• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2005년도 ICCAS
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• pp.1173-1178
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• 2005

This paper proposes an IPMC actuating system with a bio-mimetic function. EMG signals generated by an intended contraction of muscles in forearm are used for the actuation of the IPMC. To obtain higher actuation force of the IPMC, the single layered as thick as 800 [${\mu}$m] or multi-layered IPMC (Nafion) of which each layer can be as thick as 178 [${\mu}$m] are prepared. The experimental results using an implemented IPMC control system show a possibility and a usability of the bio-mimetic artificial muscle.

• 센서학회지
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• 제21권3호
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• pp.235-239
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• 2012

This paper presents frequency response compensation technique, and a self-oscillation circuit for capacitive microresonator with the compensation technique using programmable capacitor array, to compensate for the frequency response distorted by parasitic capacitances, and to obtain stable oscillation condition. The parasitic capacitances between the actuation input port and capacitive output port distort the frequency response of the microresonator. The distorted non-ideal frequency response can be compensated using two programmable capacitor arrays, which are connected between anti-phased actuation input port and capacitive output port. The simulation model includes the whole microresonator system, which consists of mechanical structure, transimpedance amplifier with automatic gain control, actuation driver and compensation circuit. The compensation operation and oscillation output of the system is verified with the simulation results.

• 한국항공우주학회지
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• 제30권6호
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• pp.116-123
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• 2002

본 논문에서는 피치 및 요 방향의 자세제어를 위하여 액체 연료 김발엔진의 추력벡터제어 방식을 사용하는 3단형 과학로켓의 김발엔진 구동장치 개발을 기술하였다. 김발엔진 구동장치 개발에 필요한 형상 및 성능, 환경 요구조건을 소개하였으며, 부품 및 시스템 개발원리 및 세부 사항을 설명하였다. 개발된 시스템에 대한 자체 성능 및 환경요구조건 평가를 성공적으로 완료하였다. 구동장치와 연계된 타 시스템과의 접속 및 통합 적합성 검증 후, 비행용 하드웨어 시스템으로 KSR-III 로켓에 탑재될 예정이다.

• International Journal of Aerospace System Engineering
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• 제4권1호
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• pp.13-21
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• 2017

In this paper, we present some results on performance analysis for flap actuation system of aircraft. For this, by utilizing MATLAB/Simulink solution, which is widely used physical model-based design tool, we particularly construct the architecture of the analysis model consisting of the main three phases: 1)commanding and outer-controlling the flap angle through flight control computer; 2)generating hydraulic/mechanical power through control module and power drive unit; 3)transmitting torque and actuating the flap through torque tube and rotary geared actuators. For mimicking the motion of the actual flap, we apply each mechanical component, which is already being used in actual aircraft, to our performance analysis model so that it guarantees the congruency of the simulation results. That is, we reflect the actual specifications of flap hardware and software as parameters of the model. Finally, simulation results are presented to illustrate the model.

• 한국항공우주학회지
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• 제32권10호
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• pp.83-92
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• 2004

본 논문에서는 KSR-III 김발엔진 구동장치의 공진현상을 감쇠시키기 위한 서보필터 설계 결과를 제시하였다. 자세제어를 위한 김발엔진 구동장치를 엔진 지지구조물에 부착시켰을 때 저주파 영역에서 구조물과 구동장치 유압 모드간의 공진 현상이 발생하였고 이러한 공진현상을 감쇠시키기 위하여 서보필터의 설계가 요구되었다. 서보필터의 설계 과정으로 김발엔진 구동장치의 동특성 시험을 기반으로 서보필터 형상을 먼저 결정하고 보완 라그랑지안 공진화 기법을 이용하여 필터 파라미터의 최적값을 계산하였으며 최종적으로 비행용으로 적합한 서보필터를 결정하였다.

