• 한국강구조학회 논문집
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• 제19권1호
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• pp.79-86
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• 2007

도장, 용사 및 도금 등의 강교용 방청법의 장기내구성 평가에는 대기노출실험법이 사용되고 있으나, 노화데이터를 얻기까지는 수년에서 수십 년이라는 장기간의 실험기간을 필요로 한다. 본 연구에서는 기존의 방청법을 포함하여 최근에 개발, 사용되고 있는 강교용 방청법의 장기내구성의 단기간 평가를 위한 기초단계로서 무도장 강재의 부식내구성 평가를 위한 부식환경 촉진실험법의 활용에 대해 검토하였다. 본 실험에는 일본공업규격(JIS)에 규정되어 있는 S6-cycle 부식환경 촉진실험조건을 이용하여, 30, 60, 90, 120, 150일간의 무도장 강재의 부식 중량감소량 및 두께감소량의 경시변화를 정량적으로 평가하였다. 그리고 기존의 대기노출실험과 본 실험으로부터 구한 중량감소량을 이용하여 촉진배율을 산출하고, 대기노출실험지의 지역환경구분, 해안선으로부터 거리, 아황산가스량 및 비래(飛來)염분량과의 관계를 검토하였다. 그 결과, 촉진배율을 비래염분량으로 정식화하였으며, S6-cycle 부식촉진실험결과의 대기노출환경에의 활용 가능성을 제시하였다.

• 대한기계학회논문집A
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• 제36권4호
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• pp.437-442
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• 2012

본 논문에서는 효율적인 다물체 시스템의 동역학 해석을 위해 조인트 좌표계 기반의 부분시스템 합성방법을 위한 내재적 적분기법을 개발하였다. 부분시스템 합성방법의 내재적 적분기법을 검증하기 위해, 동일 구조를 갖는 6 개의 독립적인 현가 부분시스템으로 이루어진 무인 로봇 차량에 적용하였다. 내재적 적분기법의 복잡한 시스템 자코비언을 효율적으로 생성하기 위해 기호연산법을 도입하였다. 제안한 방법의 검증을 위해 험지주행 시뮬레이션을 수행하였으며, 일반적인 내재적 적분기법 모델과 그 결과를 비교하였다. 또한 효율성을 확인하기 위해 해석 시간을 비교하였다.

• 한국산학기술학회논문지
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• 제12권4호
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• pp.1523-1531
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• 2011

본 다축 차량은 험지와 야전에서 높은 이동성 때문에 비포장도로를 주행해야 하는 군용차량으로 사용된다. 특히 군용차량은 군 요구 사항에 의거 기본적으로 60% 경사로에서 안정적인 등판 성능을 지녀야 한다. 따라서 본 논문은 최적 타이어 힘 분배 방법을 통한 6WD/6WS차량의 등판능력 향상을 다루었다. 경사로 등판 시 사용할 최적 타이어 힘 분배 방법을 위하여 운전자로부터, 목표로 하는 종 방향 힘과 횡 방향 힘, 요 모멘트를 계산하였고, 마찰 원이론과 목적함수에 따른 최적화 된 토크가 각 륜에 분배되었다. 알고리즘 성능을 확인하기 위해서, 트럭심 소프트웨어를 이용하여 시뮬레이션 하였고, 비교를 위하여 2대의 차량을 제안하였다. 한 대의 차량은 최적타이어 힘 분배 방법이 적용되었고, 나머지 한 대는 궤도 차량과 같은 균등 힘 분배 방법이 적용되었다. 경사로에서 등판능력은 최적 타이어 힘 분배 방법에 의해서 향상 되어졌다.

