• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.31 no.2C
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• pp.156-165
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• 2006

In this paper, a new intelligent moving target tracking and surveillance system basing on the pan/tilt-embedded stereo camera system is suggested and implemented. In the proposed system, once the face area of a target is detected from the input stereo image by using a YCbCr color model and phase-type correlation scheme and then, using this data as well as the geometric information of the tracking system, the distance and 3D information of the target are effectively extracted in real-time. Basing on these extracted data the pan/tilted-imbedded stereo camera system is adaptively controlled and as a result, the proposed system can track the target adaptively under the various circumstance of the target. From some experiments using 480 frames of the test input stereo image, it is analyzed that a standard variation between the measured and computed the estimated target's height and an error ratio between the measured and computed 3D coordinate values of the target is also kept to be very low value of 1.03 and 1.18$\%$ on average, respectively. From these good experimental results a possibility of implementing a new real-time intelligent stereo target tracking and surveillance system using the proposed scheme is finally suggested.

• Journal of KIISE:Computer Systems and Theory
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• v.33 no.1_2
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• pp.137-146
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• 2006

Traditional live video streaming systems support the limited field of view (FOV) of image to the remote users. A server system based on the pan/tilt camera provides a user with wide view by changing the view direction of the camera mechanically. But, when many clients try to access to the server, this system can not offer their own view to every user simultaneously, and moreover it has the delay by camera motion. In order to offer wide views to several users, we propose new streaming system using the panorama image that has wide view. Our system is a kind of implementation of software pan/tilt camera. The server acquires panorama video and sends a part of the video to clients. Then, each client can control their own view. We need the effective way to reduce the average transmission data size and server burden to the compression because generally the full size of panorama video is too big to be served by the real-time streaming. To solve this problem, we propose an strip-based video compression and adaptive transmission of the compressed multiple strip videos. Experimental results show that our system can be adapted quickly to the change of view and the number of clients. Furthermore, proposed method effectively reduce the transmission data.

• Journal of Nuclear Fuel Cycle and Waste Technology(JNFCWT)
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• v.2 no.3
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• pp.189-199
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• 2004

A bridge transported servo manipulator (BTSM) system for the advanced spent fuel conditioning process (ACP) has been developed to overcome the limitation of access, which is a drawback of mechanical master-slave manipulators (MSM) for the equipment maintenance. The servo manipulator is composed of a slave manipulator attached to the telescoping tubesets equipped with the overhead bridge installed at a hot cell and a master manipulator installed at an out-of-hot cell. Each manipulator has 7 degrees-of-freedom (DOF): a body rotation, an upper-arm tilt, a lower-arm tilt, a lower-arm rotation, a wrist pan & tilt, and a grasp motion. A wire-driven mechanism for a lower-arm rotation, a wrist pan and tilt, and a grasp motion of the manipulator has been adopted to increase the handling capacity compared to the manipulator weight and decrease the friction. The main disadvantage of the wire-driven mechanism is that if one link is in motion, other links can be affected. In this paper, the transmission characteristics among the wire-driven links have been formulated to overcome this drawback. The unexpected behaviors are confirmed by analyses of transmission characteristics as well as experiments. Also, the experimental results show that the unexpected behaviors are greatly decreased by the proposed compensation equations.

• 한국전산유체공학회:학술대회논문집
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• 2010.05a
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• pp.14-16
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• 2010

A Duct surrounding a fan is known to reduce the tip loss and increase the fan performance efficiency. It also reduces the fan noise drastically. Ducted fan, therefore, has been focused to be a promising candidate for high efficient propulsion system. In this study, a small plane having ducted fan which can be tilted for vertical take-off and landing, is analyzed by CFD and its aerodynamic characteristics are compared. Ductef fan aircraft has small range of angle of attack for mininum drag and duct design should be focused for efficient ducted fan aircraft.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 1998.10a
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• pp.973-976
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• 1998

스테레오 물체추적 시스템은 스테레오 비젼 시스템의 입체 영상에서 나타나는 스테레오 시차를 없애 주는 주시각 제어와 이동 물체를 영상의 중앙에 위치시키기 위한 팬/틸트 제어를 통해 이동 물체를 추적하게 된다. 본 논문에서는 스테레오 물체추적 시스템의 새로운 접근방법으로 적응적 물체 추적이 가능한 광 JTC를 이용해 이동 물체를 추적하는 스테레오 물체추적 시뮬레이터를 구현하였다. 이를 이용하여 여러 종류의 입력 영상에 따른 광 JTC 의 추적 결과를 분석하여 실험 결과를 예측할 수 있었으며, 이를 광학적으로 구현할 경우 배경 잡음에 강하고 실 시간적 물체 추적이 가능한 스테레오 물체추적 시스템을 구현할 수 있음을 제시하였다.

