• 로봇학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.172-182
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• 2016

Lane-level vehicle positioning is an important task for enhancing the accuracy of in-vehicle navigation systems and the safety of autonomous vehicles. GPS (Global Positioning System) and DGPS (Differential GPS) are generally used in navigation service systems, which however only provide an accuracy level up to 2~3 m. In this paper, we propose a 3D vision based lane-level positioning technique which can provides accurate vehicle position. The proposed method determines the current driving lane of a vehicle by tracking the 3D position of traffic signs which stand at the side of the road. Using a stereo camera, the 3D tracking paths of traffic signs are computed and their projections to the 2D road plane are used to determine the distance from the vehicle to the signs. Several experiments are performed to analyze the feasibility of the proposed method in many real roads. According to the experimental results, the proposed method can achieve 90.9% accuracy in lane-level positioning.

• 한국측량학회지
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• 제27권1호
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• pp.743-750
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• 2009

1972년 국내에서는 아날로그카메라를 이용하여 항공사진측량을 시작한 이래로 최근에는 항공사진측량의 효율성을 향상시키기 위해서 고해상도 디지털항공사진 카메라의 도입이 적극적으로 추진되고 있다. 본 연구에서는 항공사진측량을 위해 개발된 고해상도 디지털항공사진카메라 중에서 DMC(Digital Mapping Camera) 카메라에 대한 3차원 위치결정의 정확도를 기존의 아날로그카메라와 비교하여 평가하였다. 이를 위해서 인천인근지역에 테스트필드를 선정하고 기준점을 설치한 후 항공사진측량을 수행하였다. 아날로그카메라 및 DMC 카메라 항공사진의 3차원 위치결정의 정확도를 비교한 결과, 정확도에는 큰 차이가 없었으며, GPS/IMU 자료에 기준점을 추가하여 항공삼각측량을 수행한 후 위치결정을 수행했을 경우 정확도가 향상됨을 알 수 있었다.

• 동력기계공학회지
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• 제17권5호
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• pp.100-111
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• 2013

Indoor real-time positioning for multiple targets is required to realize human-robot symbiosis. This study firstly presents positioning accuracy on an autonomous mobile robot controlled by 3-D coordinates that is obtained by a real-time indoor positioning system with spread spectrum (SS) ultrasonic signals communicated by code-division multiple access. Although many positioning systems have been investigated, the positioning system with the SS ultrasonic signals can measure identified multiple 3-D positions in every 70 ms with noise tolerance and error within 100 mm. This system is also robust to occlusion and environmental changes. However, thus far, the positioning errors in an autonomous mobile robot, controlled by these systems using the SS ultrasonic signals, have not been evaluated as an experimental study. Therefore, a positioning experiment for trajectory control is conducted using an autonomous mobile robot and our positioning system. The effectiveness of this positioning method for robot self-localization is shown, from this experiment, because the average control error between the target position and the robot's position at 29 mm is obtained.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권6호
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• pp.1955-1960
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• 2010

CNC 3축 파이프 형상절단기의 성능은 이송계의 위치결정 정밀도와 공작물의 가공 정밀도를 측정하고 검증함으로써 평가되었다. 위치결정 정밀도는 PLC의 모션 컨트롤러에 의하여 구동된 이송 거리와 레이저 간섭계를 이용 한 실제 이송 거리를 측정 비교하여 오차를 확인하였다. 그리고 가공 정밀도는 절단된 공작물을 스캐닝하고 3D 모델링하여 가공형상을 확보하고, 절단궤적에 해당하는 CL 데이터와 비교하여 오차를 확인하였다.

• ETRI Journal
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• 제26권3호
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• pp.218-228
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• 2004

Using stereo images with ephemeris data from the Korea Multi-Purpose Satellite-1 electro-optical camera (KOMPSAT-1 EOC), we performed geometric modeling for three-dimensional (3-D) positioning and evaluated its accuracy. In the geometric modeling procedures, we used ephemeris data included in the image header file to calculate the orbital parameters, sensor attitudes, and satellite position. An inconsistency between the time information of the ephemeris data and that of the center of the image frame was found, which caused a significant offset in satellite position. This time inconsistency was successfully adjusted. We modeled the actual satellite positions of the left and right images using only two ground control points and then achieved 3-D positioning using the KOMPSAT-1 EOC stereo images. The results show that the positioning accuracy was about 12-17 m root mean square error (RMSE) when 6.6 m resolution EOC stereo images were used along with the ephemeris data and only two ground control points (GCPs). If more accurate ephemeris data are provided in the near future, then a more accurate 3-D positioning will also be realized using only the EOC stereo images with ephemeris data and without the need for any GCPs.

