• 한국ITS학회:학술대회논문집
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• 한국ITS학회 2008년도 제7회 추계학술대회 및 정기총회
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• pp.480-487
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• 2008

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.37.5-37
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• 2001

A robust control for robot manipulators actuated by induction motors using neural networks(NNs) is considered. The control is designed to compensate for nonlinear dynamics associated with the mechanical subsystem and the electrical subsystems only with the measurements of link position, link velocity and stator winding currents. Two-layer NNs are used to approximate unknown functions occurring from parameter variation during backstepping design process. Specially, through the use of nonlinear observers for rotor flux, observed backstepping controller is designed to achieve uniform ultimately bounded link position tracking of the given reference signal ...

• 한국ITS학회 논문지
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• 제12권6호
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• pp.127-136
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• 2013

국내에서 운영되는 교통체계를 보다 안전하고 효율적으로 개선하기 위해 창원시를 대상으로 교통운영체계 선진화 사업이 시행되었다. 이 사업은 회전교차로 설치와 비보호좌회전 확대 등 10개의 단위사업이 포함되었고, 이에 대한 사업 전/후 효과 평가를 실시하였다. 본 논문에서는 회전교차로, 비보호좌회전, 좌회전감응신호 적용에 따른 정량적 및 정성적 평가결과를 분석하여 제시하였다. 정량적 분석결과로는 회전교차로 도입으로 평균 통행속도가 16.8% 향상되었으며, 비보호좌회전 확대 시행에 따른 평균 통행시간은 12.4% 감소하였으며, 제어지체는 41.6% 개선되었다. 좌회전 감응제어 운영으로 인한 평균 제어지체는 26.7% 감소한 것으로 분석되었다. 정성적 분석결과로는 회전교차로 도입으로 인한 만족도는 약 57.7%, 비보호 좌회전 확대 운영의 만족도는 약 60.3%로 분석되었다. 이와 같이 교통운영체계 선진화 사업에 대한 운영 효과가 크게 나타났고, 일반시민들의 만족도도 매우 높은 것을 파악되었다. 그러므로 선진화 사업의 적용 효과가 클 것으로 예상되는 지점을 파악하여 이를 확대 적용하는 것이 필요하다고 판단된다

• 대한교통학회지
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• 제14권2호
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• pp.89-118
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• 1996

The development and implementation of a real-time, traffic adaptive control scheme based on fuzzy logic through Video Image Detector systems (VIDs) is presented. Through VIDs based image processing, fuzzy logic can be used for a real-time traffic adaptive signal control scheme. Fuzzy control logic allows linguistic and inexact traffic data to be manipulated as a useful tool in designing signal timing plans. The fuzzy logic has the ability to comprehend linguistic instructions and to generate control strategy based on a priori verbal communication. The implementation of fuzzy logic controller for a traffic network is introduced. Comparisons are made between implementations of the fuzzy logic controller and the actuated controller in an isolated intersection. The results obtained from the application of the fuzzy logic controller are also compared with those corresponding to a pretimed controller for the coordinated intersections. Simulation results from the comparisons indicate the performance of the system is between under the fuzzy logic controller. Integration of the aforementioned schemes into and ATMS framework will lead to real-time adjustment of the traffic control signals, resulting in significant reduction in traffic congestion.

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제17권12호
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• pp.1248-1255
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• 2011

In daily life, another major role of human hand is a communicative function using hand gestures besides grasp function. Therefore, if amputees can express their intention by the prosthetic hand, they can much actively participate in social activities. Thus, this paper propose myoelectric multi-function prosthetic hand which can express 6 useful hand gestures such as Rock, Scissors, Paper, Indexing, Ok and Thumb-up. It was designed as under-actuated structure to minimize volume and weight of the prosthetic hand. Moreover, in order to effectively control various hand gestures by only two EMG sensors, we propose a control strategy that the signal type are expanded as "Strong" and "Light", and hand gestures are hierarchically classified for the intuitive control. Finally, we prove the validity of the developed prosthetic hand with the experiment.

• 제어로봇시스템학회:학술대회논문집
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• 제어로봇시스템학회 2001년도 ICCAS
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• pp.132.5-132
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• 2001

In teleoperation field robotic system such as hydraulically actuated robotic excavator, the maneuverability and convenience is the most important part in the operation of robotic excavator. Particularly the force information is important in dealing with digging and leveling operation in the teleoperated excavator. Excavators are also subject to a wide variation of soil-tool interaction forces. This paper presents a new force reflecting joystick in a velocity-force type bilateral teleoperation system. The master system is electrical joystick and the slave system is hydraulically actuated cylinder with linear position sensor. Particularly Pneumatic motor is used newly in the master joystick for force reflection and the information of the pressure of salve cylinder is measured and utilized as the force feedback signal. Also force-reflection gain greatly affects the ...

