• 한국통신학회논문지
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• 제39C권11호
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• pp.1042-1049
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• 2014

군의 MicroWave 통신 환경에서 회선 설계를 위해 링크거리, 가용도, 전송용량은 중요한 요소이다. 현재 고정용 변조방식으로 운용, 미래 전송용량 증대가 가능한 변조방식으로 진화될 예정이다. 링크 거리에 따라 페이딩 발생확률의 증가로 장거리의 경우 고신뢰의 전송품질을 지속적으로 보장하기 어려울 수 있다. 대용량 전송을 위한 변조방식의 경우 장거리가 될수록 링크버짓에서 페이드 마진의 저하로 가용도가 감소되어 QoS 보장에 있어 제한사항이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 군 MicroWave 무선 링크에서의 링크거리를 고려한 대역폭 가변 할당 및 우선순위 전송 용량 비율 설정을 이용한 우선순위 전송 기법을 통해 무선 전송 성능 향상기법을 제안하고 링크 설계를 위한 채널 전송 용량 산출방안을 제시한다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제24권4호
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• pp.1007-1015
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• 2000

This paper proposes an adaptive trajectory generation strategy of using on-line ZMP information and an impedance control method for biped robots. Since robots experience various disturbances during their locomotion, their walking mechanism should have the robustness against those disturbances, which requires an on-line adaptation capability. In this context, an on-line trajectory planner is proposed to compensate the required moment for recovering stability. The ZMP equation and sensed ZMP information are used in this trajectory generation strategy. In order to control a biped robot to be able to walk stably, its controller should guarantee stable footing at the moment of feet contacts with the ground as well as maintaining good trajectory tracking performance. Otherwise, the stability of robot will be significantly compromised. To reduce the magnitude of an impact and guarantee a stable footing when a foot contacts with the ground, this paper. proposes to increase the damping of the leg drastically and to modify the reference trajectory of the leg. In the proposed control scheme, the constrained leg is controlled by impedance control using the impedance model with respect to the base link. Computer simulations performed with a 3-dof environment model that consists of combination of a nonlinear and linear compliant contact model show that the proposed controller performs well and that it has robustness against unknown uneven surface. Moreover, the biped robot with the proposed trajectory generator can walk even when it is pushed with a certain amount of external force.