• 한국정밀공학회지
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• 제30권1호
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• pp.32-38
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• 2013

Small mobile robots which use round wheels are suitable for driving on a flat surface, but it cannot climb the obstacle whose height is greater than the radius of wheels. As an alternative, legged-wheels have been proposed by many researchers due to its better climbing performance. However, driving and climbing performances have a trade-off relationship so that their driving performance should be sacrificed. In this study, in order to achieve both driving and climbing performances, a new transformable wheel was developed. The developed transformable wheel can have a round shape on a flat surface and change its shape into legged-wheel when it makes a contact with an obstacle. For design of the transformable wheel, the performance of legged-wheel was analyzed with respect to the number and curvature of the leg, and then the new transformable wheel was designed based on the analysis. Contrary to the existing transformable wheels that contain additional actuators for the transformation, the developed transformable wheel can be unfolded without any additional actuator. In this study, in order to validate the transformable wheel, a simple robot platform was fabricated. Consequently, it climbed the obstacle whose height is 2.6 times greater than the wheel radius.

• 한국정보전자통신기술학회논문지
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• 제12권1호
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• pp.29-36
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• 2019

국방 분야에서 무인 차량의 주행로는 포장 도로 뿐만 아니라, 자주 다양한 변화를 갖는 야지의 비포장 도로 등이 포함된다. 이 무인 차량은 주로 험지나 오지에서 감시 및 정찰, 진지 방어 등을 수행하므로 자율 주행을 위해서 예측하지 못했던 다양한 주행로와 환경을 수시로 접하게 되며, 이에 따라 추가 학습이 필요하다. 본 논문에서는 'Forgetting' 문제를 피하면서 거리 비교와 Class 비교를 통해 빠르게 추가 학습이 가능하도록 Approximate Nearest Neighbor를 수정한 GPU 기반 Additional Learning Nearest Neighbor(ALNN) 알고리즘을 제안한다. 또 ALNN 알고리즘은 학습 데이터가 누적될수록 연산 속도가 저하되는 문제가 있고, 본 연구에서는 OpenGL Shading Language 기반의 GPU 병렬 처리를 사용하여 이를 해결하였다. ALNN 알고리즘은 기존의 학습 데이터에 영향을 주지 않으면서 빠르게 추가 학습이 가능하여, 빈번히 실시간으로 재학습이 필요한 국방 등의 분야에 활용될 수 있다.

• 문화기술의 융합
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• 제7권4호
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• pp.21-26
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• 2021

미군은 테러와의 전쟁을 시작한 후, 민간요소가 강조되는 민사작전에 필요한 정보를 획득하는 여성 인력으로만 구성된 문화지원팀(CST)과 여성 근접전투팀(FET)을 운용하여 여성 인력의 강점을 활용하기 시작하였으며 험지의 차폐된 지형이나 주민 사이에 은·엄폐하여 기습공격을 감행하는 저항세력을 제압하기 위해 상황이해능력, 침착함, 세밀함이 뛰어난 여성 인력을 무인 항공기 운용 요원(RPA)으로 운용하였다. 이러한 미군의 여성 인력 활용 사례는 미래 한반도의 전장 환경에서도 미군이 경험한 상황이 한반도에서도 재현될 수 있기 때문에 테러와의 전쟁간 여성 인력의 강점을 활용한 미군의 교훈을 통해 우리 군은 미래 전장 환경에서의 불확실성을 극복할 수 있을 것이다.

• 대한기계학회논문집 C: 기술과 교육
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• 제3권2호
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• pp.83-88
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• 2015

농용 트랙터는 일반적인 도로 주행이 아닌 논 또는 밭과 같은 험지에서 작업용으로 사용한다. 때문에 정적 하중 뿐만 아니라 동적 하중이 고려된 구조 해석이 진행되어야 한다. 하지만 동적 입력 하중을 계산하기 위해서는 다양한 작업기와 하중조건을 모사해야 하기에 실제 측정에 많은 시간과 노력이 소요된다. 이러한 노력들을 줄이기 위해서 본 연구에서는 상용 자동차와 동일하게 농용 트랙터를 위한 4 축 도로하중 시뮬레이터(4-Post Road Simulator) 모델을 개발하였다. 입력하중을 검증하기 위해 사내 험로 시험장에서 차축의 가속도 값과 바디프레임의 변형률(strain)을 측정하였다. 가속도 값은 동역학 모델의 입력 하중으로 사용하고 모드 중첩 법을 포함한 동역학 해석을 수행하여 변형률을 검증하였다. 이를 통해 험로 프로파일과 유사한 거동을 나타내는 4 축 도로하중을 구할 수 있었으며 신뢰성을 검증하였다.

