The existing indoor positioning methods using beacons or tags suffer from issues such as occasional undetection or increased errors due to noise. In this paper, we propose a method for determining the indoor position of a robot using the distance and, the angle between the direction of a target object whose position is known and the direction in which the robot views the target object from the front. The method proposed in this paper utilizes a depth camera to measure distance and calculate angles. Distance is measured using depth information captured by the camera, while angles are determined using images captured by the camera to determine the orientation of the target object. The proposed method calculates coordinate displacements using distance and angle. And then the method determines the position of the mobile robot using these displacements and the coordinates of the target object. To show the applicability of the proposed method for indoor positioning, we conducted experimental implementation and compared measured displacements. The results showed errors within 50mm, but considering the size of the mobile robot, it is judged that the method proposed in this paper can be sufficiently used for indoor positioning.
Park, Sang-Jo;Yoo, Ji-Na;Yoo, Myung-Seok;Heo, Yeong-Cheol
Journal of the Korean Society of Radiology
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v.11
no.5
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pp.313-319
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2017
The purpose of this study is to confirm the double of optic foramen in Korean and apply it to the Rhese method. First, the angle between the right optic foramen and the MSP was measured on the axial image using MPR technique of the 3D CT. Second, we measured the angle between the right optic foramen and OML in sagittal of MPR images. As a result, the angle between the optic foramen and the MSP was $39.9{\pm}4.63^{\circ}$ on average, which was different from the $53^{\circ}$ presented by Rhese method(p<0.05). The angle between optic foramen and OML was $40.8{\pm}6.6^{\circ}$. In conclusion, this study confirms that the standard of the Rhese method proposed in current textbook is difficult to apply to Koreans. Therefore, it is necessary to study angle of Korean standard in various general x-ray technique.
Park, Chul-Whan;Park, Chan;Synn, Joong-Ho;Jung, Yong-Bok
Tunnel and Underground Space
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v.20
no.6
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pp.455-464
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2010
The variations of the uniaxial compressive strength, the strains and the elastic constants with respect to the angle of anisotropy are analyzed in order to investigate the characteristics of a transversely isotropic rock experimentally. Total 35 specimens of 7 different angles from a large block of rhyolite presenting the flow structure obviously are used in tests. This study is composed of two reports; the elastic constants are mainly analyzed for the every individual angle in the report No. 1 and they will be discussed synthetically in the report No. 2. From the specimens of 0 and 90 degree, 4 independent elastic constants which can directly be obtained without the help of any other suggested equations, may be referred to the true values. Data variation in the strain measurements differs on the angle is analyzed. That of small angle specimens tends higher than that of large angle specimens. The relation of apparent Young’s modulus and angle is found to be M- or U-shaped. For small angle specimens, Saint-Venant approximation cannot be applied successfully on account of showing the non-monotonous increase, and E1 is analyzed out of the true value range. In the specimen of $\phi$ = 75, the deviation of strain measurement and strength are smallest and 4 all constants are analyzed in the true value range. Therefore, specimen of the angle of around 75 may become preferable if only one specimen should be used in test of a transversely isotropic rock.
The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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v.35
no.12C
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pp.1035-1043
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2010
This paper presents a listening angle estimation scheme based on received signal power difference (RSPD) using acoustic signals, and analyzes the performance of the proposed scheme. The RSPD as the measurement to estimate the listening angle is considered for the first time in this paper. We mathematically analyze the error characteristics of the proposed scheme and present the characteristics of the proposed scheme through the Monte-Carlo simulation. We also conduct actual experiments in an anechoic room to evaluate the performance of the proposed scheme to compare with the conventional scheme.
