• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.18 no.6
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• pp.1441-1446
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• 2014

For the escape from a maze, the cooperative method by robot swarm was proposed in this paper. The robots can freely move by collecting essential data and making a decision in the use of sensors; however, a central control system is required to organize all robots for the escape from the maze. The robots explore new mazes and then send the information to the system for analyzing and mapping the escaping route. Three issues were considered as follows for the effective escape by multiple robots from the mazes in this paper. In the first, the mazes began to divide and secondly, dead-ends should be blocked. Finally, after the first arrivals at the destination, a shortcut should be provided for rapid escaping from the maze. The parallel-escape algorithms were applied to the different size of mazes, so that robot swarm can effectively get away the mazes.

• Journal of the Korean Institute of Intelligent Systems
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• v.26 no.3
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• pp.169-175
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• 2016

There are many researches to develop robots that improve its mobility and task planning to adapt in various uneven environments. In this paper, we propose the design method and task planning of quadruped robot which can have top-bottom docking structure. The proposed quadruped robot is designed to adjust leg length using linear actuators and perform top-bottom docking and undocking using octagonal cone shaped docking module. Also, to stable walking and information gathering in the various environments, a geomagnetic sensor, PSD sensor, LRF sensor and camera. We propose an obstacle avoidance method and the topbottom docking algorithm of the two quadruped robots using linear actuator. The robot can overcome obstacles using adjusting leg length and activate the top-bottom docking function. The top-bottom docking robots of two quadruped robot can walk 4 legged walking and 6 legged walking, and use 4 arms or 2 arms the upper. We verified that the docking robots can carry objects using 4 leg of the upper robot.

• Electronics and Telecommunications Trends
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• v.15 no.2 s.62
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• pp.57-65
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• 2000

국제 표준화 기구인 ITU, ISO/IEC JTC1을 비롯해 지역 표준화 기구인 ETSI, 국가 기구인 Committee T1, TTA 등은 표준의 신속한 제정 및 적기의 공급을 위해 각각의 표준화 절차에 기반한 전자적 문서처리(EDH)시스템을 구축하고, 이를 통해 표준화 진행에 관련된 각종 정보를 효율적으로 처리할 수 있는 전자적 환경을 구축하는데 많은 노력을 기울이고 있다. 본 고에서는 유럽의 ETSI, 미국의 Committee T1, 국제 기구인 JTC1, 지역 표준화 협력기구인 GSC, 그리고 지난해 7월 조직 개편을 단행한 한국정보통신기술협회(TTA)를 대상으로 최근 인터넷 관련 각종 정보처리기술을 이용하여, 이를 표준화 절차에 활용하고 있는 전자적 작업방법 및 이와 관련된 지침을 조사분석하였다.

• Proceedings of the KIPE Conference
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• 1997.07a
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• pp.449-453
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• 1997

이 논문은 초음파모터를 이용한 직접구동방식의 전완로봇 개발에 관해서 논하였다. 기어 감속 없이 느린 동작하에서 큰 힘을 제공하기 위해 진행파형 초음파모터를 액츄에이터로 사용하였다. 이 시스템에서는 환경과의 상호작용력에 의한 힘 피드백 제어는 사용하지 않고, 위치 정보만을 사용하였다. 크랭크 회전같은 접촉작업과 핑거의 협력작업에 대한 실험을 고찰하였다.

• Information and Communications Magazine
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• v.34 no.1
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• pp.34-39
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• 2016

소프트웨어에 이어 하드웨어에서도 오픈소스시대가 열리고 있다, 소프트웨어와 하드웨어 분야에서의 오픈소스의 폭넓은 확산은 ICT 분야의 R&D 활동에서 새로운 연구 방법과 연구 분야의 확장을 가능케 할 것으로 생각된다. 오픈소스 생태계 하에서는 개별 연구조직의 크기나 연구 규모에 따른 장점은 줄어드는 반면 개인의 창의력이나 협업 능력이 연구경쟁력의 원천이 된다. 이에 따라 과거에는 시도하지 않았던 창의적인 선행연구나 시스템적인 융합연구도 가능해질 것이다. R&D는 단지 구현결과물을 얻는 것에 한정되는 것이 아니라, 개념 도출, 이에 따른 설계, 소프트웨어 및 하드웨어 구현, 적합성 및 상호운용성시험, 대규모 실증사업까지의 단계적이고 체계적인 추진과 이에 대한 문서화, 규격화 및 표준화 작업들을 포함한다. 이러한 작업은 순차적이 아니라 동시적으로 수행될 때 상호연계 검증에 따른 완성도 제고와 전주기 활동에 있어 총 시간 단축을 꾀할 수 있다. 본 고에서는 오픈소스 생태계에서 연구자들이 이러한 활동의 효과적인 수행과 협력적 융합연구를 위한 저비용 오픈소스 R&D 동시개발 플랫폼 방안을 제시한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10a
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• pp.551-554
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• 2001

분산 인공지능 분야에서는 여러 개의 기본 객체들이 상호작용을 통해 원하는 작업을 수행하는데, 그 한 예로 행동기반 이동로봇 제어 시스템을 들 수 있다. 이것은 여러 개의 기본 행동 모듈을 개발한 후, 적절한 조정방법을 사용하여 어려운 문제를 해결하며, 행동 네트워크는 행동 모듈들간의 협력과 억제를 모델링 하여 주어진 작업을 달성하도록 행동들의 실행순서를 조정하는 방법중의 하나이다. 정적으로 행동을 선택하는 규칙기반 결합 방법과는 달리 목표에 기반 하여 행동 네트워크는 다양한 행동들의 실행순서를 동적으로 선택한다는 장점이 있다. 본 논문에서는 진화 방식으로 설계된 기본 행동 모듈을 행동 네트워크와 규칙기반 방법으로 선택하는 실험을 수행하며, 그 결과 행동 네트워크가 변화하는 환경에서도 좋은 성능을 보인다는 사실을 확인할 수 있었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2001.10b
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• pp.969-972
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• 2001