• 한국작물학회지
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• 제21권2호
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• pp.203-210
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• 1976

본연구는 수도의 내냉성품종육성과정에 있어서 유효한 정보를 제공하고, 근연 및 원연교잡에 의해 육성된 8품종을 공시하여 동일품종에서의 생육과정에 따른 저온장해와 그 품종간차이가 어떻게 존재하는가를 명백히 하고 효과적인 내냉성검정방법을 험지코자 실시한 바 그 결과를 요약하면 다음과 같다. 1. 처리온도 17$^{\circ}C$에서는 품종간차이를 인정할 수 없었으나 14$^{\circ}C$ 및 11$^{\circ}C$에서는 품종간 차이가 확대되어 Japonica인 "진흥"은 발아율이 높고 발아속도도 빠르나 "철원001"는 발아율이 낮았고, Indica${\times}$japonica인 "유신" , "통일"은 발아율이 가장 낮으나 "조생통일"은 높은 편이었다. "수원25001"는 현저히 높은 발아율과 발아계수를 인정할 수 있었다. 2. 유묘기의 저온장해는 Indica${\times}$Japonica품종에서 크고 Japonica${\times}$32Japonica품종에서 적으나 유묘의 생육진전에 따라 저온장해양상이 다르며 특히 저온 활착성은 유묘의 저온장해와는 달리 단묘형인 Indica${\times}$Japonica의 "통일", "수원258"가 높았다. 3. 감수분열기 저온처리(주간 18$^{\circ}C$, 야간 12$^{\circ}C$ : 5~7일간)에서 출수지연일수는 처리일수에 따라 반응이 달랐으며 부임율의 발생은 Japonica 품종에서 낮은 경향이나 "철원001"는 "통일","조생통일"등 Indica${\times}$Japonica품종보다 현저이 높았다. 4. 출수기 저온처리에서는 품종에 따라서 감수분열기처리에서의 부임율 발생과는 반대로 "수원258호"와 "Shimokita"높았으나 "철원001"는 현저히 낮았다. 5. 각생육과정별 저온장해(저온저항성)의 품종간 차이는 크게 인정되었으며, 동일품종에 있어서의 생육과정별 저온장해는 반드시 평행적이 아니라는 것을 명백히 인정할 수 있었다. 이것은 광의의 내냉성 품종육성을 위 유전자원의 탐색과 검정방법에 중요한 시사라고 생각된다.육과정별 저온장해(저온저항성)의 품종간 차이는 크게 인정되었으며, 동일품종에 있어서의 생육과정별 저온장해는 반드시 평행적이 아니라는 것을 명백히 인정할 수 있었다. 이것은 광의의 내냉성 품종육성을 위 유전자원의 탐색과 검정방법에 중요한 시사라고 생각된다.

