• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제11권3호
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• pp.31-39
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• 2006

본 논문에서는 지능로봇. 지능형자동차. 지능형빌딩 등에 다양하게 활용될 수 있는 3차원 환경과 여기에 포함된 물체의 실시간 인식을 위한 새로운 접근 방법을 제안한다. 본 논문에서는 먼저 사람이 환경을 인식하고 상호작용하는 데 사용하는 3가지 기본 원칙을 설정하고, 이 기본 원칙들을 이용하여 실시간 3차원 환경 및 물체 인식을 위한 통합된 방법을 제시한다. 이들 3가지 기본 원칙은 다음과 같다. 첫째, 전역 적인 평면 특징들을 인식함으로써 작업환경의 기하학적 구조에 대한 개략적 특성화를 고속으로 진행한다. 둘째, 작업환경 속에서 기존에 알려진 물체를 먼저 빠르게 인식하고 이를 데이터베이스 내에 저장되어 있는 물체의 모델로 교체한다. 셋째, 다중 해상도 Octree 표현 방법을 이용하여 기타 영역을 주어진 작업의 필요에 따라 적응적으로 실시간 모델링 한다. 본 논문에서는 3차원 SIFT로 언급되는 3차원 좌표를 가지는 SIFT특징들을 3차원 좌표정보와 함께 확장하여 사용함으로서 전역적 평면 특징의 빠른 추출, 고속의 물체 인식, 빠른 장면 정합 등의 기능에 활용하고 이와 동시에 스테레오 카메라로부터 입력되는 3차원 좌표의 잡음과 불완전성을 극복한다.

• 로봇학회논문지
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• 제19권1호
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• pp.130-138
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• 2024

High-precision 3D Object Detection is a crucial component within autonomous driving systems, with far-reaching implications for subsequent tasks like multi-object tracking and path planning. In this paper, we propose a novel approach designed to enhance the performance of 3D Object Detection, especially in heading angle estimation by employing a moving object segmentation technique. Our method starts with extracting point-wise moving labels via a process of moving object segmentation. Subsequently, these labels are integrated into the LiDAR Pointcloud data and integrated data is used as inputs for 3D Object Detection. We conducted an extensive evaluation of our approach using the KITTI-road dataset and achieved notably superior performance, particularly in terms of AOS, a pivotal metric for assessing the precision of 3D Object Detection. Our findings not only underscore the positive impact of our proposed method on the advancement of detection performance in lidar-based 3D Object Detection methods, but also suggest substantial potential in augmenting the overall perception task capabilities of autonomous driving systems.

• 한국지구과학회지
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• 제31권6호
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• pp.555-562
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• 2010

응력을 받고 있는 사면의 변형 여부를 분석하기 위해 3차원 레이저 스캐너를 이용하여 일정 기간의 차이를 두고 정밀 측량을 수행하였다. 3차원 레이저 스캐너는 비접촉식으로 레이저 빔의 주행시간을 이용하여 대상점의 3차원 좌표를 결정할 수 있는 장비로써, 사면이나 대형 구조물의 변위를 분석하는데 매우 유용한 장비이다. 스캐닝은 약 7개월의 시간차이를 두고 이루어졌으며, 측정간의 비교를 위해 사면의 외부에 기준점을 유지하여 사용하였다. 변형 여부를 판단하기 위해, 평면각 변화, 곡면도 변화, 격자 틀의 각도 변화, 공통 병합점의 편차 등을 분석하였다. 분석 결과, 사면의 변형이 특히 많이 발생한 지점을 결정할 수 있었고 이를 보수·보강 방안의 마련에 활용할 수 있었다.

• 인터넷정보학회논문지
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• 제7권5호
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• pp.135-145
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• 2006

