• 한국산학기술학회논문지
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• 제11권2호
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• pp.508-516
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• 2010

본 논문에서는 자율적이며 자동화된 정리정돈 기능을 갖는 홈 메스클린업 로봇(McBot)을 개발한다. 그 동안 진공청소기가 보급되어 집안 청소에 편리성 향상이 이루어졌지만 진공청소기를 운영하는 노동은 인간의 몫이었다. 그것을 해결하기 위하여 최근에 로봇청소기들이 개발되었으나, 진공 청소하기 이전에 해결해야 하는 신문, 옷가지 등을 정돈하거나 진공흡입하기 어려운 크기의 쓰레기들을 정리하는 것은 여전히 사람이 처리해야 하는 심각한 노동으로 남아 있다. 이러한 이유로 본격적인 청소로봇 시장이 아직 형성되지 못하고 있다. 그래서 본 논문에서는 가정에서의 정리정돈 문제를 해결할 수 있는 소위 홈 메스클린업 로봇을 개발하고 새로운 디자인 방법과 제어 기법 그리고 자기 위치 인식 알고리즘을 제안한다. 홈 메스클린업 로봇은 정리정돈을 위하여 쾌속 네비게이션과 정교한 매니퓰레이션 기능을 필요로 한다. 본 논문에서는 자율적인 네비게이션 기능으로 장애물을 회피하여 원하는 목적지까지 고속으로 이동할 수 있는 휠 기반의 이동로봇을 개발한다. 또한 정리정돈 작업을 위한 정교한 매니플레이션 기능으로 6 자유도를 갖는 로봇 팔과 리프트 등의 보조장치들을 개발하며, 그것들이 정밀 제어될 수 있는 새로운 알고리즘을 제시한다. 특히 홈 메스클린업 로봇의 탐색 시스템은 지금까지의 청소로봇들과는 달리 일정한 패턴이나 벽면을 따라 움직이는 방식이 아닌 실질적인 실내 구조의 파악과 잡은 물체를 원래의 위치로 이동시키거나 정돈 장소까지 이동하기 위한 절대 좌표 형태의 자기 위치 인식 기능이 필요하다. 그러므로 본 논문에서는 자신의 절대좌표 인식 및 물체인식을 위하여 RFID 태그들을 이용한 자기위치 인식 시스템을 개발한다. 마지막으로 본 논문에서 설계된 홈 메스클린업 로봇이 RFID 환경에서 정리정돈작업을 수행하는 실제 실험을 통하여 좋은 성능을 검증한다.

• 벤처창업연구
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• 제14권5호
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• pp.79-92
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• 2019

성공한 창업가들이나 저명인사들에게 성공의 요인을 물어보면 운이 좋았다고 이야기를 한다. 주목해야할 사실은 운이 좋았다고 말하지만 운과 관련된 태도가 다르다는 것이다. 하지만 운이 좋다고 생각하는 신념은 현실적으로 지배적인 개념임에도 불구하고 그동안 행운에 대한 과학적 검증이 많지 않았다. 본 연구에서는 행운은 외부 환경에 의해서 무작위로 정해지는 것이 아니라 개인의 내적 속성으로 운을 통제 할 수 있다는 것으로 보았다. 본 연구의 차별성은 선행연구들이 주로 행운을 기업가적 자질 유형 중 내적 통제 위치(Internal Locus of Control)로 그치고 노력에 의해 창업 성공을 거둘 수 있다는 막연한 논리에 머문 것에 비하여 본 연구는 어떠한 노력이 행운을 가져오는 지를 실증적으로 규명하였다는 데에 그 의의가 있다. 운이 좋다는 것에 대해서는 자신이 믿고 싶은 것과 일치하는 방향으로 자신의 경험을 해석하는 확증편향을 오류를 회피하기 위하여 행운에 대한 신념의 개념을 도입하였고 선행 연구의 행운에 대한 신념 질문지를 사용하여, 행운에 대한 신념이 있는 사람은 우연기술을 매개로 하여 기회역량을 높일 수 있다는 것을 검증하고자 하였다. 종속 변수로 기회역량을 설정한 이유는 기회를 인식하고 활용하는 과정이야 말로 창업 연구에서 핵심적인 부분이라는 기존 연구에 기반을 두었다. 실증연구를 위하여 총 332명을 대상으로 설문조사를 실시하였고 분석결과 첫째, 행운의 신념은 우연기술의 하위요인인 호기심, 인내성, 유연성, 낙관성, 위험감수 모두에 정(+)의 영향을 미치는 것으로 나타났다. 둘째, 우연기술의 하위요인 중 인내성, 낙관성, 위험감수만이 기회역량에 정(+)의 영향을 미치는 것을 나타났다. 셋째, 우연기술의 하위요인인 인내성, 낙관성, 위험감수는 행운신념과 기회역량의 관계에서 매개효과가 있다고 판단할 수 있었다. 본 연구는 창업자들의 성공을 위해서 핵심 역량인 창업 기회 역량을 더 높이기 위해서는 행운에 대한 높은 신념을 가지고 우연 기술 중 인내성과 낙관성, 위험감수 성향을 높이도록 하는 것이 필요하다는 것을 실증적이며 논리적으로 규명함으로써 창업 보육 및 교육 담당자들에게 성공적인 창업자들을 선발 또는 훈련 프로그램을 기획함에 있어서 구체적인 방향성을 제시한다는 점에서 그 시사하는 바가 크다고 할 수 있겠다.