• 대한원격탐사학회:학술대회논문집
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• 대한원격탐사학회 2003년도 Proceedings of ACRS 2003 ISRS
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• pp.1152-1154
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• 2003

The needs of 3-D data have been increasing for various applications like visualization, 3-D modeling, planning and management as well as entertainment. Mobile mapping has become a quick and practical means for acquiring necessary 3-D data for above-mentioned applications. A mobile mapping system mainly consists of two main components, viz. data acquisition devices and positioning devices. The data acquisition devices consist of CCD cameras or/and laser scanners. The positioning devices consist of GPS, INS, Odometer (shaft encoder) and some other referencing devices. The overall accuracy of mobile mapping system depends on the accuracy of positioning devices and their integrated output. Though, GPS is the main input device for the position information, the signal is not available for the computation of position all the times in urban area. The GPS satellites are normally obstructed by high-rise buildings. Thus it is very important to understand the accuracy of such a system in different environments and means to solve such problems. We have developed a mobile mapping system called VLMS (Vehicle-borne Laser Mapping System), which consists of CCD Cameras, Laser scanners, GPS, INS and Odometer. In this paper, we will present and discuss the accuracy of this system with data acquired in different environments (open area, urban area, tunnel, express way etc) by analyzing the data with respect to other existing digital data.

• 한국측량학회지
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• 제21권3호
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• pp.245-254
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• 2003

줌 렌즈 CCD 카메라는 사용상 많은 장점을 갖고 있으나 기하학적으로 불안정하여 카메라 검정이 어려운 문제점을 가지고 있으며 이것은 일반적으로 알려진 것과 같이 줌 카메라의 변수가 줌 위치에 따라 변화하기 때문이다. 본 연구에서는 줌 렌즈 CCD카메라의 변수계산과 3차원 위치정확도를 평가하기 위하여 Abdel-Aziz와 Karara가 제안한 DLT기법과 Tsai 기법을 비교분석하였다. 그 결과, 기준점을 대상물이 위치한 공간에 함께 배치할 경우에 Tsai와 DLT모델식에 의한 3차원 위치정확도는 두 방법 모두 비슷하였으나, 기준점과 대상물이 이격되는 경우 DLT에 비해 Tsai가 더 안정적임을 알 수 있었다. 따라서, 그 동안 많이 사용해 온 DLT기법의 변수 최적화를 위한 추가적인 연구가 3차원 위치 정확도 향상을 위해 필요하다고 판단된다.

• 한국측량학회지
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• 제19권4호
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• pp.317-325
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• 2001

항법 및 측지분야에서 그 효율성이 입증되고 있는 GPS는 위성시준에 어려움이 있는 도시지역에서 위치결정에 제약을 받고 있지만, 위치결정 원리 및 신호체계 둥에서 GPS와 유사점을 갖고 있는 GLONASS를 혼합하면 정확도 향상이 기대된다. 그러나. 두 위성시스템을 조합하여 사용하기 위해서는 좌표계, 시간 및 운용주파수체계의 상이에 따른 문제점이 있다. 본 연구에서는 GPS와 GLONASS에 대한 특성을 고찰하고, 좌표계 및 주파수의 상이로 인해 발생하는 문제점을 해결하여 GPS/GLONASS조합 프로그램을 개발하고, 현장실험을 통해 GPS/GLONASS 조합에 의한 3차원 위치결정의 정확도를 분석하여, 항법 및 지형정보 획득 분야에서 그 효율성을 제시하고자 한다. 연구결과, 상용프로그램에 상응하는 정확도로 DGPS/DGLONASS 측위 프로그램을 개발할 수 있었으며, DGPS/DGLONASS 측위 정확도를 분석한 결과 DGPS 보다 정확도가 향상됨을 알 수 있었다. 특히 DGPS 만으로는 연속적인 3차원 위치 결정이 불가능한 도심지에서 DGPS/DGLONASS조합에 의해 보다 효율적으로 항법 및 지형정보 획득이 가능함을 알 수 있었다.

• 한국측량학회:학술대회논문집
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• 한국측량학회 2010년 춘계학술발표회 논문집
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• pp.169-171
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• 2010

The goal of this study is to evaluate the performance of different solution types(a GPS-only, a GLONASS-only, and a GNSS solution) on GNSS positioning modes which are point positioning and relative positioning(DGNSS-, Static-, and Kinematic-solutions). I started with GNSS sites of seoul metropolitan government's RTK network which providing combined GPS/GLONASS observations : Gangseo(GANS), Dobong(DBON). The positioning accuracy of different solution types on positining modes are compared. Considering the compared results of all cases, can find not only the difference of the performance between the GNSS solution and the GPS-only solution is very small, but also the GLONASS-only solution is not far from the other solution types taking into consideration that GLONASS system is not (yet) a complete system.