• 한국자동차공학회논문집
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• 제12권1호
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• pp.122-129
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• 2004

Finite element analysis was performed to analyze structural safety of a new heavy-duty direct injection diesel engine. A half section of the in-line 6-cylinder engine was selected as a computational domain. A mapping method was used to project heat transfer coefficients from CFD results of engine coolant flow onto the FE model. The accurate setting of thermal boundary condition on the FE model was expected to result in improved prediction of temperature, cylinder bore distortion, and stresses. Characteristics of high cycle fatigue were investigated by assuming the engine was operated under the following five loading conditions repeatedly; assembly force, assembly force with thermal loading, alternating maximum gas pressure loading at each cylinder combined with assembly force and thermal loading. Distribution of fatigue safety factor was calculated by using it Haigh diagram in which the maximum and the minimum stresses were selected from the five loading cases.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권6_1호
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• pp.953-959
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• 2022

In this paper, the design result of robotic tools and the development of robot control system for chemical coupler assembly are presented. This research aims to eliminate the risk of chemicals exposed to human operators by developing the robotic tools and robot automation system for chemical tank lorry unloading that were done manually. Due to tight tolerance between couplers, even small pose error may result in very large internal force. In order to resolve the problem, the 6-axis compliance device is employed, which can provide not only enough compliance between couplers but also F/T sensing. The 6-axis compliance device having large force and moment capacity is designed. A simple linear gripper with rack-and-pinion is designed to grasp two sizes of couplers. The proposed robot automation system consists of 6-DOF collaborative robot with offset wrist, 6-axis compliance device with F/T sensing, linear gripper, and two robot visions.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.253-256
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• 1997

This paper proposes a control strategy of position and force control in the same direction based on hybrid position/force control. In order to control position and force in the same direction, a weighting matrix is introduced instead of a selection matrix suggested by Raibert and Craig. The major part of the controller output comes from the position controller when a position control error is large, from the force controller when a position control error is large. The proposed algorithm is implemented by the simulation and experiment focusing on the peg-in-hole task where friction exist significantly and is not constant. It also adopts and event control scheme for more efficient performance.

• 대한토목학회논문집
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• 제36권3호
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• pp.471-491
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• 2016

고전적인 한계 평형 해석에서 얕은 기초의 지지력은 토체 내부의 파괴면을 가정하여 시작한다. 하지만 입상체 역학의 관점에서 토체의 파괴는 접촉력 사슬 구조의 국부적인 좌굴에 의해 시작된다. 본 연구에서는 모형 토립자를 이용하여 구성한 입상체 상부에 얕은 기초 하중을 재하하여 파괴 시까지 입상체 내부의 접촉력 사슬 분포가 어떻게 변화하는지 관찰하였다. 초기 결함이 없이 규칙적인 구조를 가지는 조건과 입상체 하부에 초기 국부적인 불완전성이 있는 조건을 가진 두 가지 종류의 입상체를 준비하여 실험하였다. 입상체 내부에서 발생하는 접촉력 사슬 구조의 방향 분포는 초기 불완전성의 여부에 따라 매우 큰 차이를 보였다. 초기 불완전성이 있는 입상체는 결함이 없는 입상체가 견딘 하중의 67%만을 견딜 수 있었다.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 1997년도 한국자동제어학술회의논문집; 한국전력공사 서울연수원; 17-18 Oct. 1997
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• pp.1395-1398
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• 1997

Flexible parts comparing with rigid parts can be deformed by contact force during assembly. for successful assembly, information about their deformation as well as possible misalignment between mating parts is essential. Howecer, because of the complex relationship between parts deformation and reaction forces, it is difficult to acquire all required information from the reaction forces alone. In this paper, we measure parts deformation and misalignments by using the visual sensing system presented for flexible parts assembly. Experimental results show that the system can be effectively used for detecting parts deformation and misalignments between mating parts.

• 로봇학회논문지
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• 제17권4호
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• pp.455-462
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• 2022

Since electric connectors such as power connectors have a small assembly tolerance and have a complex shape, the assembly process is performed manually by workers. Especially, it is difficult to overcome the assembly error, and the assembly takes a long time due to the error correction process, which makes it difficult to automate the assembly task. To deal with this problem, a reinforcement learning-based assembly strategy using contact states was proposed to quickly perform the assembly process in an unstructured environment. This method learns to generate a search trajectory to quickly find a hole based on the contact state obtained from the force/torque data. It can also learn the stiffness needed to avoid excessive contact forces during assembly. To verify this proposed method, power connector assembly process was performed 200 times, and it was shown to have an assembly success rate of 100% in a translation error within ±4 mm and a rotation error within ±3.5°. Furthermore, it was verified that the assembly time was about 2.3 sec, including the search time of about 1 sec, which is faster than the previous methods.

