• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2016.11a
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• pp.200.2-200.2
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• 2016

무전해 도금용 팔라듐 촉매액 중의 팔라듐 이온과 주석이온의 농도비($Sn^{2+}/Pd^{2+}$), 염산의 농도 및 첨가제의 농도 등은 촉매액의 안정성 및 흡착력에 영향을 미치는 것으로 알려져 있다. 무전해 도금용 콜로이드 타입 팔라듐 촉매액에 요구되어지는 특성으로는 1) 액 안정성이 양호하여 장시간 연속 사용에 있어서 나노입자의 응집 및 침전이 없을 것 2) 피도금체 표면에 흡착력이 양호할 것 3) 촉매활성이 충분하여 다음 공정인 무전해 도금피막의 초기석출성이 양호할 것 등이다. 본 연구에서는, 콜로이드 타입 팔라듐 촉매액 중의 염산 농도 및 금속이온의 농도비($Sn^{2+}/Pd^{2+}$), 첨가제를 변화시켜 촉매액의 안정성 및 촉매활성에 미치는 영향을 조사하였다. 그 결과를 시판의 팔라듐 촉매액과 비교하여 보고한다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.75-76
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• 2022

현재 산업용 로봇 팔의 경로 계획을 생성할 때, 로봇 팔 경로 계획은 로봇 엔지니어가 수동으로 로봇을 제어하며 최적 경로 계획을 탐색한다. 미래에 고객의 다양한 요구에 따라 공정을 유연하게 변경하는 대량 맞춤 시대에는 기존의 경로 계획 수립 방식은 부적합하다. 심층강화학습 프레임워크는 가상 환경에서 로봇 팔 경로 계획 수립을 학습해 새로운 공정으로 변경될 때, 최적 경로 계획을 자동으로 수립해 로봇 팔에 전달하여 빠르고 유연한 공정 변경을 지원한다. 본 논문에서는 심층강화학습 에이전트를 위한 학습 환경 구축과 인공지능 모델과 학습 환경의 연동을 중심으로, 로봇 팔 경로 계획 수립을 위한 심층강화학습 프레임워크 구조를 설계한다.

• Journal of the KSME
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• v.48 no.9
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• pp.54-58
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• 2008

향후 우리 주변에 널리 보급될 서비스 로봇용 로봇팔이 인간이나 환경과 충돌하는 경우에 안전성을 구현하기 위하여, 능동 및 수동 컴플라이언스를 적용한 안전팔에 대하여 소개하고자 한다.

• Resources Recycling
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• v.27 no.2
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• pp.32-37
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• 2018

This study was conducted as a preliminary study for the recycling of palladium and palladium oxide. In this study, thermodynamic equations for the formation of palladium oxide (PdO) are established. Palladium chloride is dissolved into hydrochloric acid to generate a palladium chloride solution. Nanosized palladium oxide powder with an average particle size below 30 nm were generated from this raw material solution by means of a spray pyrolysis process. The palladium oxide particles were composed of a single solid crystal. The results of XRD analysis showed that only a PdO phase of the generated powder was formed. And, the specific surface area of the generated palladium powder was approximately $32m^2/g$.

• Resources Recycling
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• v.30 no.6
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• pp.76-82
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• 2021

The separation of palladium from crude metal, which is obtained from electronic waste using pyrometallurgy was achieved through electrolysis. This was done to recover high-purity copper. The oxidation potentials of these metals are a fundamental part of the analysis of electrolytic separation of palladium and impurity metals. To achieve this, copper, iron, and nickel were dissolved in the electrolyte, and palladium and aluminum were found to be recoverable from anode slime. During the electrolysis for palladium separation, palladium was present in the anode slime and was obtained with a recovery of 97.46 % indicating almost no loss. 4N-grade copper was recovered from the electrodeposition layer at the cathode.

• Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering
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• v.7 no.5
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• pp.1002-1012
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• 2003

An algorithm is suggested for collision avoidance of two-arm robot manipulator using redundancy. End-effectors of each redundant arm should move along each prescribed straight path to complete the given task, while avoiding collision with each other. Self-motion, considered as motion of each axis not to change the position and orientation of end-effector, is utilized in order to solve this problem. At each sampling time, self-motion is executed with the view to making farther between the links of each arm. Simulation results for two-arm robot manipulator, which has 9-d.o.f. respectively, are illustrated to show the performance of the algorithm.

