• 한국안전학회지
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• 제27권3호
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• pp.161-166
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• 2012

This study deals with the accident of roundabout. The objective is to analyze the traffic accidents occurred in 3-legged and 4-legged roundabouts through the developed models. In developing the multiple linear regression models, this study uses the number of traffic accidents as a dependent variable and such the variables as geometric structures, traffic characters and others as the independent variables. The correlation and multicollinearity of variables were analyzed using SPSS17.0. The main results are as follows. First, R-square value of developed models were analyzed to be 0.851(3-leg) and 0.689(4-leg), respectively. Second, the independent variables in the 3-legged roundabout accident model were analyzed to be the traffic volume and number of crosswalk, and the variables in the 4-legged roundabouts were evaluated to be the traffic volume and signal. Finally, the paired t-test shows that the predicted values and observed values are not statistically different.

• 로봇학회논문지
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• 제14권4호
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• pp.264-269
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• 2019

This paper presents mechanical design and control of a bio-inspired legged robot. To achieve a fast legged running mechanism, a novel linkage leg structure is designed based on hind legs of domestic cats. The skeletomuscular system and parallel leg movement of a cat are analyzed and applied to determine the link parameters. The hierarchical control architecture is designed according to the biological data to generate and modulate desired gaits. The effectiveness of the leg mechanism design and control is verified experimentally. The legged robot runs at a speed of 46 km/h, which is comparatively higher speed than other existing legged robots.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권1호
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• pp.132-137
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• 2011

4족 보행로봇은 보행 안정성이 높아서 향후 다양한 분야에 활용이 기대되며, 효율적인 보행을 위한 걸음새의 생성과 제어가 중요하다. 특히, 다양한 로봇 모델들에 대한 수요와 여러 가지 걸음 동작의 필요성으로 인하여 자동적인 걸음새 생성기법이 요구된다. 본 논문에서는 HyperNEAT(Hypercube-based NeuroEvolution of Augmenting Topologies)를 사용하여 지형변화에 적응 가능한 4족 보행로봇의 걸음새를 생성하고, 바이올로이드로 구성된 4족 보행로봇에 대하여 ODE 기반의 Webots 시뮬레이션을 통해서 보행 실험을 수행하고 결과를 분석한다.

• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제13권9호
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• pp.400-409
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• 2013

본 연구에서는 한국 운전자의 특성을 고려한 회전교차로 진입 임계간격을 조사하여 이를 기반으로 다양한 교통조건 및 다지 회전교차로에 대하여 그 효과를 분석하였다. 회전교차로의 임계간격은 4지, 5지, 6지, 그리고 7지에 대하여 현장조사를 수행하였으며, Raff의 추정기법을 이용하여 임계간격을 도출하였다. 도출된 임계간격은 모의실험을 위한 정산 및 통계적 검증과정을 거쳤으며, 이를 기반으로 다양한 조건에서 회전교차로 운영분석을 수행하였다. 그 결과 운영 교통량 및 회전비율 등에 따른 다지 회전교차로의 설계요소인 내접원 직경을 서비스수준별로 제시하였다. 이는 향후 회전교차로 설계지침에 반영할 수 있을 것으로 사료된다.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권6호
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• pp.673-678
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• 2011

본 논문에서는 물체의이동이나 정보 탐색을위하여 유용하게 사용될 수 있는 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하고자 한다. 이 목적을위하여, 일반적인 4족 로봇의유용한 모델을 제시하고, 정지 안정성을 고려한 경계 조건을 제안한다. 착지된 상태에서 4족 로봇의 정지 밸런스를 분석하기 위하여 다양한 자유 운동을 고려하며, 시뮬레이션을 통하여 밸런스 여유를 고찰한다. 이러한 분석은 4족 로봇 보행의 효과적인 밸런싱 제어를 위하여 유용하게 활용될 수 있을것이다.

• 한국도로학회논문집
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• 제15권3호
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• pp.177-189
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• 2013

PURPOSES: This study aims to suggest a proper left-turn treatment method for the bicycle traffic flow at four-legged intersections. METHODS: Four types of crossing methods are proposed and analyzed : (1) indirect left turn, (2) direct left turn, (3) direct left turn on a Bike Box, and (4) direct left turn on bike left turn lane. The VISSIM simulation tests were conducted based on forty-eight operation scenarios prepared by varying vehicle and bicycle traffic volumes. RESULTS : The results from the four-legged signalized intersections suggest that (1) the indirect left turn is appropriate when vehicle demand is high, (2) the direct left turn is efficient on most traffic situation but the safety is a concern, (3) the direct left turn on a Bike Box is appropriate when bicycle demand is high while vehicle demand is not, and (4) the direct left turn on a bike left turn lane is appropriate when both vehicle and bicycle demand are low. CONCLUSIONS : The direct left turn of bicycle provides more efficiency than the indirect left turn at the four-legged intersections but to apply the methods and to study more, advanced evaluation methods, related law, and insurance programs are needed.

