• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2022.11a
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• pp.770-772
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• 2022

무인 매장의 수가 점점 증가하며 보안과 비용 절감을 위한 솔루션들이 요구되고 있고, 시스템은 이를 해결하기 위한 다중 객체 추적 알고리즘을 제안한다. 한 대의 카메라에서 여러 사용자를 인식하고, 사용자의 정보를 서버에 저장해 주변 카메라에 전달함으로써 적은 카메라 수로 많은 사용자를 추적할 수 있게 한다.

• The Journal of the Korea Contents Association
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• v.7 no.8
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• pp.94-101
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• 2007

In this paper, we propose a surveillance system using multi-person tracking in a WIPI based mobile system, which is the standard wireless internet platform. The proposed system consists of two subsystems: the person tracking system and the mobile information transmission system. The person tracking system tracks persons who invade security and the mobile information transmission system sends the tracking results from the person tracking system to the user's mobile phone. In this paper, the person tracking system tracks persons who appear on many cameras with non-overlapping views in order to achieve a wider view. The mobile information transmission system saves automatically tracked data to the owner's web server and transmits the saved data to the user's WIPI mobile phone. Therefore, whenever the user wishes to view tracked data later, the mobile system can provide the user with the tracking results by either the user selecting particular cameras or the time on the owner's mobile phone. The proposed system is a new surveillance system that transfers tracked data among cameras to the user's mobile phone in order to overcome space limitations in tracking areas and monitoring areas and spatial limitations in monitoring hours.

• Proceedings of the Korean Institute of Intelligent Systems Conference
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• 2007.04a
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• pp.125-128
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• 2007

최근에 지능형 로봇분야에서 주위 카메라를 기반으로 실시간으로 환경인식 및 물체 추적 등 다양한 분야에서 연구가 활발히 진행되고 있다. 환경인식 및 물체 추적은 결국 배경과 관심물체를 분리하는 것이라고 볼 수 있는 데, 차 연산을 이용하여 물체의 움직임만을 배경으로 분리하는 방법과 물체인식을 통해 배경으로부터 분리하여 추적하는 방법에 대한 연구가 지속적으로 이루어지고 있다. 본 논문에서는 배경과 물체 사이에서 변화하는 색상의 변화를 퍼지기법을 이용하여 물체를 배경과 분리하여 실시간으로 물체를 추적하고자 한다. 실시간 물체 추적을 위해 전체영상에 대한 전역적 탐색을 통해 여러 후보 물체 중 관심물체를 배경에서 추출 후, 추출된 물체의 크기에 따른 지역탐색을 통하여 물체를 추적하는 방법이다. 그리고 본 논문에서는 ARM프로세서를 이용한 카메라시스템을 제작하여 실시간 추적을 실험하였다.

• Proceedings of the KAIS Fall Conference
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• 2005.05a
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• pp.227-230
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• 2005

최근 컴퓨터 비전 및 영상처리 분야에서 일련의 동영상으로부터 움직이는 객체를 검출하고 추적하는 시스템에 대한 관심이 점차 높아지고 있다. 본 연구에서는 원격 제어에 의해 상하좌우 이동이 가능한 장치에 고정된 카메라를 이용하여 움직이는 단일 이동 객체를 추적할 수 있는 시스템을 구현하였다. 추적 시스템은 영상 획득 및 전처리 단계, 차영상 기법에 기반한 움직임 추정 단계와 추정된 중심점 좌표를 기준으로 카메라를 제어하는 추적 단계로 구성되어 있다. 구현된 이동 객체의 실시간 추적 시스템의 성능을 평가하기 위해 사람이 보통의 속도로 실내에서 이동하는 환경에서 실시간 추적 실험을 실시하였다. 그 결과 객체를 잃어버리지 않고 정상적으로 추적할 수 있었다.

• Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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• 2010.11a
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• pp.633-636
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• 2010

본 논문에서 Pan, Tilt 카메라를 이용한 객체 추적을 위하여 초기 지역정보를 이용하여 객체를 검출하고 검출된 객체의 색 정보를 이용하여 능동 객체를 추적하는 기술을 제안한다. 외부 환경의 잡음을 제거하기 위해 적응적인 가우시안 혼합 모델링을 이용하여 배경과 객체를 분리한다. 객체가 정해지면 카메라가 이동하는 동안에도 추적이 가능한 CAMShift 추적 알고리즘을 이용하여 객체를 실시간으로 추적한다. CAMShift 추적 알고리즘은 객체의 크기를 계산하므로 객체의 크기가 변하더라도 유동적인 객체 판별이 가능하다. Pan, Tilt의 위치는 구좌표계(Spherical coordinates system)를 이용하여 계산하였다. 이렇게 구해진 Pan, Tilt 위치는 Pan, Tilt 프로토콜을 이용하여 객체의 위치를 화면의 중심에 놓이게 함으로써 적합한 추적을 가능하게 한다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2004.07d
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• pp.2444-2446
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• 2004