• Proceedings of the Korean Institute of Surface Engineering Conference
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• 2017.05a
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• pp.128-128
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• 2017

무전해 도금이란 외부의 전원을 사용하지 않고 환원제를 이용하여 금속 피막을 석출시키는 방법이다. 이러한 무전해 도금은 최근에 와서 인쇄회로기판(printed circuit board)등 다양한 전자부품에 적용되고 있다. 최근 급격한 금 가격 상승으로 인해 전자부품용에 사용되는 금의 사용량을 감소시키거나 또는 금을 대체할 수 있는 도금 층에 관한 연구가 활발하게 진행되고 있다. 금을 대체할 수 있는 즉 비용 경감의 가능성이 있는 도금 재료로는 팔라듐이 유력하다. 팔라듐은 금의 약 1/2가격으로 우수한 내식성 및 낮은 접촉저항을 가지기 때문에 접점재료로서 오래전부터 사용되어져왔다. 무전해 팔라듐-인 도금의 착화제, 환원제, 경도, 접촉저항에 대한 연구는 많이 있지만 도금속도에 미치는 인자에 대해서는 명확하지 않은 것이 많다. 따라서 본 연구는 무전해 팔라듐-인 도금의 석출석도에 미치는 에틸렌디아민 농도의 영향에 대하여 조사하였다. 실험방법으로는 환원제로 차아인산을 사용하고 착화제로는 에틸렌디아민을 사용하여 문전해 팔라듐-인 도금액을 제조하였다. 에틸렌디아민의 농도는 각각 5ml/L, 7.5ml/L, 10ml/L, 12ml/L로 하였다. pH는 7.5, 온도는 $45^{\circ}C$로 하여 30분 동안 도금을 실시하였다. 무전해 팔라듐-인 도금속도는 정밀저울로 무게를 측정하였고 ICP-OES을 사용하여 도금층의 농도를 분석, XRF를 사용하여 성분분석과 XRD를 사용해 결정회절을 분석하였다. 또한 SEM을 사용하여 단면 관찰을 하였으며 석출속도에 미치는 에틸렌디아민의 영향을 전기화학 분극곡선을 통해서 고찰을 시도해 보았다.

• Journal of IKEEE
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• v.17 no.1
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• pp.44-50
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• 2013

This paper proposed the implementation of haptic-based robot which is following a human by using fundamental sensors on robot arms without additional sensors. Joints in the robot arms have several motors, and their angles can be read out by these motors when a human pushes or pulls the robot arms. So these arms can be used as haptic sensors. The implemented robot follows a human by interacting with robot arms and human hands, as a human follows a human by hands.

• Applied Chemistry for Engineering
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• v.21 no.6
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• pp.697-701
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• 2010

We investigate the cell performance and characteristics of a direct formic acid fuel cell (DFAFC) using palladium (Pd) as a catalyst for anode. Pd is deposited on the electrolyte using the "direct paint" method. From a continuous three time-test of the polarization curve of the DFAFC, it is found that the catalytic activity of Pd and the cell performance of DFAFC steadily degrade as the tests are proceeded. This behavior may be due to the deactivation of Pd by formate (COOH) and hydroxyl (OH) groups, which are electrochemically dissociated from formic acid solution. Estimations of the degradation, followed by reactivation in activity of Pd catalyst and DFAFC cell performance are implemented by linear voltage sweep tests going in both positive and negative directions. When the maximum voltage of 1.0 V versus DHE is applied to the cell while a linear voltage sweep test going in negative directions, the activity of Pd catalyst and the DFAFC cell performance recover by the rehabilitation in activity of the deactivated Pd.

• Journal of the Korea Convergence Society
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• v.12 no.2
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• pp.95-101
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• 2021

The purpose of this study was to investigate the convergence effect of focal vibration stimulation and bilateral upper limb training on the recovery of upper limb function when applied to stroke patients. For 20 stroke patients, divided into an experimental group that performed convergence intervention with focal vibration stimulation and bilateral upper limb training, and a control group who performed only bilateral upper limb training. It was conducted 20 times for 4 weeks, 30 minutes per session. Vibration stimulation was applied to the affected side of the experimental group for 30 minutes during training. Results were measured for the degree of recovery of the affected upper limb function, amount of use on the affected and unaffected sides, the quality and satisfaction in performance on use of both upper limbs. Comparisons were made within groups using a paired-sample t-test and between groups using covariance analysis. As a result of the study, the experimental group showed a significant difference in dexterity and the amount of use on the affected than the control group. The effect size was more than the small effect size in all evaluation items. Through this study, it is thought that the convergence intervention of focal vibration stimulation and bilateral upper limb trainingcan be used clinically as an effective intervention for the recovery of arm function in stroke patients.