• 소음진동
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• 제6권6호
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• pp.827-834
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• 1996

본연구에서는 핵연료집합체의 검증계획의 일환으로 2차측 배관파단의 영향을 조사하였다. 원자로노심의 상세모델을 이용한 동적해석으로 배관파단에 의한 응답을 구하였다. 파단적 누설개념의 적용으로 10인치 이상의 고에너지 배관에 대하여 양단 파단이 설계에서 배제됨에 따라 본 연구에서는 주증기관과 급수관의 파단을 가정 하였다. 핵연료 집합체의 전단력, 굽힘모우멘트, 변위 및 지지격자체의 충격하중에 대하여 자세히 고찰하였고 이들 동적해석 결과를 이용하여 핵연료집합체의 구조적 건전성을 평가하였으며 사고조건에서 2차측 배관파단이 핵연료집합체의 구조적 건전성 에 미치는 영향을 검토하였다.

• 대한기계학회논문집
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• 제16권12호
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• pp.2315-2327
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• 1992

본 연구에서는 조립될 부품사이의 위치 오차를 극복하여, 로봇에 의한 정밀부 품의 자동조립을 가능하게 하는 조립알고리즘을 제시하였다. 제안된 조립알고리즘은 임의로 파지된 자세를 인식하여 조립될 축과 구멍의 중심선을 일치시키는 알고리즘과 복합위치 및 힘제어(hybrid position/force control)를 적용하여 위치오차를 극복하여 주는 구멍검색 알고리즘으로 구성하였으며, 로봇을 이용한 자동조립에 제안된 알고리 즘을 적용한 실험 결과를 보였다.

• 한국산업융합학회 논문집
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• 제25권5호
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• pp.909-915
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• 2022

In this paper, a robot automation technology for chemical tank lorry unloading is presented. Handling chemical coupler between tank lorry and ACQC system may be hazardous or toxic to human operators, therefore robot automation is essential. Due to tight tolerance between couplers, even small pose error may result in very large internal force. In order to resolve the problem, compliance between male and female couplers should be introduced with 6-axis compliance device with F/T sensing. The proposed robot automation system consists of a collaborative robot, 6-ax is compliance device with F/T sensing, linear gripper, and robot vision. The position/force control algorithm and experimental results for assembling chemical couplers are presented.

• 시큐리티연구
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• 제50호
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• pp.307-337
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• 2017

집회의 자유는 헌법에서 보장하고 있는 기본권적 자유이다. 우리의 현실을 보면 집회의 자유는 경찰의 관리통제 하에 있을 때에만 보장되고, 그렇지 않을 때는 진압해야 할 대상으로 인식되고 있다. 심지어 경찰은 '깨진 유리창 이론(broken window theory)'을 거론하면서 조그만 불법이 심각한 불법․폭력시위로 변질될 수 있다는 이유로 집회의 평화성 보다는 '준법'여부에 집착하고 있는 듯한 태도를 보여주고 있다. 이러한 태도는 집회에 참여하는 시민을 진압해야 할 대상으로 내몰게 되는 결과를 초래하고 있다. 이 글은 최근 문제되고 있는 경찰물리력 사용수단으로서 차벽과 물포를 중심으로 물리력 사용요건과 현황을 분석하고, 그 개선방안을 제시하였다. 우선, 차벽의 설치는 집회장소를 항의의 대상으로부터 분리시킴으로써 집회가 갖는 본질적인 소통의 기능을 차단하고 있다. 따라서 차벽설치는 불법행위에 직면하여 예방을 위한 경고에도 불구하고 차벽설치 이외 다른 방법으로는 '사람의 생명 신체에 위해를 끼치거나 재산에 중대한 손해를 끼칠 우려가 있는 긴급한 경우'에 한하여 허용되어야 할 것이다. 이러한 긴급성이 없다면 차벽은 사전예방적 차원뿐만 아니라 사후예방적 차원에서도 허용되어서는 안된다. 물포는 사람의 생명․신체에 위해를 가할 우려가 있는 경찰장비로서 기본권의 중대한 제한을 가져오는 강제조치이다. 따라서 사람의 신체에 중대한 위험을 초래할 수 있는 조준 직사살수는 원칙적으로 금지되어야 한다. 다만 그 위험성을 고려하여 타인의 법익이나 공공의 안녕질서에 직접적인 위험이 '명백하게 초래'된 경우에 한하여 다른 대안이 없는 경우에 보충적으로 사용하여야 한다. 아울러 그 사용기준 등에 대해서는 물포가 위해성 경찰장비인 점을 고려하여 법률로 명시해야 한다.