• Proceedings of the Korean Institute of Information and Commucation Sciences Conference
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• 2015.05a
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• pp.548-549
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• 2015

무인 잠수정은 자율 무인잠수정(이하 'AUV' 또는 '자율무인잠수정'을 혼용)과 원격조정잠수정(이하 'ROV'로 지칭)으로 분류를 할 수 있다. ROV는 테더 게이블로 인한 작업 범위의 한계와 운동성능 효율이 떨어지는 단점을 지니고 있어, 테더 케이블이 필요 없는 AUV에 대한 필요성이 증대되고 있다. 추측 항법 시스템인 관성 항법 시스템(inertial navigation system, 이하 'INS'로 지칭)은 외부 도움없이 관성측정 장치(inertial measurement unit, 이하 'IMU'로 지칭)를 활용하여 구성된 시스템을 말한다. IMU는 자이로 스코프(gyroscope), 가속도계(accelerometer), 지자기(magnetic)센서로 구성된 측정 장치로 3개의 센서를 사용하여 상호 보정을 통한 기동 체의 위치, 속도 및 자세 정보를 제공한다. 복합항법시스템은 추측항법시스템이 가지는 누적오차와 측위 항법시스템이 가지는 외부환경에 대한 단점을 상호 보완하는 방법으로 연구가 진행 중이다. 하지만 심해서 또는 해양의 특성에 따라 측위 시스템이 사용되지 못하기 때문에 추측 항법시스템의 다양한 관성 센서를 활용한 상로 보완과 신호처리 방법을 통한 연구 개발이 진행 중이다. 다양한 센서 정보를 통합하는 목적으로 칼만 필터와 같은 최적 필터기법이 보편적으로 사용되고 있다. 칼만 필터는 확률 선형 시스템에 대하여 공정잡음 및 측정 잡음이 가우시안 확률 분포를 따를 때 최적의 추정자가 된다. 또한 가우시안 조건을 만족하지 않는 경우에도 선형 추정자 중에 추정 오차의 분산이 가장 작은 추정자이다. 칼만 필터가 최상의 성능을 발휘 하려면 공정잡음과 측정 잡음의 실제 값을 정확히 알아내는 것이 중요하다. 잡음 수준에 대한 정보가 부정확 할 경우 칼만 필터는 발산 할 수 있기 때문에 시스템에서 잡음 수준의 공산은 칼만 필터의 최적 이득을 결정하는 중요한 요소로 추정치에 큰 영향을 준다. 따라서 칼만 필터를 추측항법시스템에 적용 시킬 경우 실제 모텔의 잡음 공분산을 정확히 추정할 수 있는 기법이 요구된다. 추측항법시스템은 다양한 센서를 활용하기 때문에 움직이는 기동 표적에 적용시 잡음공분상이 변하기 때문에 항법시스템이 저하 될 수 있다. 본 연구에서는 다양한 센서를 융합하여 해양 생체 로봇의 정밀 자세 제어가 가능한 시스템을 제안하고자 한다.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.19 no.1
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• pp.15-21
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• 2015

WA-DGNSS is a system to service for users using a satellite which received correction data from ground station that calculates the relative errors of the tracked GNSS signals and sends to a satellite. Users are guaranteed the reliability of the GNSS signal and the accuracy of positioning. ICAO recommends the application of WA-DGNSS for the airplane taking off and landing process. In this paper, we suggests methods to verify of the pre-developed WA-DGNSS reference software constituting modules and an integration test process refer to the RTCA DO-278 which is a document for the development process of an aeronautics software. Also, we statistically verified the reference software test through our methods. And then, we confirmed to performance the function of the reference software properly.