• Proceedings of the Korea Multimedia Society Conference
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• 2012.05a
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• pp.264-265
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• 2012

PTZ 카메라는 팬, 틸트, 줌 기능을 사용해 넓은 영역을 관찰하거나 먼 거리에 있는 물체도 확대 관찰 가능하다는 장점이 있으나 카메라 검정에 어려움이 따른다. 본 논문에서는 PTZ 카메라의 효율적인 내 외부 변수 검정 방법을 제안한다. 구해진 내 외부 변수를 통해 멀리 떨어져 있는 두 대의 PTZ 카메라를 통합한 후 3차원 점 복원 실험을 통해 제안된 기법의 정확도를 확인한다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 1999.11a
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• pp.641-644
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• 1999

스테레오 물체 추적기는 좌. 우측 카메라의 스테레오 입력 영상에서 이동 물체의 주시각을 제어하면서 자동으로 추적 물체가 항상 영상의 중앙에 위치하도록 제어해야 한다. 본 논문에서는 복잡한 배경이 존재하고 카메라가 움직이는 경우 스테레오 물체 추적을 위한 방법으로 블록 정합 알고리즘(BMA)으로 추적 물체와 배경을 분리하고, JTC를 이용해 주시각 및 팬/틸트 제어 값을 구하여 좌, 우측 카메라를 제어하는 스테레오 자동 물체 추적 시스템을 제시하였다. 추적결과 배경잡음에 상관없이 적응적으로 작용하여 정확히 이동 물체의 위치를 스테레오로 추적할 수 있었다.

• Proceedings of the Korean Society for Noise and Vibration Engineering Conference
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• 2010.05a
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• pp.246-247
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• 2010

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2002.10d
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• pp.595-597
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• 2002

본 논문에서는 광각렌즈를 장착한 CCD 카메라를 통하여 실시간으로 입력되는 영상 데이터로부터 블록에 기반을 둔 영상처리 방법을 사용하여 움직임 정보를 추출한 후, 펜틸트줌 기능을 갖고 있는 카메라를 이용하여 이동하는 물체를 추적해 가는 실시간 이동물체 추적 시스템을 제안한다. 본 시스템은 입력되는 전체 영상 화면을 여러 개의 블록으로 나누어 처리함으로써 보다 빠른 연산 속도를 보이면서도 잡영에도 강하다는 특성을 가진다.

• Proceedings of the Korean Society of Broadcast Engineers Conference
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• 2001.11b
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• pp.103-106
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• 2001

본 논문에서는 MPEG2비디오 스트림에서 직접 얻을 수 있는 정보들을 활용하여 카메라의 움직임을 추정하여 이를 기반으로 하여 움직이는 객체를 추정하고자 한다. 이를 위해, 먼저 MPEG2의 움직임 벡터는 압축의 효율성 때문에 움직임의 예측이 순서적이지 못한데, 예측 프레임들의 속성을 이용하여 이를 광 플로우(Optical Flow)를 갖는 움직임 벡터(Motion Vector)로 변환하였다. 그리고 이러한 벡터들을 이용하여 카메라의 기본적인 움직임인 팬(Fan), 틸트(Tilt). 줌(Zoom) 등을 정의하였다. 이를 위하여 팬, 틸트-줌 카메라 모델의 매개변수와 같은 의미의 $\Delta$x, $\Delta$y, $\alpha$값을 정의하고자 움직임 벡터 성분의 Hough변환을 이용하여 $\Delta$x, $\Delta$y, $\alpha$값들을 구하였다. 또한 이러한 카메라 움직임(Camera Operation)은 시간적으로 연속적으로 발생하는 특징을 이용하여 각 프레임마다 구한 카메라의 움직임을 보정하였다. 마지막으로 움직이는 객체의 추정은 우선 사용자가 원하는 객체를 바운딩박스 형태로 정의한 후 카메라 움직임이 보정된 객체의 움직임 벡터를 한 GOF(Group of Pictures) 단위로 면적 기여도에 따라 누적하여 객체를 추적하고 해석하였으며 DCT 질감 정보를 이용하여 객체의 영역을 재설정 하였다. 물론 압축된 MFEG2비디오에서 얻을 수 있는 정보들은 최대 블록 단위이므로 객체의 정의도 블록단위 이상의 객체로 제한하였다. 제안된 방법은 비디오 스트림에서 직접 정보를 얻음으로써 계산속도의 향상은 물론 카메라의 움직임특성과 움직이는 객체의 추적들을 활용하여 기존의 내용기반의 검색 및 분석에도 많이 응용될 수 있다. 이러한 개발 기술들은 압축된 데이터의 검색 및 분석에 유용하게 사용되리라고 기대되며 , 특히 검색 툴이나 비디오 편집 툴 또는 교통량 감시 시스템, 혹은 무인 감시시스템 등에서 압축된 영상의 저장과 빠른 분석을 요구시 필요하리라고 기대된다.