• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.6
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• pp.505-510
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• 2016

This paper presents a searching method of corresponding points robust to rotational error for scan-matching used for SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) in mobile robot. A differential driving mechanism is one of the most popular type for mobile robot. For driving curved path, this type controls the velocities of each two wheels independently. This case increases a wheel slip of the mobile robot more than the case of straight path driving. And this is the reason of a drifting problem. To handle this problem and improves the performance of scan-matching, this paper proposes a searching method of corresponding points using extraction of a closest point based on rotational radius of the mobile robot. To verify the proposed method, the experiment was conducted using LRF(Laser Range Finder). Then the proposed method is compared with an existing method, which is an existing method based on euclidian closest point. The result of our study reflects that the proposed method can improve the performance of searching corresponding points.

• Progress in Medical Physics
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• v.16 no.4
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• pp.166-175
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• 2005

The purpose of this study is to develop the optimization method for adjusting the film isocenter shift and to suggest the quantitative acceptable criteria for film dosimetry after optimization In the dynamic conformal arc radiation therapy (DCAR). The DCAR planning was peformed In 7 patients with brain metastasis. Both absolute dosimetry with ion chamber and relative film dosimetry were peformed throughout the DCAR using BrainLab's micro-multileaf collimator. An optimization method for obtaining the global minimum was used to adjust for the error in the film isocenter shift, which is the largest pan of systemic errors. The mean of point dose difference between measured value using ion chamber and calculated value acquired from planning system was $0.51{\pm}0.43\%$ and maximum was $1.14\%$ with absolute dosimetry These results were within the AAPM criteria of below $5\%$. The translation values of film isocenter shift with optimization were within ${\pm}$1 mm in all patients. The mean of average dose difference before and after optimization was $1.70{\pm}0.35\%$ and $1.34{\pm}0.20\%$, respectively, and the mean ratios over $5\%$ dose difference was $4.54{\pm}3.94\%$ and $0.11{\pm}0.12\%$, respectively. After optimization, the dose differences decreased dramatically and a ratio over $5\%$ dose difference and average dose difference was less than $2\%$. This optimization method is effective in adjusting the error of the film isocenter shift, which Is the largest part of systemic errors, and the results of this research suggested the quantitative acceptable criteria could be accurate and useful in clinical application of dosimetric verification using film dosimetry as follows; film isocenter shift with optimization should be within ${\pm}$1 mm, and a ratio over $5\%$ dose difference and average dose difference were less than $2\%$.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 1991.04a
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• pp.75-79
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• 1991

고도로 산업화가 진행됨에 따라 회전기계는 더욱 중요시되고 있으며 이의 성능 향상에 부단한 노력이 경주되고 있다. 특히 우주 시대의 개막과 더불어 우주선 및 인공위성에 사용하기 위해 초소형이며 초고속의 고성능회전모타 를 개발하기에 이르렀다. 한 예로서 미국립항공우주국(NASA)의 스페이스셔 틀에 사용되는 주엔진 터보펌프를 들 수 있는데 이 터보펌프는 접시만한 크 기로써 71000마력을 생성해 낸다. 이러한 가공할 만한 에너지 밀도와 유량을 감당해 내려면 종래의 회전기계보다는 훨씬 더 높은 회전속도를 가져야 한 다. 이러한 회전체는 큰 관성부하와 진 동 및 동안정성의 문제등을 내포하고 있다. 고성능 회전기계의 또다른 예로서 초정밀 가공용 공작기계를 들 수 있 다. 선반 혹은 밀링머신으로 초정밀가공을 행하기 위해서는 회전축의 진동이 극히 작아야 한다. 이와 같이 오늘날 갈수록 초고성능 초정밀도를 추구함에 있어서 회전축의 진동을 현장에서 모니터링하고 이 진동데이터를 분석하여 회전축을 제어하는 것이 강력히 요구되어진다. 따라서 in-situ 측정이 중요성 을 띠게 되었는데 이는 제어기술의 바탕이 되는 자료를 현장에서 제공할 수 있기 때문이다. 회전축 진동측정의 대상이 되는 것들은 모타, 발전기, 엔진 및 터빈등을 대표적으로 들 수가 있다. 여기서 소형회전기계의 축표면과 같 이 비교적 곡면을 이루고 있는 부분의 진동변위 측정에 신중한 고려가 요구 되어 진다. 이는 축의 곡면도에 따라 감도가 변화하기 때문이다. 따라서 평 판에 대한 calibration 챠트를 회전기계축진동 변위환상에 이용하면 곡률에 따라서 오차가 생기게 된다. 본 연구에서는 비접촉 축진동측정시 발생되는 오차에 대하여 검토하고자 한다. from the studies, the origin of ${\alpha}$$_1$peak was attributed to the detrapping process form trap with 2.88[eV] deep of injected space charge from the chathode in the crystaline regions. The origin of ${\alpha}$$_2$ peak was regarded as the detrapping process of ions trapped with 0.9[eV] deep originated from impurity-ion remained in the specimen during production process of the material, in the crystalline regions. The origin of ${\beta}$ peak was concluded to be due to the depolarization process of "C=0"dipole with the activation energy of 0.75[eV] in the amorphous regions. The origin of ${\gamma}$ peak was responsible to the process combined with the depolarization of "CH$_3$", chain segment, with the activation energy of carriers from the shallow trap with 0.

