06-23)-C로 선정하여 왕복수준측량을 실시하였다. 그 결과 오토레벨과 디지털레벨의 경우 오차범위 내의 안정된 결과 값을 얻을 수 있었고, 스마트 레벨의 경우 A-B구간에서 약 24mm, B-C구간에서 약 26mm가 발생되었다. 이는 하드웨어의 완성도가 부족한 부분이 있었고, 상대적으로 많은 설치횟수 등에 따른 오차가 발생된 것으로 판단된다. 또한 거리구간별 스마트레벨 수준측량을 실시해 본 결과 평균 RMSE가 약 46mm정도 발생되었다. 이 역시 짧은 구간에서는 적은 오차가 발생되었지만 거리가 멀어짐에 따라 오차가 누적됨을 알 수 있었다. 향후, 정밀도의 향상부분에 대하여 보다 심도 있는 연구를 추진하여 실생활에 사용가능하도록 향상할 수 있다면 다양한 산업분야에서 응용할 수 있을 것으로 판단된다.

• 드라이브 ㆍ 컨트롤
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• 제17권1호
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• pp.37-43
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• 2020

An intelligent excavator can be divided into Machine Guidance (MG), semi-automatic, and unmanned by technology. The MG technology excavator is equipped with a tilt sensor on each link of the excavator and a GPS is installed on the excavator body to inform the user of the position of the excavator bucket end. Machine control (MC) technology that assists the user's work can be divided into semi-automatic and fully automatic technology. The semi-automatic MC equipment has already been commercialized by Komatsu and Caterpillar. The MC excavator is equipped with an electro-hydraulic system, sensors and controllers to control the excavator bucket end according to the user's needs. In this study, the semi-automated excavator modified based on manual excavator, is equipped with an electro-hydraulic system, a controller system, multi-sensors and a control algorithm is developed to assist in excavation work such as leveling and grading. By applying the developed technology, it was possible to confirm productivity improvement compared to manual digging and leveling work. In the future, further research to improve the accuracy of the hydraulic precision control and collaborative work with heterogeneous construction equipment such as dump truck and automated collaboration tasks technology could be developed.