• 한국콘텐츠학회논문지
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• 제6권5호
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• pp.85-95
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• 2006

본 논문에서 4족(quadruped) 동물들의 여러 가지 인스턴스(instance)들에 대한 '보행(walk)'의 모델링을 간단하게 하기 위한 방법이다. 최초의 클래스 계층에서 정교하게 모델화 된 4족 동물 사용에 의해 최초의 클래스 계층에서 정의 되어 지지 않은 새로운 하위 클래스의 인스턴스에 대해 쉽게 확장하는 '보행'의 모델을 제안한다. 이 방법을 얻기 위해서 분석된 walk의 패턴과 이전에 조사한 클래스 계층에서 연구되어진 4족 동물의 유사한 구조를 따라 분류하고 적용한다. 그리고 상위 클래스(super class)에서 상속되는 동작(action)에 대한 방법을 제안한다. 본 논문은 4족 동물의 특징들을 구체화함으로써 4족 동물의 'walk'를 모델화 하고 필요한 요인들을 정의하였다. 또한 '보행'의 파라메타들에 관한 도메인들을 사용하고 4족 동물의 전형적인 인스턴스들인 말과 소를 모델을 적용한다.

• 한국토양동물학회지
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• 제4권2호
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• pp.87-88
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• 1999

한국산 Diochini족을 처음으로 기록한다. 이 족에는 1속 1종(Diochus japonicus Cameron)만이 한국을 비롯하여 일본과 중국에 서식하고 있다.

• 한국게임학회지
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• 제4권2호
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• pp.38-43
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• 2007

• Animal Systematics, Evolution and Diversity
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• 제4권2호
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• pp.137-146
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• 1988

한국산 참알락뭉툭맵시벌 족을 재고찰한 결과 3 종의 기존종이 확인되었으며, 한국 미기록종인 Cteniscus quadri eps Uchida, SMicroplectrus erosus holmgren 과 Smicroplectrus quinquceinctus GRavenhorst 등 3종이 추가되어 한국산 참알락뭉툭맵시벌 족은 총 6종이 보고된다.

• Animal Systematics, Evolution and Diversity
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• 제4권2호
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• pp.147-164
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• 1988

한국산 자루맵시벌 족을 재고찰한 결과 9종의 기존종이 확인되었으며, 연구결과 한국 미기록종인 Netelia (Bessobates( kiuhabona Uchida, Netelia (Netelia) laevis Cameron 2 종 및 1 신종인 Netelia (Bessobates) corrensis, n.sp 가 추가됨으로서 한국산 자루맵시벌 족에는 총 12종이 보고된다.

• Animal Systematics, Evolution and Diversity
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• 제9권1호
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• pp.19-23
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• 1993

가는잎말이나방족의 백색가는잎방이나방 [Stenodes hedemannina (Snellen)], 얼룩무늬가는잎말이나방 [Phalontdta chlorolitha (Meyrick)], 왕줄가는잎말이나방 (Phalonidia latifasciana Razowski) 및 끝검은가는 잎말이나방 (Eupoecilta inouet Kawabe)등 4종이 우리나라에서는 처음으로 보고된다.

• 한국토양동물학회지
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• 제11권1_2호
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• pp.85-105
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• 2006

Twenty three species of the subtribe Stenolophina from the Korean Peninsula are treated, of which Dicheirotrichus punctatellus (Reitter 1894) is listed for the first time in South Korea.