• 센서학회지
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• 제21권1호
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• pp.53-58
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• 2012

Biological and chemical assays(e.g., clinical tests for medical diagnosis) are needed to handle small liquid volume with high accuracy and high reliability. Many micro-dispensing systems using various actuation methods have been developed and applied. In this research, we confirm repeatability of the cartridge-type dispensing system with various measuring methods for guarantee of an acceptable reliability. We systematically examine the dispensed volume variation and dispense rate during 500,000 shots of sequential actuation. Using the same method, we confirm the repeatability of dispensed volume while varying operating conditions and design parameter(i.e., outlet size) of the dispensing system. Also, we examine the consistency of the dispensed volume of droplet while varying the operating pressures. Furthermore, we repeatedly measure differences between an actual dispensed volume and a target volume. According to our results, it is expected that the stable and reliable performance of our dispensing system can effectively be used in various applications containing bio-solutions.

• 한국추진공학회지
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• 제19권2호
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• pp.17-28
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• 2015

본 논문에서는 ON/OFF 작동과 같이 단순화된 구동 메커니즘을 가지면서도 구동 명령 한계가 있는 시스템의 구동 위치 제어 기법 설계를 수행하였다. 가장 먼저 구동기 시험데이터를 이용하여 고려되는 구동기의 PWM 명령을 입력으로 하는 비선형/선형 구동 동역학 모델링을 수행 하였다. 선형화된 모델을 이용하여 목표로 하는 제어 성능 요구조건을 만족시키기 위한 고전적인 PI 제어기법을 설계하였으며, PWM 제어명령 한계에 따른 제어 성능 감소를 해소하기 위한 제어 알고리즘을 제안하여 유효 제어 범위 내에서 설계된 제어 성능이 구현되도록 하였다. 최종적으로 제어 시뮬레이션을 통해 설계 방법을 검증하고 해당 제어기법 적용에 따른 성능 개선 정도를 평가하였다.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
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• pp.467-468
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• 2006

In this work, we present the comparison between $d_{31}\;and\;d_{33}$ mode characterization using the PZT micro-actuator for large displacement. The PZT micro-actuator consisted of Si, PZT, and Pt layer on SOI wafer. The electrode shapes were laminated and interdigitated for $d_{31}\;and\;d_{33}$ mode, respectively. In order to characterize the actuation mode, we measured the displacement using laser interferometer. The maximum displacement of d31 mode was $12.2{\mu}m$ at 10V, the actuation characterization of d31 was better than that of d33 mode. We estimated that displacement of d33 mode would be larger than that of d31 above 30V.

• 로봇학회논문지
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• 제19권3호
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• pp.244-253
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• 2024

This paper presents a novel stem-cutting device using a twisted string actuation system combined with the cinch bag-typed gripper proposed in previous research. The suggested cutting device was developed to cut the stem of a tomato using two motors. The relationship between contact time and motor angle was mathematically induced, and the contacting time was verified through the experiments. The contact time has decreased as the offset of each pair of strings at the disk increases. The contact time and its deviation were reduced by increasing the radius of the twisted string bundle, and the motor torque to exert an equivalent cutting force was surged at the same time. The proposed cutting mechanism with 16 strands of twisted string bundle and 40 mm of offset can cut the given tomato stems and stalks, exerting up to 132.4 N of cutting force in 4.6 to 6.5seconds.

• 한국추진공학회:학술대회논문집
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• 한국추진공학회 2009년도 제33회 추계학술대회논문집
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• pp.153-156
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• 2009

KSLV-I 2단에 적용된 킥모터는 피치, 요축 자세제어를 위해 고무와 보강제가 번갈아가며 적층된 플렉시블 씰을 사용하였다. 제작된 플렉시블 씰은 노즐에 조립되기 전에 플렉시블 씰의 성능을 확인하기 수압 구동 시험을 수행 하였다. 수압 시험을 통해 플렉시블 씰의 제작 상태를 확인하였으며, 압력 변화에 따른 피치, 요축의 구동 토크 및 축 방향 밀림량을 확인하였다. 수압 시험결과 제작된 플렉시블 씰의 구동 토크는 60kgf-m/deg이하이며, 축 방향 밀림량은 최대 6mm이하를 보이고 있다.