• 한국ITS학회 논문지
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• 제17권4호
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• pp.54-62
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• 2018

본 연구는 인공지능 신호 구현의 일환으로서, 딥러닝을 통해 실시간으로 추정하는 차량대기길이 기반의 감응식 신호 알고리즘을 제시하였다. 알고리즘의 구현을 위해 딥러닝 모형을 구현한 텐서플로우에 미시적 교통시뮬레이터인 Vissim을 제어하는 API, 즉 COM Interface를 구축하였다. Vissim에서 신호주기별로 수집된 링크통행시간과 통과교통량이 텐서플로우에 전달되면 학습이 완료된 딥러닝 모형을 통해 접근로별 차량대기길이가 추정된다. 접근로별 차량대기길이를 기반으로 신호시간을 산정한 후 Vissim 내부의 신호등화를 조정하여 시뮬레이션 한다. 본 연구에서 개발한 알고리즘은 현 TOD 방식에 비해 차량 지체가 약 5% 감소한 것으로 분석되었으며, 이는 네트워크 내 하나의 교차로만 대상으로 적용하여 그 효과가 제한된 것이며, 축 또는 네트워크 제어로의 공간적 확대방안을 향후연구로 제시하였다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제1권1호
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• pp.58-69
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• 2002

지방부 도로의 신호교차로에서 발생하는 교통사고의 대부분은 충돌 $\cdot$추돌사고가 차지하고 있다. 교통 사고 감소와 소통 증진을 위해 지방부 도로 신호제어의 고급화 및 딜레마 구간 제어가 요구되고 있다. 본 논문에서는 딜레마 구간 내 차량 수를 최소화하기 위하여 기본적인 감응제어(actuated control)의 발전된 형태인 Volume-Density Control과 일본의 R형 검지기를 이용한 딜레마 구간 제어, 미국의 EC-DC Control을 딜레마 구간 제어전략으로 설정하였다. 제어전략의 효과분석은 최대녹색시간에 따른 분석, v/c 에 따른 분석을 실시하였으며 효과척도로는 안전 측면에서 딜레마 구간 내 차량 수, Max-Out Probability, 소통 측면에서 평균정지지체를 사용하였다. 이를 위해 일반국도상의 신호교차로를 효과분석 대상 교차로로 선정하여 딜레마 구간 제어 속도 범위를 설정하고 현장조사를 실시하여 시뮬레이터의 차량발생 기본 자료로 적용하였다. 시뮬레이터를 이용한 평가 결과 일본의 딜레마 구간 제어전략이 안전 측면에서, 미국의 EC-DC Control 이 소통 측면에서 가장 효과적인 것으로 나타났다. 분석 결과를 바탕으로 효과적인 신호제어전략을 제시하였는데 이는 일본의 제어방식과 EC-BC Control의 정지선 검지기의 기능을 혼합한 것으로 안전 및 소통 측면에서 가장 효과적인 것으로 판단된다.

• 한국ITS학회 논문지
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• 제7권1호
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• pp.42-58
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• 2008

심각해지는 교통난을 효율적으로 해결하기 위한 목적으로 실시간 신호제어시스템의 도입이 점차 확산되고 있다. 실시간 신호제어시스템은 수집정보의 신뢰도 및 시스템의 기능성이 중요하다 할 수 있으나, 시스템 구축 후 이에 대한 평가체계가 미비하여 본래의 기능을 제대로 수행하지 못하는 경우가 많이 발생하고 있다. 본 연구는 실시간 신호제어시스템에 대해 수집정보의 신뢰도는 물론 시스템의 기능성 등에 대한 평가를 통해 신호제어시스템 운영 효율을 파악하고 확장 및 운영의 방향을 제시하고자 한다. 분석결과 낮은 신뢰도를 보이거나, 이에 따른 대기행렬 길이 예측, 주기길이 변화, 좌회전 감응제어 등 시스템 기능성에 문제가 있는 부분들이 있음을 알 수 있었다. 이를 해결하기 위해서는 지속적인 모니터링을 통한 효율적인 유지보수체계가 필요하다고 판단된다.

• 산업기술연구
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• 제21권B호
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• pp.117-123
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• 2001

In a modern control field, a control engineer who has theoretical backgrounds with some practical knowledge is demanded. That is to say, an engineer who can understand and operate the various parts such as modeling, simulation, system analysis, signal processing, statistics, and hardware is required. In order to prove the theoretical backgrounds and operate various hardwares, a lot of experimental devices for students are designed in universities. Since the conventional experimental devices are manufactured abroad and the prices of the devices are too high, it is difficult to have. If a low cost experimental device can be developed, it will be very useful for a control engineering education. In Ibis paper, an experimental rig which has two control inputs and three sensor outputs to control the end point of a flexible beam is designed and manufactured. This rig can be used for a control field education.