본 논문에서는 지능로봇에 활용될 수 있는 3차원 환경과 석기에 포함된 물체의 실시간 인식을 위한 새로운 접근 방법을 제안한다. 본 논문에서는 먼저 사람이 환경을 인식하고 상호작용하는 데 사용하는 3 가지 기본 원칙을 설정하고, 이 기본 원칙들을 이용하여 실시간 3차원 환경 및 물체 인식을 위한 통합된 방법을 제시한다. 이들 3가지 기본 원칙은 다음과 같다. 첫째, 전역적인 평면 특징들을 인식함으로써 작업환경의 기하적 구조에 대한 개략적 특성화를 고속으로 진행한다. 둘째, 작업환경 속에서 기존에 알려진 물체를 먼저 빠르게 인식하고 이를 데이터베이스 내에 저장되어 있는 물체의 모델로 교체한다. 셋째, 다중 해상도 Octree표현 방법을 이용하여 기타 영역을 주어진 작업의 필요에 따라 적응적으로 실시간으로 모델링 한다. 본 논문에서는 3차원 SIFT로 언급되는 3차원 좌표를 가지는 SiFT특징들을 3차원 좌표정보와 함께 확장하여 사용함으로서 전역적 평면 특징의 빠른 추출, 고속의 물체 인식, 빠른 장면 정합 등의 기능에 활용하고 이와 동시에 스테레오 카메라로부터 입력되는 3차원 좌표의 잡음과 불완전성을 극복한다. 실험 결과에서는 본 논문에서 제안하는 지능형로봇의 조작 작업을 위한 실시간의 행위 중심의 3차원 환경모델링의 가능성을 보여준다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제19권11호
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• pp.224-229
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• 2018

우리나라는 급격한 경제발전으로 전력소비량이 크게 증가하고 있으며, 원활한 전력의 공급을 위해 많은 송전탑 및 송전선이 설치되고 있다. 고압 송전선은 주로 알루미늄 연선으로 제작되며, 전선을 느슨하게 가선하여 약간의 처짐이 유지되도록 하고 있다. 처짐의 정도는 공사의 품질과 전선의 수명에 많은 영향을 끼치게 되는데 시간이 지날수록 전선의 무게나 주변 환경적 요인으로 수축과 팽창이 반복적으로 일어나므로 송전선의 관리를 위해 주기적인 모니터링이 필수적이다. 본 연구에서는 3D 레이저 스캐닝 기술을 활용하여 송전선에 대한 모니터링을 수행하였다. 연구대상지의 송전선에 대한 데이터를 취득하고, 자료처리를 통해 송전선에 대한 포인트클라우드 형태의 3차원 공간정보를 추출하였다. 송전선에 대한 3차원 공간정보를 활용하여 송전선의 길이와 처짐량을 산출하였으며, 주변 장애물들과의 이격거리를 효과적으로 산출할 수 있었다. 연구를 통해 송전선 관리를 위한 3D 레이저 스캐닝 기술의 활용성을 제시할 수 있었으며, 향후 추가적인 연구를 통해 3D 레이저 스캐닝 기술이 적용된 송전선 모니터링 방안이 개발된다면 송전선 관리의 효율성 증대에 크게 기여할 것이다.

• 한국컴퓨터정보학회논문지
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• 제28권8호
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• pp.95-101
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• 2023

Colmap은 혁신적인 인공지능 기술 중 하나로, 3D 재구성 작업에 있어 매우 유용한 도구로 사용된다. 또한, 이미지와 해당 메타데이터를 활용하여 세밀한 3D 모델을 구축하는 데 탁월하다. 2D 이미지, 카메라의 위치 정보, 깊이 정보 등을 결합하여 Colmap은 3D 모델을 생성한다. 이를 통해 실제 세계의 객체들을 포함한 상세하고 정확한 3D 재구성을 이뤄낼 수 있다. 또한, Colmap은 대규모 데이터 세트에서 효율적으로 작동할 수 있도록 GPU를 활용하여 빠른 처리를 제공한다. 본 논문에서는, 우리나라 전통탑의 2D 이미지를 수집하고, Colmap을 사용하여 3D 모델로 재구성하는 방법을 제시했다. 본 연구는 우리나라의 전통적인 석탑 복원 과정에 이 기술을 적용했다. 이로써, 문화재 복원 분야에서의 Colmap의 응용 가능성을 확인했다.

• 환경영향평가
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• 제15권4호
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• pp.271-277
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• 2006

In this study, we investigated the applicable plan of GIS on the environmental impact assessment of 60 Hz Powerline. So we assessed distance data based on calculations by use of 2D and 3D Geographical information systems(GIS) and distance data based on measurements on 1: 5000 maps accord with on site distance measurements to use input data for calculating magnetic field. One hundred eight of the on site measured addresses were selected from residences. The data were achieved by measuring the distance between residence and power line on maps with scales of 1: 5000. The digital map was obtained from National Geographic Information Institute with scales of 1: 5000, and we made 2D and 3D map. Correlation analyses were performed for statistical analyses. For the 3D GIS versus on site comparison of different exposure categories, 70 of 108 measurements were assigned to the correct category. Similarly for 2D GIS versus on site comparison, 71 of 108 were correctly categorized. When comparing map measurement with on site measurement, 62 of 108 were correctly categorized. When the correlation analysis was performed, best correlation was found between 3D GIS and on site measurements with r = 0.84947 (p<0.0001). The correlation between map and on site measurement yielded an r of 0.76517 (p<0.0001). Since the GIS measurements and map measurement were made from the center point in the building and the on site measurements had to be made from the closest wall on the building, this might introduce and additional error in urban areas. The difference between 2D and 3D calculations were resulted from the height of buildings.