• Journal of the Korea Institute of Building Construction
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• v.10 no.3
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• pp.65-70
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• 2010

Steel frame construction in high places entails many risk factors. In order to improve the safety and productivity of steel frame construction, a project to develop a robotic tower-crane has been undertaken. As the first step, a real-time lifting-path tracking system is being developed. In a previous study, a laser-based tracking system was proposed. While a laser-based tracking system requires at least three laser sensors to detect the x, y, z coordinates of a lifted steel member, a GPS-based system has an advantage over the laser-based system, in that the x, y, z coordinates of a lifted steel member can be detected by a single GPS sensor. To improve the accuracy, arelative positioning method using two GPS sensors was proposed in a previous study. This paper reports an improved GPS-based lifting-path tracking system of a tower crane based on an integrated RF modem and GPS system. The results showedthat the RF modem could successfully send the identifier information to a server a maximum distance of 1 km away from the lifted steel beam, and the lifting path information of each beam captured by the GPS-based tracking system was successfully saved together. Also, byusing an improved algorithm for the GPS relative positioning method, the deviation was reduced to 0.61 m on average.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2008.05a
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• pp.704-708
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• 2008

유역 통합 수자원 환경관리 시스템 내의 유출예측모듈인 RRFS를 통한 유출예측결과의 신뢰도 개선을 위해 ESP 기법을 금강유역에 적용하였다. 시나리오를 통해 생성된 유출예측 앙상블을 이용하여 50%의 확률값을 적용하여 본 결과 우리나라의 실정에 맞지 않아 예측의 결과를 적용하기 힘들고 수자원 관리의 정보로서 활용하기 힘들기 때문에 통계적인 분석을 통하여 정확도가 개선된 발생확률을 제시하기 위하여 본 연구를 수행하였다. 금강유역을 용담, 대청, 공주 지점으로 나눈 뒤, 유출량의 확률 예보를 위하여 '83년$\sim$'07년까지 25년간의 강우자료와 온도자료를 RRFS에 적용하여 '07년의 매월 25개의 유출 시나리오를 생성하였다. 생성된 유출 시나리오에서 Case별로 ESP확률을 산정하였다. 통계분석을 통해 얻어진 월별 ESP 확률분포를 이용하여 '02년부터 '07년까지 과거 실측 월별 유출량에 대한 ESP 확률범위를 결정하였고 년강수량의 2/3가 홍수기인 $6{\sim}9$월 사이에 집중되는 우리나라의 특성을 고려해 이수기(1월$\sim$6월 그리고 10월$\sim$12월)와 홍수기(7월$\sim$9월)로 분리한 후 각각에 대한 ESP 확률 값을 최종적으로 결정하였다. Case별로 '07년 금강유역에 적용한 결과, Case 2로 산정된 ESP확률 값이 다른 Case에 비해 더 적합한 것으로 나타났다. Case 1 큰 오차가 나는 ESP 확률을 제외한 평균 ESP확률의 적용, Case 2 월별 최소 오차가 나는 ESP확률의 적용, Case 3 Case2의 월별 ESP확률을 이수기 홍수기로 평균한 ESP확률 적용, Case 4 분기별 최소 오차가 나는 ESP확률의 적용, Case 5 Case4의 분기별 ESP확률을 이수기 홍수기로 평균한 ESP확률의 적용.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 1999.10c
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• pp.21-23
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• 1999

CPU에게 최상위 우선순위가 할당된 고정 우선순위 버스 프로토콜에서는 CPU와 DMA 컨트롤러의 버스 요구가 충돌할 경우 DMA 전송이 지연된다. 본 논문에서는 CPU와 다수의 DMA 컨트롤러가 시스템 버스를 공유하는 환경에서 DAM I/O 요구의 최악 응답시간을 분석하는 기법을 제안한다. 제안하는 최악 응답시간 분석 기법은 다음의 세단계로 구성되어 있다. 첫 번째 단계에서는 CPU 상에서 수행중인 각 CPU 태스크별로 최악 버스 요구 패턴을 구한다. 두 번째 단계에서는 이들 CPU 태스크의 최악 버스 요구 패턴을 모두 통합해 CPU 전체의 최악 버스 요구 패턴을 구한다. 최종 세 번째 단계에서는 CPU의 최악 버스 요구 패턴으로부터 DMA 컨트롤러의 버스 가용량을 구하고 DMA I/O 요구의 최악 응답시간을 산출한다. 모의 실험을 통해 제안하는 분석 기법일 일반적인 DMA전송량에 대해 20% 오차 범위 이내에서 안전한 응답시간을 산출함을 보였다.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2006.05a
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• pp.903-907
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• 2006

