• 동굴
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• 제15권16호
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• pp.72-88
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• 1987

이 정선지구는 그 주변이 높은 산지로 둘러쌓여 있고 더구나 험한 산지지형 때문에 다른 지역과의 교통연락이 불편하여 이른바 폐쇄된 사회로 되어왔다. 또한, 산지성 지형 때문에 광산업과 임업이외의 근대산업의 발달에 불리하여 여태까지 낙후된 산촌사회를 겨우 유지하여 왔을 뿐이다.(중략)

• 한국정밀공학회지
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• 제30권1호
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• pp.24-31
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• 2013

This paper presents conceptual design and analysis of the rough terrain mobile robot. The requirement list of the robot is derived to make it possible to deliver small robots and communication equipment to certain place. In addition, detailed analysis of the existing mobile mechanisms is performed. Based on the requirement list and analysis, the proposed rough terrain mobile robot is systematically designed and through extensive simulations, its capability of moving on various rough terrains is successfully verified.

• 한국정밀공학회:학술대회논문집
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• 한국정밀공학회 2004년도 춘계학술대회 논문요약집
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• pp.25-25
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• 2004

이 논문에서 다루는 주제는 수동 기구부에 의해 자동으로 지면 적응이 가능한 이중 트랙 구조를 가진 ROBHAZ-DT3에 대한 설계 및 구성이다. 이 로봇은 기본적으로 군사용과 민간용으로 동시에 사용 가능하게 설계되어 있다. 이 로봇에 사용된 이중 트랙 구조는 앞쪽과 뒤쪽 트랙 사이에 수동적인 회전 조인트를 설치한 것으로 이 구조에 의해서 로봇의 트랙은 주행을 하면서 지면에 중력방향으로 순응하면서 형상이 변형되어 계단과 같은 험한 비평탄 지형에서도 높은 지형적응력을 보여주어 주행성능을 높여준다.(중략)

• 한국유기농업학회지
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• 제15권2호
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• pp.219-228
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• 2007

강원도 고랭지는 채소 재배지로 그 이용 면적이 매년 급속히 증가하고 있다. 금한 경사와 집중적으로 발생하는 장마철의 폭우는 토양 유실은 물론이고 토양 비옥도의 심각한 저하를 초래할 위험이 경작의 강도와 범위가 넓어짐에 따라 더욱더 증가하고 있다. 또한 험한 지형에 따른 기계화 영농의 어려움과 이에 수반하는 노동력의 낭비로 문제점을 제기한다. 채소 작물 재배를 위해 많이 사용하는 요소 비료, 황산암모늄 비료와 함께 특별히 수지(resin)를 피막 처리한 복합비료를 가지고 배추의 생장과 토양에 미치는 영향을 조사하였다. 수지 피막처리는 각각 7, 10, 15%의 비율로 혼합했다. 배추의 수량은 실험에 사용된 비료간에 큰 차이가 없었다. 요소와 황산암모늄은 기본 시비와 함께 2차례 추비를 하였고 수지 피막 복합 비료는 단 한번 초기에 시비하였다. 따라서 이 경우 노동력 절감과 토양 환경 교란의 최소화를 달성할 수 있었으므로 완효성의 수지 피막 처리 비료가 바람직한 것으로 나타났다. 토양에 미치는 효과는 비료의 종류간에 별다른 차이가 없었으나 인산$(P_2O_5)$의 토양내 축적 현상이 t지 피막 처리 복합 비료 시용 구에서 뚜렷하게 조사되었다. 일반적으로 화학 비료의 시용은 토양 반응(pH)의 저하를 초래하였다.

• 대한공간정보학회지
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• 제16권3호
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• pp.71-78
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• 2008

현재 해양 측량 및 선박항해 목적으로 음향측심기가 사용되어지고 있다. 하지만 신뢰성 있는 수심인식이 주 목적인 음향측심기가 낮은 수심 또는 험한 해저 지형에서 수심 인식률이 현저히 떨어지는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해 트랜듀서의 음파특성 파악 및 최적 알고리즘을 연구를 하였다. 알고리즘 연산처리를 하기 위해 최신 DSP프로세서(TMS320F2812)를 적용하여 고속으로 데이터처리를 하는 하드웨어 설계를 하였다. 마지막으로 기존방식과 최적 알고리즘을 적용한 방식을 비교하여 데이터 신뢰성을 비교하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제39권3호
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• pp.275-282
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• 2015