• 융합신호처리학회논문지
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• 제13권2호
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• pp.113-118
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• 2012

기존의 4족 보행 로봇에서의 다리 부착 위치는 말, 사자 등의 동물에서 볼 수 있는 것과 같은 형태로서 사람들에게 익숙한 형태이기 때문에 외관상 자연스러우나 보행의 안정성, 보행의 속도 등 보행의 관점에서는 비효율적인 측면이 있다. 본 논문에서는 자연계에는 존재하지 않는 형태로서 보행이 효율적으로 이루어지도록 네 다리를 몸체에 부착한 형태의 4족 보행 로봇에 대하여 기술한다. 제안된 4족 보행 로봇은 로봇의 진행 방향에 대하여 좌우 다리와 전후다리를 갖는다. 일반적인 구조의 4족 보행 로봇은 정적인 보행을 하기 위하여 항상 세 다리가 지면에 닿아야하고 로봇의 무게 중심을 로봇 진행 방향에 대하여 좌우로 이동시켜주어야 한다. 또한 보행 속도를 높이기 위해서는 두 다리만 동시에 지면에 닿는 동적인 보행을 수행하여야 하는데 이는 제어하기가 쉽지 않고 사용된 모터의 특성에 따라서는 동적인 제어가 불가능할 수도 있다. 반면 제안된 로봇은 정적인 보행에서도 두 다리를 동시에 이동할 수 있어 보행의 안정성과 효율성을 크게 향상시켰다.

• 정보처리학회논문지:소프트웨어 및 데이터공학
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• 제12권5호
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• pp.237-242
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• 2023

고성능의 보행 로봇에 관한 연구가 활발하게 이루어지고 있으며 4족 보행 로봇은 비평탄 지형에서 이동성과 적응력이 뛰어나 많은 관심을 받고 있지만 높은 비용으로 도입과 활용성에 어려움이 있다. 본 논문에서는 저비용의 4족 로봇에 지능적 기능을 적용하여 활용도를 높이기 위해 임베디드 보드에 IMU와 강화학습을 탑재하여 비평탄 지형 극복능력을 개선하고 카메라와 딥러닝을 이용하여 객체를 자동으로 검출하는 방법을 제시한다. 로봇은 4족 포유류 동물의 다리 형태로 구성되고 각 다리는 3 자유도를 가진다. 설계된 3D 모델로 시뮬레이션 환경에서 복잡한 지형을 학습시키고 실제 로봇에 적용한다. 본 연구방법의 적용을 통해 평탄 지형과 비평탄 지형의 보행 능력에 크게 차이가 나지 않음을 확인하였으며 제한된 실험조건에서 실시간으로 사람 검출을 수행하는 동작을 확인하였다.

• 한국식품위생안전성학회지
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• 제14권4호
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• pp.386-396
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• 1999

일상적으로 먹는 생선류, 육류 가공품들은 전형적인 방법으로 가열·조리하면 변이원성(mutagenic activity)이 나타난다. 식품의 제조 방법들은 변이원성의 생성에 뚜렷한 영향을 미치는데, 조리된 육류 제품들에서 발견되는 주요 식품 변이원들은 이환방향족아민(heterocyclic amines)들로 알려져 있다. 이중 몇 가지는 장기간의 동물실험 결과, 설치동물에서 발암성이 관찰되었으며, 사람에 있어서도 여러 암의 발병과 관련성이 높다는 증거들이 제시되고 있다. 모델 실험에서 몇가지 열(thermic) 변이원을 동정한 결과 creatine, creatinine, 아미노산 및 당 등 식품에 존재하는 성분들이 열 변이원 생성의 전구체인 것으로 나타났다. 건강상 관점에서 보면 이를 감소시키거나 식품 변이원의 생성을 막는 것이 바람직하므로 일반 가정에서 조리하는 동안 변이원이 형성되는 반응조건 및 전구체들에 대한 깊은 이해가 필요하다고 하겠다. 육류, 생선을 포함한 고단백 식품을 생산하는 식품업체에서도 가공설비의 최적조건 설정시 품질적인 측면뿐만 아니라 이환방향족아민의 안전성이 같이 고려되어야 할 것이다. 그러나 우리나라에서는 이환방향족아민에 대한 인식이 부족하고, 노출량 및 위해도 평가작업이 거의 이루어지고 있지 않아 국민보건향상 측면에서 이에 대한 연구가 시급하다고 본다.