수위, 우량, 유량, 유사량 등 수문자료 중에서 유량자료는 가장 많은 쓰임새를 갖고 있음에도 불구하고 신뢰도가 낮은 이유로 인해 많은 문제점을 안고 있는 것이 현실이다. 이렇게 유량측정자료의 신뢰도가 낮은 이유는 크게 5가지로 들 수 있는데 1)측정 수행자의 잦은 교체 등에 따른 조사역량 부족, 2)수행자별 유량측정 및 분석방법 상이, 3)장비의 유속검정 등 관리미흡 및 성능 저하, 4)유량측정 상당시간 경과 후 유량측정성과 정리로 오류 수정 곤란, 5)유량측정성과의 체계적인 관리 미흡 등이다. 이러한 문제점을 개선하고 현장에서의 유량측정 신뢰도를 향상시키기 위하여 (주)웹솔루스에서는 PDA를 이용한 유량측정 관리시스템을 개발하였으며 기존의 한국수자원공사에 국한된 기능을 건설교통부 한국건설기술연구원에서 활용이 가능하도록 프라이스컵을 이용한 유량측정이 가능하도록 유량측정 관리 시스템의 기능을 개선하였다. 현재 이 시스템 C/S 기반 및 웹 기반으로 개발되었으며, 2003년부터 2005년까지의 주요 댐 지점에서의 성과를 바탕으로 그 활용성을 검토하였다. 본 시스템을 기반으로 측정된 자료들은 사용자가 보유하고 있는 서버에 실시간으로 저장이 되며, 현 2006년에는 한국수자원공사에서 운영하고 있는 13개의 댐과 1개의 국가 하천에 대하여 총 59개의 관측지점에서 활용되고 있고 있다. 본 시스템 도입을 통해 유량측정성과가 체계적으로 관리되고 있으며, 향후 시스템에 대한 지속적인 유지 관리가 이루어진다면 오랜 기간에 걸쳐 축적된 많은 양의 유량자료는 수자원관리에 큰 역할을 수행할 수 있을 것으로 판단된다. 입력자료로 변환하도록 하는 자료 동화 기능, CE-QUAL W2 모형을 수행하는 기능 및 결과자료를 분석하는 기능으로 구성되어 있으며, 각 기능을 선택하면 해당 화면으로 GUI가 전환된다. 따라서 다량의 측정자료의 신뢰성을 유지하고 이를 모형의 입력자료로 활용하는 일련의 과정을 시스템화하기 때문에 자료의 이상적 유지 관리가 이루어지며 복잡한 2차원 수질해석 모형을 수월하게 운영할 수 있는 시스템으로 개발하였다.제외하면, 부자측정 방법에 의한 유량산정시 가장 큰 오차원인은 홍수시 측정된 유속측선의 위치와 홍수 전후로 측정된 횡단면상의 위치가 일치하지 않는 점과, 대부분 두 측정 구간의 평균값을 대푯값으로 사용한다는 점이다. 본 연구는 다년간의 유량 측정 및 검증 경험과 자료를 토대로 현장에서 부자를 이용하여 측정된 측정성과를 정확도 높은 유량자료로 산정하는데 있어서의 문제점을 도출하고, 이로 인해 발생하는 오차를 추정하여 그 개선방안을 제시해 보고자한다. 더불어 보다 정확한 유량 산정을 위한 기준과 범주를 제시하고자 한다.리적 특성을 잘 반영하며, 도시지역의 복잡한 배수시스템 해석모형과 지표범람 모형을 통합한 모형 개발로 인해 더욱 정교한 도시지역에서의 홍수 범람 해석을 실시할 수 있을 것으로 판단된다. 본 모형의 개발로 침수상황의 시간별 진행과정을 분석함으로써 도시홍수에 대한 침수위험 지점 파악 및 주민대피지도 구축 등에 활용될 수 있을 것으로 판단된다. 있을 것으로 판단되었다.4일간의 기상변화가 자발성 기흉 발생에 영향을 미친다고 추론할 수 있었다. 향후 본 연구에서 추론된 기상변화와 기흉 발생과의 인과관

