• Journal of Drive and Control
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• v.11 no.2
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• pp.9-15
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• 2014

This paper deals with the issue of force synchronizing control for the clamping servomechanism of injection molding machines. Prior to the controller design, a virtual design model has been developed for the clamping mechanism with hydraulic systems. Then, a synchronizing controller is designed and combined with an adaptive feedforward control in order to accommodate the mismatches between the real plant and the linear model plant used. As a disturbance, the leakage due to the ring gap with relative motion in the cylinder has been introduced. From the robust force tracking simulations, it is shown that a significant reduction in the force synchronizing error is achieved through the use of a proposed control scheme.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.10c
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• pp.458-460
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• 2006

본 논문은 대면적 자기부상 스태이지의 정밀급 위치제어를 위한 시스템 구성 및 제어 알고리즘에 대한 연구결과를 기술한다. 자기부상 스태이지는 16개의 동기모터에 의해 구동되며, 각 모터의 Moving 부분에 수직방향의 힘과 수평방향의 힘을 모두 발생할 수 있도록 Halbach 구조로 되어 있다. Matlab/Simulink 모델링을 수행하였으며, Simulation 결과를 벼였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2006.06a
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• pp.101-103
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• 2006

일반적으로 리니어 구동기나 회전하는 모터를 이용하여 적은 힘으로 증량의 물체를 이송하는 시스템이 개발되어 현자에서 사용되고 있다. 그러나 공기압이나 유압을 사용하는 리니어 구동기나, 회전하는 모터를 사용하기 때문에 Backlash를 비롯한 비선형성이 크기 때문에 성능의 한계를 갖는다. 본 논문은 동기형 리니어 모터를 구동하는 DSP 기반의 힘 제어기를 설계, 제작하고 힘제어를 이용하여 이송하는 시스템을 개발하고 시험한 내용을 보여준다.

• 한국HCI학회:학술대회논문집
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• 2009.02a
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• pp.45-51
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• 2009

In this paper, a transparency analysis and network-adaptive transport scheme are proposed in order to improve transparency of EBA-based force-reflecting teleoperation. EBA guarantees stability of force-reflecting teleoperation over network delay and loss but has limitation that it cannot overcome transparency deterioration of haptic interactions. The proposed transparency analysis quantifies the force feedback distortion caused by network delay and loss. Based on the analysis, the proposed haptic data synchronization and transmission rate control schemes adapt synchronization delay and transmission rate to current network state for more transparent haptic interaction. Through Matlab/Simulink simulations, it is confirmed that the proposed analysis provides an acceptable quantification method about haptic interaction quality and that the proposed haptic data transport scheme effectively improves haptic interaction quality with respect to network delays and losses.

• Journal of Drive and Control
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• v.12 no.2
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• pp.14-20
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• 2015

This paper focuses on the issue of force synchronizing control for the injection servomechanism of injection molding machines. Prior to the controller design, a virtual design model was developed for the injection mechanism with an AC servomotor-ball screw. A synchronizing controller is designed and combined with the PID control to accommodate the mismatches between the real plant and the linear model plant used. Due to the plant uncertainty, the stiffness and the damping of the mechanism were considered. From the tracking control simulations based on the virtual design model, it is shown that a significant reduction in force synchronizing error is achieved through the use of a proposed control scheme.

• Journal of Drive and Control
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• v.15 no.4
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• pp.55-60
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• 2018

Force-controlled electro-hydrostatic actuators have to exhibit high backdrivability, to quickly compensate for force control errors caused by externally disturbed rod movement. To obtain high backdrivability, the servomotor for driving the hydraulic pump, should rotate exactly to such a revolution to compensate for force control errors, compressing or decompressing cylinder chambers. In this study, we proposed a modified velocity control structure, including a robust internal-loop compensator (RIC)-based velocity controller, for the servomotor to improve backdrivability of a force-controlled EHA. Performance improvement was confirmed experimentally, wherein sinusoidal velocity disturbance was applied to the force-controlled EHA, with constant reference input. Its dynamic force control errors reduced effectively, with the proposed control scheme, compared to test results with a conventional motordriver, for motor velocity control.

• Proceedings of the Korean Society for Emotion and Sensibility Conference
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• 2002.11a
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• pp.59-65
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• 2002

보다 현실감 있는 가상환경을 제공하기 위하여 시각정보 외에 힘의 정보를 사용자에게 제공할 필요가 있으며, 이러한 힘 반영은 햅틱장치에 의해서 수행된다. 일반적으로 영상 제시기에 의한 영상정보는 낮은 갱신율을 갖는 반면에, 햅틱장치는 상대적으로 높은 갱신율로 인간에게 힘정보를 제공하게 되므로, 이들 정보 간의 동기화가 중요하다. 본 논문에서는 가시모델의 원형을 일반화시켜서 햅틱장치에 전달하고, 영상 제시기의 갱신율과는 상관 없이 햅틱장치 내에서 임의의 구속공간을 만들어서 힘피드백을 수행하는 방법에 대해서 논의하고자 한다.

• 전기의세계
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• v.42 no.12
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• pp.24-33
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• 1993

1. LSHM은 제어성, 효율, 힘/중량면에서 매우 우수하고, LIM은 제어성과 신뢰성면, LSHM에 비하여 기술의 단순성에 의한 가공비와 유지보수비가 저렴한 측면에서 유리하다. 2. 효율면에서는 LHSM이 LIM이 보다 유리하지만 리니어모우터의 재작비와 특랙의 제작면에서는 LSRM이 유리하고, 리니어모우터의 자체중량이나, 트랙의 필요한 철의 중량면에서는 LIM이 유리하다. 3. LIM에비해 LSHM이 추진/부상이 동시에 발생할 수 있도록 수직력이 크게 발생하며, 효율과 역율이 매우좋다. 4. 가장 선두로 개발하고 있는 독일과 일본의 기술개발 연혁을 검토해 보면 공통점은 초기에는 유도형 LIM으로 시작하였다가 나중에는 동기형인 LIM으로 추진시스템으로 전환하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2006.07d
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• pp.2003-2004
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• 2006

본 논문은 대면적 자기부상 스태이지의 정밀급 위치제어를 위한 시스템 구성 및 제어 알고리즘에 대한 연구결과를 기술한다. 자기부상 스태이지는 16개의 동기모터에 의해 구동되며, 각 모터의 Moving 부분에 수직방향의 힘과 수평방향의 힘을 모두 발생할 수 있도록 Halbach 구조로 되어 있다. Matlab/Simulink 모델링을 수행하였으며, Simulation 결과를 보였다.

• Journal of the Korean Magnetics Society
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• v.8 no.5
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• pp.308-316
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• 1998

In this paper, the effects of lateral displacement on the thrust, lift force and (guide force) are investigated by 3-D Finite Element Analysis (FEA) in controlled-PM LSM which has some strong points that electrical power can be minimized and the thrust and lift force can be simultaneously obtained. The variations of airgap flux density and the forces concerning lateral displacement have been analyzed and the effect of lateral displacement and airgap length on the motor performance have been investigated in detail by analysis and experiment results. As the result of this study, the characteristics of PM-LSM concerning with the change of lateral placement and airgap have been made clear quantitatively.