• 패션비즈니스
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• 제20권4호
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• pp.189-206
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• 2016

A breast model was for the human body was devised by studying a body scan and human body index of a desirable breast type. Thus, when manufacturing various 3D models, these results can accordingly become a fundamental basis for realizing a desirable breast model. This study aims to provide a basic data for designing the cup patterns of brassieres in order to improve the function and wearing comfort. The comfort of three kinds of brassieres were compared: one manufactured by the actual measured size; another manufactured as per the ratio of desirable upper and lower breast lengths; and the third manufactured by the 3D model attained by the desirable human body ratio. In this study, we suggest a process for realizing the desirable breast model using the ratio of bust breadth and waist front length, which are the components for deciding the appropriate position and size of breast, and which are easy to measure. The ideal breast shape is an equilateral triangle formed by connecting the nipple with the center of the clavicle. After deciding the interval between the nipples, this value can be used to configure the locations of nipples by drawing a tangent, with equal length, from the anterior neck point (which is the center of clavicle) to the nipple. Also, since inside points of breast do not exist, the outer point of breast, upper point of breast, and below point of breast on the same plane, and the depths from the nipple point to the respective points, are applied to simulate a 3D image, by modifications along the x, y, and z axes. Depending on the type of breast, the length from the center of shoulder to the nipple, the diameter of breast, upper length of breast, and the position of nipple, are different. In conical or protruding breast, the wearing sensation is better when the nipple point of brassiere was lifted, by modifying the upper and lower lengths of breast. Considering the wearing sensation and function of a brassiere, it was better to leave the wearer's size as it is and use a pad within the same cup, rather than increase the basal area of the breast in order to increase the volume.

• 한국정보통신학회논문지
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• 제19권5호
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• pp.1199-1206
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• 2015

본 논문은 위상분석 기법을 이용하여, 스켈레톤의 크기, 조인트의 개수, 조인트 이름이 다른 모션들에 대한 유사도를 자동으로 계산하는 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 스켈레톤의 계층구조와 기본포즈를 분석하여 k 개의 조인트 그룹으로 자동 분류하며, 분류된 조인트 그룹은 조인트의 전역 위치를 이용한 포인트 클라우드로 변환된다. 이 때, 비교 대상이 되는 각 그룹의 포인트 클라우드 내 포인트의 위치는 스켈레톤의 크기를 고려하여 자동으로 조정되며, 포인트 개수 또한 자동으로 일치하게 된다. 비교 대상이 되는 두 포인트 클라우드들은 유사도 계산을 위해 거리 값을 최소로 하는 최적의 2D변환 행렬을 구하게 되며, 이 행렬을 적용 후 나타나는 포인트 간의 거리의 합을 최종 유사도 값으로 결정한다. 실험을 통해, 제안하는 알고리즘은 스켈레톤의 크기, 조인트의 개수, 조인트 이름에 상관없이 유사도 값을 계산해 줌을 알 수 있었다.

• 한국BIM학회 논문집
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• 제12권3호
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• pp.39-51
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• 2022

3D scan technology can utilize real spatial information as it is in virtual space, so it can be usefully used in various fields such as reverse engineering of buildings and process management. Recently, with the development of ICT technology, more precise scan data can be obtained, and scan processing time has also been greatly reduced. In addition, the combination of software and scanning equipment used in 3D scanning technology is very diverse, and results are very different depending on which technology is used. Accordingly, there is a problem that it is difficult for a user who has no experience in 3D scanning technology to determine which technology and equipment should be used to obtain good results. In this study, 3D scan technologies mainly used at home and abroad are investigated, classified, and tested at actual construction sites to suggest considerations and suitable 3D scan methods when using 3D scans in construction sites. The test results were analyzed to evaluate the time it takes to scan, the final quality, and the user's convenience according to each technology method.