• Journal of the Computational Structural Engineering Institute of Korea
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• v.29 no.2
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• pp.123-130
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• 2016

With the development of fast construction mode in shipbuilding market, the demand on accuracy management of hull is becoming higher and higher in shipbuilding industry. In order to enhance production efficiency and reduce manufacturing cycle time in shipbuilding industry, it is important for shipyards to have the accuracy of ship components evaluated efficiently during the whole manufacturing cycle time. In accurate shipbuilding process, block accuracy is the key part, which has significant meaning in shortening the period of shipbuilding process, decreasing cost and improving the quality of ship. The key of block accuracy control is to create a integrate block accuracy controlling system, which makes great sense in implementing comprehensive accuracy controlling, increasing block accuracy, standardization of proceeding of accuracy controlling, realizing "zero-defect transferring" and advancing non-allowance shipbuilding. Generally, managers of accuracy control measure the vital points at section surface of block by using the heavy total station, which is inconvenient and time-consuming for measurement of vital points. In this paper, a new measurement method based on point clouds technique has been proposed. This method is to measure the 3D coordinates values of vital points at section surface of block by using 3D scanner, and then compare the measured point with design point based on ICP algorithm which has an allowable error check process that makes sure that whether or not the error between design point and measured point is within the margin of error.

• Journal of the Korean Society of Surveying, Geodesy, Photogrammetry and Cartography
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• v.32 no.5
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• pp.539-550
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• 2014

High resolution satellite images have to be oriented and geometrically processed from GCPs(Ground Control Points) to generate precise DEMs(Digital Elevation Models) and topographic maps. In Korea, thousands of national UCPS(Unified Control Points) are established and distributed all over the country by the Korean NGII(National Geographic Information Institute). For that reason, UCPs can be easily searched and downloaded by the national-control-point-record-issues system. Following the study, we suggested the sky-view and road-view from web-portals for searching and identifying UCPs on the images. To evaluate the usefulness of UCPs in RPCs(rational polynomial coefficients) adjustment of the high resolution satellite images, the one UCP, which of using simple the control point, has been applied to adjust the vendor-provided RPCs of the KOMPSAT-3 images. As a result, the positioning error of corrected RPCs was approximately one pixel and one meter. From this experiment, we conclude that the UCPs will be able to replace the survey GCPs for mapping with the satellite images or aerial images.

• The Journal of Korea Institute of Information, Electronics, and Communication Technology
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• v.15 no.1
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• pp.14-26
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• 2022

Recently, according to the severity of air pollution, interest in air pollution is increasing. The IoT based fine dust monitoring system proposed in this paper allows the measurement and monitoring of fine dust, volatile organic compounds, carbon dioxide, etc., which are the biggest causes affecting the human body among air environmental pollution. The proposed system consisted of a device that measures atmospheric environment information, a server system for storing and analyzing measured information, an integrated monitoring management system for administrators and smart phone applications for users to enable visualization analysis of atmospheric environment information in real time. In addition, the effectiveness of the proposed fine dust monitoring system based on the Internet of Things was verified by using the response speed of the system, the transmission speed of the sensor data, and the measurement error of the sensor. The fine dust monitoring system based on the Internet of Things proposed in this paper is expected to increase user convenience and efficiency of the system by visualizing the air pollution condition after measuring the air environment information with portable fine dust measuring device.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SP
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• v.39 no.3
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• pp.49-57
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• 2002

In this paper, we deal with a real time implementation of the integrated image-based navigation parameter extraction system using the TMS320C80 MVP(multimedia video processor). Our system consists of relative position estimation and absolute position compensation, which is further divided into high-resolution aerial image matching, DEM(Digital elevation model) matching, and IRS (Indian remote sensing) satellite image matching. Those algorithms are implemented in real time using the MVP. To achieve a real-time operation, an attempt is made to partition the aerial image and process the partitioned images in parallel using the four parallel processors in the MVP. We also examine the performance of the implemented integrated system in terms of the estimation accuracy, confirming a proper operation of the our system.