• 한국토양비료학회지
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• 제42권Spc호
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• pp.40-44
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• 2009

이 연구는 Rock-dust로 채워진 농업 용지(Technosol)의 환경에서 물이 보이는 침투성과 삼투성의 특정을 파악하고자 수행되었다. 이 실험은 A와 B 두 장소에서 이루어졌으며 피실험지의 토양층은 각각 4가지 층으로 분류되었다. 모든 토양층의 토성은 미사질 양토로 분석되었으며 장소 A의 가장 낮은 층에서만은 양질사토였다. 두 토양에서, 각 토양층에 대한 용적밀도는 $1.49g{\cdot}cm^{-3}$을 대체로 상회하였으며, 이는 통상적인 medium textured mineral soil의 $1.25g{\cdot}cm^{-3}$을 크게 웃도는 값이다. 경운 직후 측정된 장소 A의 표토는 이보다 낮았다. 두 토양 표면에서의 $P_2O_5$의 집적은 각각 1962 (A), 1613 (B)$mg{\cdot}kg^{-1}$이었다. 이러한 집적은 3.2~6.5번에 걸쳐서 $300{\sim}500mg{\cdot}kg^{-1}$만큼 작물 생장에 알맞은 규모로 이루어졌다. 두 토양 표변에서의 Infiltration rate는 3.54 (A), 2.85 (B)$cm{\cdot}hr^{-1}$이었으나 각 토양층에 대한 percolation rate는 0.3 이하 (A), 0.003 이하 (B)$cm{\cdot}hr^{-1}$였다. 이러한 결과들은 표토가 동의 작용을 받은 반면 심토는 암분의 농업용지 형성 과정에서 생겨난 구조적인 문제인 바위 부스러기의 응집과 농업기계에 대한 다짐현상으로 인한 것임을 의미한다고 여겨진다.

• 생태와환경
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• 제35권2호통권98호
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• pp.123-132
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• 2002

인공부영양화 실험실에서 조류를 대량 증식 시켜 초기세포수의 농도가 $10^4\;cells/ml$가 되게 한 후 잣잎, 솔잎, 은행잎은 각각 0.5 g/l를 투여하였고 애기마름은 0.3 g/l를 투여하여 조류제어 효과를 실험하였다. 그리고 북한강 인근의 바지선에 현장 조류제어 실험조를 설치하여 남조류(Microcystis)가 최대로 증식할 때 솔잎은 0.3 g/l를 투여하여 조류제어 실험을 수행하였다. 인공실험지에서는 잣잎과 솔잎은 Chl-3와 조류세포수 모두 평균 65%의 억제 효율을 보여 비교적 양호한 효과를 나타내었다. 그러나 은행잎은 Chl-a는 33%, 조류세포수는 55%로 잣잎과 솔잎에 비하여 조류제어 효과가 다소 감소하였다. 애기마름도 0.1 g/l와 0.3 g/l로 투여량과는 거의 상관없이 Chl-a늘 34%, 조류세포수는 $55{\sim}67%$의 조류증식 억제 효과를 보였다. 5현장 실험조에서는 초기 Chl-a농도는 $70{\sim}90\;{\mu}g/l$로 비교적 높은 농포를 보였으며 우점조류는 남조류인 Microcystis이었다. 솔잎은 Chl-a로보았을 때는 74%, 조류세포수는 83%의 조류제어효과를 보였다. 은행잎은 Chl-a로 보았을 때는 40%, 조류세포수는 65%로 솔잎 투여에 비해서는 조류 증식억제 효과가 감소하였다. 식물체를 이용한 조류제어실칩 결과 솔잎이 현장에서 조류제어 효과가 가장 좋은 것으로 분석되었고 투여량은 0.3 g/l가 이상적이며 다음이 잣잎 0.5 g/l가 비교적 양호한 효과를 보였다. 솔잎 투여량은 0.3 g/l에서 $70{\sim}80%$의 조류제어 효과를 나타내었고 독소량도 80%이상 제거되었다. 한편 은행잎과 애기마름은 조류제어 효과는 있는 것으로 추정되나 투여량은 추가적으로 실험을 더 수행해야 결정할 수 있을 것으로 본다. 식물체내 유기화합물 분석결과 조류제어에 효과가 있는 페놀 성분이 검출되었고 식물체 생태독성시험 결과 식물체 투여량은 $1{\sim}5\;g/l$가 적정한 것으로 분석되었다.