• 한국통신학회논문지
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• 제31권1C호
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• pp.26-35
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• 2006

본 논문에서는 지능적인 경로 계획을 위한 스테레오 카메라 기반의 공간좌표 검출 기법을 이용한 자율 이동 로봇 시스템을 제안하였다. 우선 스테레오 카메라로부터 입력된 영상 중 좌 영상에 YCbCr 컬러 모델 및 무게 중심법을 이용하여 이동중인 보행자의 얼굴 영역과 중심좌표를 검출하고, 검출된 좌표 값에 따라 스테레오 카메라의 능동적인 로봇 제어를 통해 이동하는 보행자를 실시간적으로 검출하게 된다. 다음으로, 로봇구동에 의해 추적 제어된 스테레오 카메라의 좌, 우 영상간의 시차정보와 스테레오 카메라 내부 변환관계를 통해 깊이 정보를 검출한 후, 검출된 깊이 지도로부터 각 열에 존재하는 최소값을 이용한 2차원 공간좌표를 검출하여 이동 로봇과 보행자간의 거리와 위치좌표는 물론 다른 물체들과의 상대 거리를 산출하게 되며, 산출된 위치 좌표를 토대로 이동 로봇의 지능적인 경로 추정 및 판단에 따라 자율적인 주행을 수행하게 된다. 실시간적으로 입력되는 240 프레임의 스테레오 영상을 사용한 실험결과, 이동 로봇과 전방에 존재하는 장애물간의 거리 및 보행자와 장애물간 상대거리의 계산치와 측정치간의 오차가 평균 $2.19\%$와 $1.52\%$이하로 각각 유지됨으로써 경로 계획을 위한 공간좌표 검출에 기반을 둔 실질적인 이동 로봇 시스템의 구현 가능성을 제시하였다.

• Radiation Oncology Journal
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• 제29권2호
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• pp.107-114
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• 2011

목 적: 뇌 두경부 종양의 방사선치료에서 전자조사문영상장치(electronic portal imaging device)를 이용한 조사문 영상에서 제2경추 치상돌기(dens)의 좌우 위치변화를 측정하고 이것이 치료에 미치는 임상적 의의에 대해 알아보고자 하였다. 대상 및 방법: 2009년 1월 1일부터 2010년 6월 30일까지 뇌 두경부 종양으로 해당 부위에 3차원 입체조형방사선치료 또는 세기조절방사선치료를 받았던 21명의 환자를 대상으로 하였다. 모의치료 시 획득한 디지털재구성사진과 방사선치료 기간 중 정기적으로 촬영한 전면 조사문영상에서 코중격과 치상돌기의 X축 방향에서 위치오차를 측정하였다. 또한 방사선치료 계획용 프로그램을 이용하여 위치오차가 발생하였을 때, 주변 정상 장기 및 치료 표적의 선량 분포에 미치는 영향을 알아보았다. 결 과: 총 확인한 조사문영상은 400개였다. 평균 위치오차는 절대값으로 측정하였을 때 코중격에서 0.16 mm, 치상돌기에서 0.33 mm였다. 3 mm 이상 오차를 보인 경우가 코중격에서는 43번(10.7%), 치상돌기에서는 133번(33.1%)이었고, 5 mm 이상 오차를 보인 경우는 코중격에서는 없었으나 치상돌기에서는 11번(2.7%) 확인 되었다. 5 mm 이상 dens의 위치오자가 발생한 경우를 방사선치료 계획용 프로그램을 이용하여 재현해 보았을 때, 임상표 적체적의 선량조사 감소(V95: 100%${\rightarrow}$87.2%), 척수의 과도한 선량 조사가 이루어지는 것으로 나타났다(V45: <0.1%${\rightarrow}$12.6%). 결 론: 뇌 두경부의 방사선조사 시에 전자조사문영상장치를 이용하여 일부 환자들에서 치상돌기 오차를 비교적 쉽게 발견할 수 있는데, 코(얼굴의 앞면) 부분이 잘 맞더라도 5 mm 이상의 치상돌기 위치 오차가 발생할 수 있으므로 주의가 필요하겠다.

• 한국가정과교육학회지
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• 제32권3호
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• pp.27-48
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• 2020

본 논문의 목적은 지속가능발전목표(SDGs)를 위한 의생활 자유학기제 주제선택활동 프로그램을 개발하는 데 있다. 이에 따라 중학교 가정 교과서 의생활영역 내용을 지속가능발전목표(SDGs)를 기준으로 분석하여 내용 체계 및 학습 목표를 설정한 후, 의생활 자유학기제 주제선택활동 프로그램을 개발하여 실행 가능성 및 타당성을 검증하였다. 교과서분석 결과 지속가능발전목표(SDGs)로 비추어 본 가정 교과서 의생활 영역의 내용은 사회발전, 경제성장, 환경보존차원을 모두 포함하고 있었으나 각 영역 속 일부 1-2가지 목표에 집중되어있는 것을 확인하였다. 분석 결과를 토대로 '의(義)로운 의(衣)생활' 프로그램을 개발하였다. 프로그램은 SDG12를 중심으로 한 '모두가 꿈꾸는 미래'와 SDG1, SDG5, SDG8, SDG10을 중심으로 한 '패스트 패션의 두 얼굴', SDG13을 중심으로 한 '호모클리마투스로 살아가기', 마지막으로 SDG9, SDG12를 중심으로 한 '우리가 만드는 미래'로 구성된 총 8차시의 교수·학습과정안과 교수·학습활동 자료이다. 이에 대한 전문가 평가과정을 통하여 프로그램의 교수·학습 적절성과 현장 실행 가능성을 검토하고, 피드백 의견을 적극적으로 반영하여 프로그램을 수정 및 보완하였다. 이 논문을 통해 가정교과가 지속가능한 삶을 실천하는 시민을 양성하는 교과이자, 지속가능발전교육의 중추적인 교과로 자리 잡을 수 있는 토대 마련에 기여할 것으로 기대한다.