최근 전투에서 인명 손실을 최소화하기 위해 사람이 접근하기 어려운 지역에서 부상병을 구조해내는 로봇(Vecna Bear type robot)이 개발되고 있다. Vecna BEAR 형 로봇은 험한 지형을 주행하게 되므로 큰 진동 및 전복에 의해 부상자에게 충격을 가할 수 있다. 이러한 로봇의 안정성을 보장하기 위해서는 다양한 환경에 대해 주행 한계속도를 실시간으로 추정할 수 있는 알고리즘이 요구된다. 따라서 한계속 도추정 알고리즘을 수행하기 위하여 실시간 해석이 가능한 동역학 모델이 필요하다. Vecna BEAR 형 로봇의 구동부인 궤도는 실제로 많은 요소로 구성되어 있기 때문에 궤도의 다물체 동역학 모델에 의한 실시간 해석은 불가능하다. 그러므로 적은 해석량과 합당한 정확성을 만족하는 lumped 궤도 모델이 필요하다. 본 연구에서는 이러한 lumped 궤도 모델링을 수행하였고, 다물체 동역학 상용 프로그램인 RecurDyn 을 이용하여 견인력을 검증하였다.

• 한국산림과학회지
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• 제113권2호
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• pp.164-169
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• 2024

우리나라의 벌도작업은 가파르고 험한 산림지형으로 인해 기계톱을 이용한 인력작업으로 이루어지고 있다. 기계톱 벌도작업의 사망사고는 임업분야 전체 사망사고의 약 80%를 차지하며, 나무가 의도하지 않은 방향으로 쓰러지는 것이 주요원인으로 알려져있다. 이러한 이유에서 기계톱 벌도작업에서 발생하는 사고발생 위험요인을 통제하고, 이에 대한 개선방안 마련이 필수적이다. 본 연구에서는 쐐기작업 공정이 벌도 방향을 제어하는 효과와 작업 생산성에 미치는 영향을 분석하였다. 쐐기를 이용한 벌도 조건에서의 벌도 방향 오차와 작업 생산성은 각각 22°와 0.63 m³/min로 나타났으며, 쐐기를 이용하지 않은 작업에 비해 벌도방향 오차가 감소하고 작업 생산성은 낮아지는 것으로 평가되었다. 따라서 쐐기작업 공정에 따라 벌도작업의 생산성을 떨어뜨릴 수 있지만, 안전성을 높이기 위해 반드시 필요한 작업이라고 할 수 있다.

• 한국해양학회지
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• 제26권1호
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• pp.1-12
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• 1991

적도 북동 태평양 클래리언-클리퍼톤 변환단층대 사이의 망간탐사 구역에 대하여 중력, 자력 및 탄성파탐사를 포함한 종합적인 지구물리탐사가 수행되었다. 해저면에 발달된 해저산이나 동서방향의 해저구릉들은 최고 20 mgal의 양의 Free-air 중력 이 상을 보여준다. 해산부근에서의 음의 Bouguer 및 Residual 중력이상치는 해산하부에 주위의 해양지각보다 낮은 밀도의 암석이 존재함을 시사한다. 자력이상대가 발견되지 않는 사실과 동서방향의 극성변화없는 미약한 자력이상치는 본 조사지역이 백악기말의 Magnetic Quiet Zone에 속함을 의미하며 또 남쪽 조사구역의 동서방향으로 100 km 이 상 떨어진 해산들에서 공통적으로 발견되는 양의 자기이상치는 이들 해산들이 발견되 지 않은 단층대를 따라 좌향이동 되었을 가능성을 보여준다. 조사구역내의 퇴적암층은 태평양 분지내 다른 지역과 동일한 탄성과 반사특성을 보이며 세 층으로 나누어 진다. 퇴적암층은 약 200-400 m의 두께를 보이며, 해산 등의 험한 해저지형을 갖는 남쪽이 평탄한 북쪽보다 두꺼운 퇴적층을 보인다. 망간단괴들은 남쪽지역의 해산이 발달되고 Unit I의 두께가 100 m 이상되는 지역에 가장 많이 분포한다.