목적 : 경추통에 대한 침구치료의 효과여부가 현재까지 시행된 무작위 대조군 시험의 검토에서 논란이 되고 있는데, 경추통에 대한 치료 효과의 검증에 최근 들어 경추 전만각도의 변화를 측정하는 것이 점차 많이 사용되고 있는 실정이다. 하지만 아직까지 변형된 형태의 경추 견인 등 몇몇 요소들이 경추전만을 변화시켰다는 보고는 있었으나, 침치료 중 深刺의 방법이 경추의 만곡을 변화시켰다는 보고는 없었다. 방법 : 자침의 방법 중 深刻(五刺法 중 合谷刺 또는 關刺)방법이 경추 전만의 변화를 주는가에 대하여 검증하기 위하여 심자 치료를 시행한 19명의 실험군과 치료를 시행하지 않고 단순히 방사선 촬영만 시행한 21명의 대조군의 단순 방사선 사진을 후향적 연구의 방법으로 비교하였으며, 아울러 심자 자침군에서는 VAS를 측정하여 통증의 정도의 변화를 함께 연구하였다. 결과 : 연구결과 자침을 시행하지 않은 대조군에서는 VAS와 경추 전만의 Cobb각도에서 유의성 있는 변화가 나타나지 않았으나, 심자의 방법으로 자침한 군에서는 치료 전후의 VAS가 유의한 차이를 나타내었고, 경추의 전만 각도에서도 경추 2번과 7번 사이의 Cobb의 각도에서 유의성 있는 변화를 나타내었다(p < 0.05). 결론 : 이러한 연구 결과들은 심자의 자침방법이 경주의 통증을 줄여줄 뿐만 아니라 경추의 구조적 변화를 일으킬 수 있음을 나타내 주는 것이다.
이 연구의 목적은 수직착지시 성에 따른 슬관절 가동범위의 차이를 알아보는 것이다. 연구 대상자는 20대의 건강한 성인 48명(남자 25명, 여자 23명)이었다. 연구 대상자에게 40 cm 높이에서 한발로 뛰어내리도록 하고, 2차원 동작측정 기구인 CMS-HS를 이용하여 수직착지시 슬관절의 굴곡각도, 최대 슬관절 굴곡각도, 슬관절의 가동 범위, 각속도를 측정한 후, 남 여 두 집단간의 차이를 알아보았다. 이때 사용한 분석방법은 독립적인 두 표본 t-검정이었으며 축차적(stepwise) 다변량회귀분석을 이용하여 체중과 신장을 조절한 상태에서 남여 간에 차이가 있는지를 분석하였다. 그 결과 수직착지시 슬관절의 굴곡각도에서는 유의한 차이를 보이지 않았으나, 최대 슬관절 굴곡각도, 슬관절의 가동 범위, 각속도에는 유의한 차이가 있었다(p<.05). 체중과 신장이 조절된 조건 하에서 여자는 수직착지시 최대 슬관절의 굴곡각도와 슬관절의 가동범위가 남자보다 작았다. 이러한 결과를 통하여 수직착지시 여자가 남자보다 슬관절 손상의 빈도가 높은 이유 중의 하나는 여자가 슬관절을 덜 굴곡시킴으로 인해 바닥의 충격을 더 많이 받기 때문이라는 가능성을 발견하였다.
Proceedings of the Korea Information Processing Society Conference
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2005.05a
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pp.839-842
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2005
본 논문은 스테레오 카메라를 통해 얻은 변이 정보를 이용하여, 3 차원으로 머리의 회전 각도를 추정하는 방법을 제안한다. 머리 회전에 의한 주시 방향은 사람이 관심을 가지는 방향이므로 이동을 추정하는 것에 비해 많은 중요성을 갖는다. 본 논문에서는 얼굴 영역 내의 여러 특징점들 중 3 개의 특징점들을 포함하는 여러 평면(Plane)이 머리가 이동하더라도, 그 평면들 사이의 각은 변하지 않으므로, 회전 각도 추정에 영향을 주지 않는 점을 이용하여 회전 각도를 추정하였다. 또한, 기존 논문이 카메라 보정을 통해 3 차원 위치를 측정하지만, 제안하는 방법은 변이 공간에서 회전 각도를 추정하기 때문에 카메라 보정 과정이 필요하지 않다. 변이 정보를 얻기 위한 스테레오 장비는 평행 카메라 모델로 가정하며, 얼굴 내의 특징점은 KLT(Kanade-Lucas-Tomasi) 특징 추적 알고리즘을 이용하였다. 실험결과는 기준 영상에 대하여 추정된 3 차원 각도를 나타낸다.
