• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.12 no.2
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• pp.95-101
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• 2021

The purpose of this study was to investigate the convergence effect of focal vibration stimulation and bilateral upper limb training on the recovery of upper limb function when applied to stroke patients. For 20 stroke patients, divided into an experimental group that performed convergence intervention with focal vibration stimulation and bilateral upper limb training, and a control group who performed only bilateral upper limb training. It was conducted 20 times for 4 weeks, 30 minutes per session. Vibration stimulation was applied to the affected side of the experimental group for 30 minutes during training. Results were measured for the degree of recovery of the affected upper limb function, amount of use on the affected and unaffected sides, the quality and satisfaction in performance on use of both upper limbs. Comparisons were made within groups using a paired-sample t-test and between groups using covariance analysis. As a result of the study, the experimental group showed a significant difference in dexterity and the amount of use on the affected than the control group. The effect size was more than the small effect size in all evaluation items. Through this study, it is thought that the convergence intervention of focal vibration stimulation and bilateral upper limb trainingcan be used clinically as an effective intervention for the recovery of arm function in stroke patients.

• Therapeutic Science for Rehabilitation
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• v.3 no.2
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• pp.59-69
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• 2014

Objective : This study was done to see that upper limb reaching task have an effect on stroke patient's upper limb function and self-efficacy. Methods : The object of the study was done to see for diagnosed with stroke man on the thirty-ninth of this month. upper limb reaching task was done to see three times a for 6 week and by a per for thirty minutes. To find changing upper limb function and self-efficacy before-after upper limb reaching task, they were measured using Box & block test and self-efficacy scale. Results : Box & block test and self- efficacy scale were increased mark of revaluation, evaluation result than one of early evaluation result. Conclusion : Through this study, upper limb reaching task applied to stroke patient was found that it improved stroke patient's upper limb function and self-efficacy.

• The Journal of Korean Academy of Orthopedic Manual Physical Therapy
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• v.15 no.1
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• pp.79-85
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• 2009

목적 : 브라운시쿼드는 대부분 척추손상과 수질외 척추 종양에서 주로 나타난다. 드물게 경추 디스크가 브라운시쿼드의 원인이 된다. 경추디스크에 의한 브라운시쿼드 증세의 수술후 물리치료 및 도수치료 결과를 보고하기 위함이다. 방법 : 50세 남자로써 브라운시쿼드 증세로 진단을 받고 수술후 좌측 팔과 다리에 운동신경에 의한 마비증세가 있었으며(팔>다리), 우측으로 감각과 온도감각이 저하된 경우이다(팔>다리). 측정방법은 통증지수(VAS), 근력(Distal PowerTracII$^{TM}$ test), 지구력(Ergometer) 측정과 심리상태(설문)를 치료전과 후를 비교하였다. 물리치료에서는 기능적 전기자극 치료와 도수치료 및 운동치료 방법을 실시하였다. 도수치료는 통증완화와 근력강화를 위한 MET, MFR, Mobilization 등을 실시하였으며, 운동은 슬링시스템 등을 이용한 운동과 견관절의 불안정을 위해 안정화운동을 실시하였다. 결과 : 이 케이스는 수술후 이상 징후가 척수압박으로 인하여 보다 넓게 통증이 나타났으며, 운동 및 감각신경이 둔해지고 온도에 대한 감각이 반대편 결손으로 나타났으며, 좌측 어깨, 팔 견갑부의 근육 마비와 우측의 감각이 떨어진 현상이 나타났다. 물리치료 후 단기목표와 장기목표에 있어서 통증과 운동 및 감각 기능이 회복되어 각각 팔 통증에서는 VAS 8 ${\rightarrow}$ 1, 상지 하지의 운동기능은 Trace ${\rightarrow}$ Good 로 평가 회복되었으며, 근력측정에서 모두 유의한 차이를 보였다. 모든 치료과정 결과에서 심리적 상태의 설문에서도 높은 점수를 얻어 긍정적 신뢰가 높아 진 것으로 나타났다. 검사결과 다리의 근력이 증가는 걷기 운동 및 에르고메터의 지구력 및 균형이 레벨1의 10분 수행능력이 레벨 20에서 30분 수행능력으로 향상되어 일상적인 활동이 가능해졌다. 결론 : 예상하지 못했던 수술 후유증(side effects)에 대한 치료과정이 환자의 심리에 심각한 부정적인 생각이 신체의 기능과 감정의 손상에 영향을 미치기 때문에 체계적이고 장기적인 치료 과정에서 기능적 향상과 더불어 정신적인 심리의 정서 안정이 매우 필요하다고 사료된다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.15 no.2
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• pp.411-419
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• 2017

