• 제어로봇시스템학회논문지
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• 제8권3호
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• pp.208-219
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• 2002

A novel measurement method to obtain the 6-DOF motions of arbitrary rigid bodies is proposed in this paper. The method adopts a specially fabricated mirror called 3-facet mirror, which looks like a triangular pyramid haying an equilateral cross-sectional shape. The mirror is mounted on the objects to be measured, illuminated by a laser beam having circular profile, and reflects the laser beam in three different directions. Three PSDs(position sensitive detector) detect the three beams reflected by the mirror, respectively. From the signals of the PSDs, we can calculate the 3-dimensional position and orientation of the 3-facet mirror, and thus enabling us to determine the 3-dimensional position and orientation of the objects. In this paper, we model the relationship between the 3-dimensional position and orientation of an object in motion and the outputs of three PSDs. A series of experiments are performed to demonstrate the effectiveness and accuracy of the proposed method. The experimental results show that the proposed sensing system can be an effective means of obtaining 3-dimensional position and orientation of arbitrary objects and provide resonable measurement accuracy.

• 한국강구조학회 논문집
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• 제13권4호
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• pp.327-335
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• 2001

강관 적층용접부에서 발생하는 잔류응력의 특징과 생성 메커니즘을 밝히기 위해 유한요소법을 이용한 3차원 열탄소성 해석을 수행하였다. 용접에 의해 강관을 접합할 때, 원주방향잔류응력과 두께방향잔류응력은 강관 내 외부에서 모두 접합부에서 인장응력이 발생하고, 길이방향잔류응력은 강관 내무에서 인장응력, 외부에서 압축응력이 발생된다. 또한 강관 적층 용접부의 잔류응력 생성기구를 명확히 하였다. 그 결과, 강관의 용접에 의한 잔류응력은 열응력에 의해 발생 할 뿐만 아니라, 강관의 기하학적 형상변화에 의한 영향도 받는다는 것을 밝혔다. 그리고, 용접조건과 강관의 제원이 달라질 경우에도 잔류응력 생성기구가 변함이 없음을 밝혔다.