• 대한토목학회논문집
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• 제31권2D호
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• pp.209-215
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• 2011

회전교차로는 교차로 중앙에 원형 교통섬을 두고, 교차로를 통과하는 자동차가 이 원형 교통섬을 우회하도록 하는 평면교차로의 일종이다. 국내에서는 국토해양부에서 회전교차로 설계지침을 2004년 잠정발표 하였다. 이것은 우리나라의 교통여건이 검토되지 않은 외국의 사례를 검토 소개한 것이다. 또한, 최근 국가경쟁력강화를 위해 녹색성장의 일환으로 회전교차로에 대한 관심이 집중되고 있다. 그러나 현재 기존 회전교차로 잠정지침에서는 회전교차로의 용량 및 설치 여건, 그리고 계획절차 등에 관해 기술하고 있으나, 유형별 설계요소가 개략적이고 명확하지 않아 회전교차로 설계 적용에 있어 어려움이 존재하고 있다. 본 논문에서는 국내에 설치된 많은 유형중 접근로의 모든각이 90도인 4지 회전교차로와 72도, 45도, 30도로 한군데에서 교차하는 5지 회전교차로에 대해 모의실험을 실시하였다. 1차로 회전교차로에서 내접원 직경이 커질수록 평균통행 시간이 감소하며, 5지 회전교차로의 모든 교차각에서는 시간당 교통량이 2,000대까지는 90도로 교차하는 4지 회전교차로와 비슷한 효과를 얻을 수 있는 것으로 분석되었다.

• 한국전문물리치료학회지
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• 제6권1호
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• pp.35-46
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• 1999

The purposes of this study were to evaluate and compare the limits of stability(LOS) at different body positioning(standing and one leg standing) in normal 20 years of age. Fourty subjects participated in the study. Subjects comprised 20 males and 20 females who without neurologic, orthopaedic impairments and balance performance impaired. The LOS was measured at Two Feet Forceplate and One Leg Forceplate with BPM(Balance Performance Monitor) Dataprint Software Version 5.3. The subjects stood 4 inches between the feet at Two Feet Forceplate and stood one legged at One Leg Forceplate. In this study applied the paired t-test and independent t-test to determine the statistical significance of results at 0.01 and 0.05 level of significance. The results of this study were as follows: 1) The anteroposterior LOS significantly increased with one legged stance(p<0.05). 2) The mediolateral LOS significantly decreased with one legged stance(p<0.01). 3) There were significant difference posterior LOS in standing and anterior LOS in one legged stance according to sexual difference(p<0.05). 4) The mediolateral LOS was not significant difference between standing and one legged stance according to sexual difference(p>0.05).

• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제10권4호
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• pp.350-356
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• 2004

This paper presents a farce manipulability analysis of multi-legged walking robots, which calculates force or acceleration workspace attainable from joint torque limits of each leg. Based on the observation that the kinematic structure of the multi-legged walking robots is basically the same as that of multiple cooperating robots, we derive the proposed method of analyzing the force manipulability of walking robot. The force acting on the object in multiple cooperating robot systems is taken as reaction force from ground to each robot foot in multi-legged walking robots, which is converted to the force of the body of walking robot by the nature of the reaction force. Note that each joint torque in multiple cooperating robot systems is transformed to the workspace of force or acceleration of the object manipulated by the robots in task space through the Jacobian matrix and grasp matrix. Assuming the torque limits are given in infinite norm-sense, the resultant dynamic manipulability is derived as a polytope. The validity of proposed method is verified by several examples, and the proposed method is believed to be useful for the optimal posture planning and gait planning of walking robots.

• 한국지능시스템학회논문지
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• 제21권5호
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• pp.660-666
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• 2011

본 논문에서는 절 기구(bar linkage)형 다관절 보행로봇(multi-legged walking robot)의 최적다리 길이선정을 위하여 입자군집 최적화(PSO: Particle Swarm Optimization) 기법을 사용하였다. PSO 알고리즘을 적용하기 위해서 제안한 보행로봇의 기구학적인 해석이 필요하다. 게 로봇은 4절 링크 이론(four-bar linkage)과 얀센 메커니즘(Jansen mechanism)을 기반으로 설계되었다. 이러한 기구학적인 해석을 바탕으로 로봇의 보행보폭을 정의한다. 그리고 PSO의 학습 및 군집 특성을 이용하여 최대의 보행보폭을 가지는 10개(EA)의 링크(link)길이를 구한다. 시뮬레이션을 통해 각 링크의 위치와 다리 끝단의 보행보폭을 확인할 수 있다. 결과로서, PSO기법이 절 기구형 다관절 보행로봇의 최적다리 길이 선정에 효율적임을 보여 준다.