This study was to investigate whether a trunk correction taping plus scapular setting exercises has an effect on trunk muscle activation and trunk balance and upper extremity function in patients with stroke. Twenty stroke patients were randomly divided into a trunk correction taping with scapular setting exercise group (n=10) and a scapular setting exercise group (n=10), and each group performed given interventions for 30 minutes for 4 weeks. In the experimental group, there were significant increases in muscle activation, K-TIS, and MFT (p<.05), and a significant improvement was detected in K-TIS and MFT compared to the control group (p<.05). This study suggests that a trunk correction taping with scapular setting exercises was more effective on trunk muscle activation, trunk balance, and upper extremity function in stroke patients compared to a scapular setting exercise. It could be clinically more significant if the change in the onset time of muscle activity is confirmed in the further researches.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 1999.07b
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• pp.900-902
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• 1999

본 연구에서는 유전알고리즘을 이용한 인간의 팔운동 근전신호의 기능분리에 관한 방법을 제시하였다. 6가지 기능의 팔운동 시에 근전신호의 특성을 유전알고리즘을 이용하여 기능분리 하였다.

• 전기의세계
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• v.33 no.5
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• pp.275-281
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• 1984

본고에서는 현재의 로보트의 기능을 발전시키기 위하여 필요한 기술적인 면 중 로보트 팔(Robot Arm 혹은 Manipulator)과 로보트에 지능을 더하여 주는 감각기관 중 눈(Robot Vision)에 대한 배경과 현재의 연구 진전 상태에 대하여 기술하고자 한다.

• Journal of Digital Convergence
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• v.14 no.9
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• pp.515-523
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• 2016

This study applied a home therapy convergence program to patients who had undergone mastectomy and examined its effects on their arm functions, occupational performance, quality of life, and depression. The number of subjects was 20. The subjects were those who visited an occupational therapy room as outpatients and received the intervention twice per week, forty minutes per each time, for 12 weeks. In order to look at their arm functions before and after the intervention, K-DASH was employed and their edema was measured with a tape line. In order to examine their occupational performance, quality of life, and depression before and after the intervention, COPM, FACT-B, and BDI, respectively, were utilized. After the intervention, their arm functions significantly increased, but their edema did not significantly decrease, their occupational performance and quality of life significantly improved, and their depression was significantly reduced. Thus, a home education convergence program positively affected mastectomy patients' arm functions, occupational performance, quality of life, and depression.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.417-420
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• 2021

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 활용 가능한, ROS기반의 객체검출과 이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 방법 및 성능 개선결과를 제시한다. 기구설계, 물체검출, 3D좌표생성을 통한 실시간 역 기구학 해석 방법 및 지능적 모터 및 센서 제어 방법 등에 대해 제시하였다. 특히 영상과 센서기반 처리를 통해 고정된 작업반경 내 물체를 지능적으로 검출하고 목표지점까지 이동시키며, ROS기반의 추출된 정보를 이용하여 동작의 오차를 최소화하기 위해 다관절 로봇 팔의 운동을 최적화하여 설계하였으며 다양한 관련 실험을 통해 주요성능을 검증하였다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2021.11a
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• pp.413-416
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• 2021

본 논문에서는 서비스용 다관절 로봇팔의 주요기능인 다양한 컵의 검출과 조작, 이동등을 지능적으로 구현하기 위해 로봇 오픈소스 운영체제인 ROS(Robot Operation System)을 기반으로 관련 프로 그램을 개발하고 기능을 구현하였다. 연구의 주요 목표인 다양한 종류의 컵, 병과 같은 물체를 실수없이 집어서 옮기기 위한 처리과정으로 관심물체인식, 3D좌표생성, 결과데이터의 역 기구학 해석등을 수행하였으며, 이를 통해 각 기구부의 축들이 물체에 정확히 도달하고 동작의 오류를 최소화하기 위해 ROS기반의 6축 서비스 로봇팔을 활용한 경로 생성과정과 물체의 검출 성능 과정 및 실험등을 제시하였다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2008.07a
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• pp.1813-1814
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• 2008

본 논문에서는 생물학적 운동 메카니즘을 유사하게 구현하기 위해 신경 진동자를 이용한 로봇 팔 제어 시스템을 제안한다. 인간 및 동물의 주기적인 자율 운동을 관장하는 Central Pattern Generator (CPG)를 수학적으로 모델링한 신경 진동자는 그 중요 특성의 하나인 entrainment 효과를 보여준다. 일반적으로 우리는 이 기능을 이용하여 미지의 외부 환경 변화와 같은 외란에 적절히 상호 작용할 수 있는 운동을 생성해 낼 수 있다. 이러한 결과를 보이기 위해, 각 관절에 가상의 신경 진동자 모델을 결합하였고 외부 환경의 변화나 외란의 감지를 위한 F/T센서를 팔의 말단에 부착하여 시스템을 구현하였다. 신경 진동자 모델을 결합한 2축 링크 로봇 팔 시스템(real time)은 주어진 목적운동을 (원 운동) 수행함과 동시에 미지의 외부 환경의 변화(임의의 벽)를 인지하여 적절한 모션을 생성하는 지를 살펴본다.