• 한국수자원학회논문집
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• 제56권11호
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• pp.775-784
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• 2023

최근 이상기후로 수공 구조물의 설계빈도를 상회하는 극한호우의 증가 경향이 뚜렷함에 따라 과거에 설계된 농업용 저수지의 안전성 검토가 필요하다. 그러나 한국농어촌공사 관할 일정 규모 이상의 저수지를 제외한 지자체 관리 저수지는 비상시 긴급 방류가 가능 저수지는 전무하다(13,685개소). 이러한 경우 이동식 사이펀을 현장에 빠르게 투입하여 사전 방류하는 방법이 긴요하며, 본 연구에서는 사전 및 긴급방류 기능을 동시에 수행할 수 있는 직경 200 mm, 최소 수위차 6 m, 420(m²/h), 10,000(m²/day)의 이동식 사이펀을 경주시 유금저수지를 대상으로 적용 가능성을 평가하였다. 테스트베드인 유금 저수지는 1945년 준공되어 공용기간이 78년 정도 경과한 시설물로 수문학적 안정성 분석 결과 현재 댐마루 구간의 최저높이는 27.15(EL.m)로 검토 홍수위 27.44(EL.m) 보다 0.29 m 낮아 제방을 통한 월류 가능성이 있고 여유고도 1.72 m 부족한 것으로 나타나 수문학 안전성을 확보하지 못하는 것으로 검토되었다. 유금저수지는 수위-유량 계측이 주기적으로 이루어진지 얼마 되지 않아 저수지의 수위-유량 관계 곡선식을 명확하게 확립하기 어려워 수위-용적 곡선을 임의로 도출하였으며 도출된 곡선을 기반으로 중소규모 노후저수지 운영 알고리즘을 통해 사전방류시간, 여수로 방류량을 고려하고 빈도별 홍수량에 따른 저수지 월류시간을 예측함으로써 사전에 대피 시간을 확보하고 붕괴위험을 저감할 수 있는 기술을 확보하였다. 직경 200 mm 이동식사이펀 1열 기준, 30년 빈도 홍수량 유입 시 상한수위 기준 80% 수준(약 30,000 m²)을 유지하면서 주민대피 시간(약 1시간)을 확보할 수 있는 최적 사전방류시간은 12시간 이전으로 분석되었다. 중소규모 노후저수지를 대상으로 사이펀 활용 사전방류기술 및 저수지 운영 알고리즘에 따라 이상기후 대비 사전에 방류를 시행하고 관리자의 의사결정을 돕는다면, 저수지 붕괴 위험지역 내의 주민들의 안전을 확보하고 주민대피 지원체계 구축을 통해 주민들의 불안감 해소, 저수지 위험상황 시 위험회피 수단 제공으로 위험요소 감소가 충분히 가능하다.