Park, Hyeong-Sik;Jang, Gyeong-Su;An, Si-Hyeon;Jo, Jae-Hyeon;Jang, Ju-Yeon;Song, Gyu-Hwan;Lee, Jun-Sin
Proceedings of the Korean Vacuum Society Conference
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2011.02a
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pp.402-402
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2011
이번 연구에서는 DC magnetron sputtering을 이용하여 타겟의 각도 변화를 주어 각도 변화에 따른 원자의 거동분석에 대해 수행하였다. 타겟의 각도가 증가할수록 비저항이 증가하고 있으며 40도의 각도의 약 600 nm의 두께에서 $5.5{\times}10^{-4}{\Omega}cm$로 나타났으며, 가시광선 영역에서 88%의 투과도를 보이는데 이는 타겟 각도에 따라 Ar 이온으로부터 나온 입자들에 의해서 플라즈마가 형성되면서 플라즈마 산란이 발생한 것으로 보며, 특히 비저항 감소와 달리 이동도 및 농도가 감소하는 형태를 보이는데 이는 Hall 측정을 통해 알 수 있다. 타겟 각도 변화는 결정 성장 방해에 영향을 주어 결정 크기는 감소하면서 스트레스로 인한 FWHM 증가가 이를 입증해 주고 있다.
Kim, Ji-Seon;Seo, Byoung-Do;Shin, Hyung-Soo;Shin, Hee-Joon;Ju, Joung-Youl
Journal of the Korea Academia-Industrial cooperation Society
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v.16
no.12
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pp.8684-8690
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2015
This study aimed to investigate the influence of the ankle dorsiflexion angle ($0^{\circ}$, $10^{\circ}$, and $20^{\circ}$) on the effectiveness of gastrocnemius stretching angle. The subjects of this study were 25 young man and female women. In all participants, the pennation angle of the medial head of the gastrocnemius was evaluated using ultrasonography at an ankle dorsiflexion angle of $0^{\circ}$, $10^{\circ}$, or $20^{\circ}$. Repeated measures analysis of variance was uesd to test for differences between ankle dorsiflexion angles. The independent t-test was performed to determine the significance of sex differences. The results of this study showed that the gastrocnemius pennation angle decreased as the ankle dorsiflexion angle increased, with significant interaction between each angle of ankle dorsiflexion angle (p<0.01). Sex comparison showed that the pennation angle was greater in man than in women, but the difference was not significant (p>0.05). According to the sex the gastrocnemius pennation angle is decreased as the ankle dorsiflexion angle increased (p<0.01). These results suggest that the end range of dorsiflexion is more beneficial for gastrocnemius stretching than a small range. Further studies are needed to investigate the influence of other factors, such as stretching angle and application time, on gastrocnemius stretching.
SMAS(Superior Mesenteric Artery Syndrome) is a disease caused by a chronic obstruction of the duodenum(transverse portion), which is hardly detectable. However, it is known that when the superior mesenteric artery and abdominal aorta form a narrow angle, that the transverse portion of the duodenum is pressed down between the superior mesenteric artery and the abdominal aorta, and that this can lead to obstruction of the duodenum. Measuring this angle is a complicated job using conventional angiography, and results often turns out to be inaccurate. In addition, no attempt has been made to determine the value of this angle in Koreans. In this study, we conducted abdominal CT angiography using MIP(maximum intensity projection) on patients with no clinical evidence of SMAS in order to determine the angle at which the superior mesenteric artery branches from the abdominal aorta by using PC based software(Rapidia ver. 1.2) for the image reconstruction. Accordingly, we found that the mean angle between the abdominal aorta and the superior mesenteric artery was $50.05{\pm}15.87^{\circ}$ on average, and that the angle in men($53.64{\pm}16.57^{\circ}$) is higher than in women($46.46{\pm}14.98^{\circ}$). We hope that the angles determined by our study will serve as an important indicator for detecting SMAS.
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[게시일 2004년 10월 1일]
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