로봇 매니퓰레이터를 제어하기 위해서는 로봇의 Forward/Reverse Kinematics를 정확히 알아야 하고, 이를 바탕으로 각 목적에 맞는 로봇 매니퓰레이터의 설계가 이루어진다. 만약 이 매니퓰레이터에 카메라가 장치되어 어떤 물체를 추적해야 한다면, 매니퓰레이터의 Kinematics와 카메라의 컨트롤이 적절하게 조합되어 물체 추적을 행하게 된다. 본 논문에서는 Particle Filter의 큰 주류인 SISR 방법을 소개하고, 이 방법을 화상카메라에 적용하여 움직이는 물체를 추적하는 연구를 수행하려한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2010.06d
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• pp.146-150
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• 2010

무선센서네트워크 기술은 유비쿼터스 컴퓨팅에서 정보전달을 위한 중요한 매개체가 되는 등 그 중요성이 점점 더 커지고 있다. 그런 무선센서네트워크에 이미지처리능력을 추가하면 사용자가 이용할 수 있는 좀 더 다양한 서비스를 제공할 수 있다. 그 중 재산 보호를 위한 감시시스템의 관심이 커지고 있고 이에 관련된 몇몇 연구들이 진행되어오고 있다. 몇몇 연구에서 카메라 네트워크 망에서 발견된 객체를 연속적으로 추적을 하지만 카메라와 서버간 직접적인 통신을 통해 다량의 정보를 주고 받기에 Ad-hoc 무선망을 사용하는 방식에서는 적합하지 않다. 또 다른 방면으로는 타겟 추적에 time critical한 방법들을 쓰고 있기에 시간 동기화를 위한 추가적인 프로토콜의 사용이 필요해진다. 본 연구에서는 다중 카메라에서 관계자와 비관계자를 명확히 구분해서 관계자를 제대로 추적함으로써 비관계자 인원이 감시구역에 접근하는 행동을 방지하고 노드간의 시간 동기화 의존도를 줄이기 위한 방법을 제시한다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2006.06b
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• pp.337-339
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• 2006

이동 카메라 환경에서의 객체 추적은 배경과 객체의 동시 이동으로 인친 배경 모델링과 같은 고정 카메라 환경에서의 접근방법으로는 해결이 어려운 문제이다. 또한 다중 객체의 추적에서는 객체간 가려짐이 발생하는 상황에 대한 안정적 기법이 필수적으로 요구된다. 본 연구에서는 커널에 기반한 객체의 표현과 Mean shift 알고리즘을 통해 여러 명의 사람을 실시간으로 추적하고, 객체간의 공간 정보와 확률적 유사도에 기반한 객체간의 가려짐의 발생과 가려짐 후의 복원에 대한 방법을 제안하였다.

• Proceedings of the Korea Society of Information Technology Applications Conference
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• 2007.05a
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• pp.1-8
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• 2007

본 논문은 저해상도와 많은 노이즈를 갖는 일반 CCTV의 입력 영상에서 실시간으로 움직이는 물체를 검출하고 그 물체의 움직임을 추적하는 방법을 제안 한다. 본 논문은 CCTV영상으로부터의 입력 영상을 순차를 갖는 명암도 영상으로 실시간 변환 하여 진행 한다. 움직이는 물체의 추출은 첫째, 획득한 영상의 그레이 영상을 포스터라이징을 이용하여 명암 분포를 축소하고 차영상을 통해 윤곽을 추출한다. 둘째, 본 논문이 제안하는 영역 단위 이진화를 통해 이진화와 잡음의 제거를 동시에 수행한다. 셋째, 손실된 정보의 보정을 위해 이진 영상의 팽창을 수행한다. 넷째, 이진 영상의 가로/세로 명암 밀도 분포를 통해 움직이는 물체 영역을 검출한다. 검출된 물체의 추적은 현 재 프레임의 물체 영역과 이전 프레임의 물체 영역의 중심을 계산한 후, 두 중심의 거리 차를 계산한다. 계산된 거리가 임계값보다 작을 경우 같은 물체로 인식하고 계속 추적하며, 임계값 이상의 값일 경우 새로운 물체로 인식한다. 추적된 이동물체의 중심점이 화면의 중앙 부분에 있지 않을 경우, 이동물체의 중심으로 카메라의 방향을 조정한다. 실험결과, 제안한 방법으로 저해상도와 많은 노이즈를 갖는 일반 CCTV 의 입력 영상에서도 실시간으로 움직이는 물체를 검출하고, 그 물체의 움직임을 추적 할 수 있었다.

• Proceedings of the IEEK Conference
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• 2001.09a
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• pp.151-154
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• 2001

본 논문의 목적은 범용 USB 카메라 입력 영상으로부터 실시간으로 얼굴을 추적하는 시스템을 구현하는데 있다. 먼저 USB 카메라로부터 영상을 입력받은 후 2차원 RGB 컬러 모델링으로 추출한 살색 영역을 찾고 가로, 세로 프로젝선 정보를 이용하여 얼굴을 찾는다. 기존의 RGB 컬러 모델을 개선하여 빛에 강인한 모델링을 하였으며, 프로젝션 정보를 이용할 때 일어나는 에러를 최소화하기 위하여 누적 히스토그램 영역 결합 알고리즘을 제안하였다. 구현한 시스템은 움직임이 많은 영상에도 빠른 속도를 보였으며, 특히 영상의 움직임이적은 경우 카메라에서 영상을 보여 주는 것과 동시에 얼굴을 찾아내어, 연속적인 프레임을 처리할 수 있는 성능을 보였다.