컴퓨터망의 확대 및 컴퓨터 이용의 증가에 따른 부작용으로 컴퓨터 보안 문제가 중요하게 대두되고 있다. 이에 따라 침입자들로부터 침입을 줄이기 위한 침입탐지 시스템에 관한 연구가 활발히 논의 되고 있다. 본 논문에서 IDS 모델들의 소개와 새로운 IDS의 모델을 제시하고 단위 침입 행동별로 학습된 모니터링 프로세서에서 전송되는 사용자 위협 메시지에 대한 처리를 담당하는 조정자 에이전트 시스템을 설계하고자 한다. 본 논문에 제안된 조정자는 안정화된 메시지 처리 문제 뿐 아니라 기존 모델의 에이전트간 협력 작업에 의해 처리되었던 침입판단 기능 및 모니터링 프로세서들의 관리 기능 또한 수행하도록 한다. 그리고 시스템의 유연성 및 확장성 향상을 하도록 하였다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2004.04a
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• pp.631-633
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• 2004

고속 네트워크의 등장으로 관리 영역을 초월한 계산 자원의 공유가 가능하게 되었다. 유휴 상태에 있는 자원들의 자발적인 참여로 인한 자원 제공은 네트워크로 상호연결된 컴퓨터 시스템 즉, 그리드 컴퓨팅을 가능하게 하였다. 그리드 환경에 포함된 각 자원들은 이질적이고, 이질적인 자발적 참여 자원들에게는 자원의 참여 결과로서 나타나는 신인도라는 차원에서 적절한 보상이 제공되어야 한다. 본 논문에서는 그리드 컴퓨팅에서 각 노드들이 자발적인 협력체계에 참여하여 얻게되는 결과인 신인도에 따라 보상을 받을 수 있는 기술을 연구하고 그 타당성을 검토한다. 각 노들들이 작업을 하기전 시스템 정보인 정적정보와 주어진 직업을 마친 후 반환 값의 정확도와 응답시간과 같은 동적정보를 고려하여 얻게된 신인도를 고려하여 발런티어에게 피드백을 제공하는 보상체제를 구축한다. 신인도에 따른 보상체제는 유휴 노드들의 자발적 참여율을 높이고 전반적인 시스템 성능을 향상시킨다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.07g
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• pp.3027-3029
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• 1999

인간과 함께 협력하는 서어비스 산업에서 요구되는 로봇은 고정된 환경에서 단순 반복 작업을 하는 기존 산업용 로봇의 개념을 뛰어 넘어 변화하는 환경에서 이동하면서 물체 이송 및 조작 기능을 수행하는 작업 형태를 취한다. 일반적으로 서어비스 로봇은 이동 능력과 조작능력이 겸비된 mobile manipulator의 외양을 갖는 것이 가장 응용 분야가 넓다. 이러한 mobile manipulator는 구동 축만 10축 내외가 되므로 축별 서보 제어기와 종류별 센서 제어기들을 분산화 시키는 구조가 신뢰성, 연산 능력의 측면에서 바람직하다. 개방형 구조로써 서보 제어기와 센서 제어기의 결합에 따른 비용 절감을 위하여 저가의 고속 통신망을 사용하고, 제어기 구성 요소들의 수급 다양화와 보수 유지의 간편화를 위하여 개방화된 인터페이스 하드웨어를 채택한다. 또한 자체 동력원에 의해 구동되는 것이 작업범위에 제한을 가하지 않으므로 로봇 제어기가 로봇 내부에 실장되어 오랜 시간 운용 가능하도록 소형화된 구조를 지니도록 설계한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2006.05a
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• pp.1223-1226
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• 2006

P2P(Peer to Peer) 기술은 1990년대 후반기부터 산업계 및 학계에 주목을 받고 있는 기술 분야중의 하나로 이 기술의 장점은 인터넷 환경에 산재하여 있는 컴퓨팅 파워, 공간, 네트워크 대역을 인터넷 기반으로 효과적으로 활용하여 협력작업을 가능하게 한다는데 있다. 최근에는 모바일 환경 응용을 위한 P2P 디바이스 탐색 분야에 관심사가 증대되고 있으며, P2P 시스템은 중앙통제 장치가 결여 되어 있기 때문에 중앙통제 장치 개입을 최소로 하면서 P2P를 운영하기 위한 효율적인 기법 및 체계가 요구되고 있다. 본 논문에서는 기존의 접근방법을 검토하여 FFNN(feed forward neural network)을 이용한 디바이스 탐색 기법을 제시한다. 제시한 FFNN은 BP(back propagation) 알고리즘을 통해 훈련하고 디바이스를 탐색한다. 제시한 시스템의 성능을 보이기 위해 일정한 계산량을 가지는 작업을 에이전트를 활용, 탐색된 디바이스간에 분배하여 처리한다. 본 논문에서는 제한된 자원을 가지는 디바이스 간에 P2P를 사용하는 기법에 대해 제시하였다.