• Proceedings of the Optical Society of Korea Conference
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• 2003.07a
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• pp.124-125
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• 2003

레이저 광선이 발명이 된 이래로 레이저 빔을 360도 전 방향으로 발사시키는 광학적 장치의 필요성이 매우 컸으며, 이를 이용한 응용장치가 많이 있다. 그러나, 불행히도 이제까지 레이저 빔을 360도 전 방향으로 발사시키는 광학적인 단일 요소가 개발된 적이 없었다. 이 레이저 빔을 360도 전 방향으로 발사시키는 광학적 장치는 회전거울 혹은 회전 홀로그램을 이용한 것이 고작이었다. 하지만, 이러한 회전식장치는 장치의 복잡성, 회전 모터의 회전축의 오차 등 여러 가지 불편한 점이나, 유지보수의 어려움 등을 가지고 있었다. (중략)

• Progress in Medical Physics
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• v.13 no.3
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• pp.135-138
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• 2002

Fractionated stereotactic radiosurguy (FSRS) requires precise and reproducible patient set up. For these reasons non-invasive mask fixation methods have been used in Linac based FSRS. In this study, we measured and assessed the isocenter reproducibility using a commercial head mask fixation system based on thermoplastic materials. For the verification and the measurement of isocenter deviation a special acrylic brain phantom was designed. The designed phantom has 22 vertical rods and each rod has different lengths. At the end of the 8 rods, the monochromic film is attached and irradiated due to planned target position. Deviations of isocenter were measured separately for each direction. The mean deviation showed 0.4 mm in longitudinal direction, 0.1 mm in the lateral direction, 0.1 mm in the anterior-posterior direction of the treatment couch. The data demonstrates the high accuracy and reproducibility. This study reinforces previous literature published.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.04b
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• pp.601-603
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• 2002

MRI 스캔중 촬상 대상물의 화강평면내에서의 회전은 MRI 신호에 위상오차와 불균일 표본화를 일으킨다. 따라서, 아티팩트가 포함된 MR 화상의 화질열화를 개선하기 위하여 다음과 같은 방법들을 제안한다. 우선, 미리 주어진 회전파라메타써 쌍일처 보간과 중첩 특성을 이용해서 k 공간 불균일 표본화 데이터를 수정하는 알고리즘과, 2차원 회전운동의 회전각은 이미 알려져 있고, 회전중심 위치가 미지인 경우에 대해 위상보정에 기초한 아티팩트를 보정하는 알고리즘 및 회전중심과 각도가 모두 미지인 2차원 회전운동에 대해 아티팩느를 보정하는 알고리즘을 제안한다. 이 때, 미지운동 파라메타를 예측하기 위해 찰상대상물의 경계바깥쪽에서 이상적인 MR 화상의 에너지는 최소가 되고, 활상 대상물의 회전이 존재할 때 측정된 에너지가 증가한다는 성질을 이용했다. 이러만 성질을 이용해서 시뮬레이션 화상에 적용한 결과 제안한 방법에 대한 유효성을 확인하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 2015.07a
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• pp.211-212
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• 2015

본 논문에서는 MRAS(Model Reference Adaptive System)을 이용한 유도 전동기의 회전자 저항을 추정하는 방법을 제안하였다. 슬립 계산은 회전자 저항 값과 연관되어 있기 때문에, 잘못된 회전자 저항 값 정보는 벡터제어의 동특성을 저하시킬 수 있다. 따라서 회전자 저항 값을 정확히 측정 또는 추정이 매우 중요하다. 본 논문에서는 회전자 자속의 크기 기반의 MRAS를 바탕으로 회전자 자속 전압 모델을 기준 모델로 구성하고 회전자 자속 전류 모델을 적응 모델로 구성하는 방법을 제안하였다. 제안한 방법은 두 모델 사이의 오차 신호를 영으로 수렴하도록 적응 메커니즘을 구성하여 회전자 저항 값을 추정한다. 본 논문에서는 시뮬레이션을 통하여 제안된 방법의 타당성을 검증하였다.

• Proceedings of the Korean Society of Machine Tool Engineers Conference
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• 2003.04a
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• pp.472-477
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• 2003

Spindle state monitoring is getting more and more important according to the technology trend of spindle that is accurate and automated. Spindle state monitoring is to measure the state of rotation vibrations. The spindle rotation error motion detected by sensing device includes rotation object's unbalance, external forced vibrations, shape error of spindle, as well as measuring error of monitoring device. In this paper, we have inspected the runout characteristics. Also, we introduce the way to exclude the runout element that appear while you monitor a spindle state.

• Proceedings of the Korean Society of Propulsion Engineers Conference
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• 1999.10a
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• pp.24-24
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• 1999

소·중형 상업용 항공기나 초등 훈련기용으로 많이 이용되고 있는 터보프롭엔진의 정상상태 성능해석을 위한 프로그램을 개발하였다. 프로그램의 검증을 위하여 지상정지조건에서의 성능 및 비행마하수에 따른 출력 등을 상용 정상상태 해석 프로그램인 TURBOMARCH 해석결과와 비교하였다. 비교결과 각 구성품의 입 ·출구 온도 및 압력, 출력 등에서는 약 3%이하의 오차율을 보였으며, 마하수 변화에 따른 출력 비교에서도 최대오차율이 2.4%로 프로그램의 신뢰성을 확인하였다. 개발된 프로그램을 이용하여 비행마하수 0.2, 80% 동력터빈 회전수에서 가스발생기 회전수를 5% 간격으로 나누어 부분부하 성능해석을 수행하였으며, 동력터빈 회전수에 따른 성능해석도 수행하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2003.10b
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• pp.580-582
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• 2003

특징점 기반 지문 인식 방법은 지문 영상의 전처리 과정을 포함한 특징점 추출 과정과 추출된 특징점들의 유사도를 판단하는 정합 과정으로 구성된다. 특징점들의 정합과정을 수행하는 여러 가지 방법들 중 Hausdorff 거리 기반 정합 방법은 이동과 회전이 적은 지문의 특징점들에 대해 빠르게 계산할 수 있는 장점을 갖는다. 그러나, 이 방법은 이동과 회전이 많은 지문 영상의 경우 연산이 많아지는 단점을 가진다. 본 논문에서는 정합을 실행하기 전 지문의 중심점과 지역적인 블럭들의 방향성을 기준으로 정렬을 수행하여 비교되는 지문 특징점간의 회전 오차와 이동 오차를 줄임으로써, 기존의 정합 방법의 불필요한 연산량을 줄일 수 있는 방법을 제안하였다. 제안된 방법을 검증하기 위해 Hausdorff 거리 기반 정합 방법을 구현하고 그것에 대한 결과와 선정렬을 사용한 후의 정합 결과를 실험, 비교하였다. 이때의 평균 Hausdorff 거리는 Genuine의 경우 0.095가 줄어들었고, Improster의 경우 0.655가 늘어나는 성능 향상을 나타냈다.