• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea SC
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• v.42 no.5 s.305
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• pp.1-12
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• 2005

A Mobile manipulator - a serial connection of a mobile robot and a task robot - is a very useful system to achieve various tasks in dangerous environment. because it has the higher performance than a fixed base manipulator in regard to the size of it's operational workspace. Unfortunately the use of a mobile robot introduces non-holonomic constraints, and the combination of a mobile robot and a manipulator generally introduces kinematic redundancy. In this paper, first a method for estimating the position of object at the cartesian coordinate system acquired by using the geometrical relationship between the image captured by 2-DOF active camera mounted on mobile robot and real object is proposed. Second, we propose a method to determine a optimal path between current the position of mobile manipulator whose mobile robot is non-holonomic and the position of object estimated by image information through the global displacement of the system in a symbolic way, using homogenous matrices. Then, we compute the corresponding joint parameters to make the desired displacement coincide with the computed symbolic displacement and object is captured through the control of a manipulator. The effectiveness of proposed method is demonstrated by the simulation and real experiment using the mobile manipulator.

• Journal of the Institute of Electronics Engineers of Korea TC
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• v.47 no.11
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• pp.7-13
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• 2010

For swiftness and economic feasibility of parcel delivery, optimal location of mail exchanging centers considering not only section delivery distance but also some weights like the number of delivery vehicles are necessary. In this paper, a mechanism with section delivery distance and vehicle number for locating of mail distribution centers which connect some mail centers of major cities in Republic Korea by applying GOSST theory is proposed. This mechanism for locating mail exchange centers can make the total delivery distance of postal matters less than not only present method which assigns Daejun as mail exchange center, but also Steiner tree method which does not consider weights like number of delivery vehicles. The mechanism is good for protecting the environment as well as rapid and economic delivery. In experiment, the proposed mechanism could curtail total delivery distance by 2.52 percentages compared with Steiner tree method and by 6.66 percentages compared with present method. The mechanism may be used in electric power transmission routing, distribution line topology design, power relay station locating where various voltages and other weights should be considered.

• Science of Emotion and Sensibility
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• v.18 no.3
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• pp.93-106
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• 2015

In accordance with escalating demands for advanced technology products, the smart clothing that includes embedded ICT technology have expanded into fields of daily life. As a result of this trend, interest in smart clothing with digitally controllable heating has rapidly grown and the market for smart heated clothing has also expanded. Increasing of prospect in smart heated clothing market, the effectiveness and thermal sensation research of the location on the pad attached is insufficient. This study was conducted to find the optimal location of heated clothing via experimental research on changes in skin temperature and subjective thermal sensation when heating pads were placed on different areas of the body. For this experiment, the subjects consisted of 10 males in their 20's of standard physique. The skin temperature at 11 different areas of the body, rectal temperature, and subjective thermal sensation were taken at different stages (before testing, after a 20 minute rest period, 20 minute treatment period, and after a 40 minute recovery period) in an artificial-climate chamber at $-5^{\circ}C$. As a result, the optimal location for heating pads in smart clothing was estimated and suggested.

• Journal of the Institute of Convergence Signal Processing
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• v.11 no.1
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• pp.63-73
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• 2010

This paper presents the optimal design method of an overlapped ultrasonic sensor ring for reduced positional uncertainty, and its application to the obstacle detection with improved resolution. Basically, it is assumed that a set of ultrasonic sensors are installed to form a circle at regular intervals with their beams overlapped. First, exploiting the overlapped beam pattern, the positional uncertainty inherent to an ultrasonic sensor is shown to be significantly reduced. Second, for an ideal ultrasonic sensor ring of zero radius, the effective beam width is defined to represent the positional uncertainty, and the optimal number of ultrasonic sensors required for minimal effective beam width is obtained. Third, for an actual ultrasonic sensor ring of nonzero radius, the design index is defined to represent the degree of positional uncertainty, and an optimal design of an overlapped ultrasonic sensor ring consisting of commercial ultrasonic sensors with low directivity is given. Fourth, given measured distances from ultrasonic sensors, the geometric method is described to compute the obstacle position with reference to the center of a mobile robot. Finally, through experiments using our overlapped ultrasonic sensor ring prototype, the validity and performance of the proposed method is demonstrated.

• Proceedings of the Korea Water Resources Association Conference
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• 2022.05a
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• pp.185-185
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• 2022

상수도 관망의 운영 단계에서 비정상상황의 발생은 필연적으로 발생하며, 비정상상황 발생 시상수도 관망 내 설치된 제수 밸브의 차폐를 통해 해당 구역의 격리 후 복구를 진행한다. 일반적으로 제수밸브를 통해 격리될 수 있는 최소 구역은 세그먼트로 정의하고, 제수밸브 설치 시 세그먼트의 격리로 인한 상수도 관망의 피해를 줄일 수 있도록 위치를 선정한다. 제수 밸브를 통한 격리 시 상수도 관망의 흐름 경로와 유향, 유속의 변화와 같은 수리적 특성 변화가 불가피하다. 지난 '19년도에 발생했던 3건의 수질 사고가 수리적 특성 변화에서 기인했던 것을 고려할 때, 제수밸브 차폐로 상수도 관망의 부분 격리 시 발생 가능한 수리적 특성 변화에서도 수질 사고가 야기될 가능성이 있다. 기존 제수밸브 위치를 결정한 연구들을 보면, 대부분 제수밸브 위치에 따라 결정된 세그먼트의 격리 시 수압 저감을 고려하여, 격리 시에도 상수도 관망의 성능을 최대한 유지할 수 있도록 결정하는 것이 일반적이다. 다만, 앞서 언급한 것과 같이 격리 시 발생 가능한 수리적 특성 변화로, 수압 저감 외에도 예기치 못한 수질 사고의 발생 원인이 되기도 한다. 이에 따라 제수밸브의 최적위치를 결정할 때 수리적 특성 변화를 고려해야 예지치 못한 2차 피해를 줄일 수 있을 것이다. 이에 본 연구는 그래프이론을 활용하여 격리 전후 관로의 유향 변화를 최소화하도록 제수밸브 최적 위치 결정하는 방법론을 제안한다. 그래프이론은 망의 형태를 가지는 상수도 관망의 연결성을 정량화할 수 있으며, 본 연구에서는 수리학적 거리 인자를 적용하여 격리 시에도 각 수요절점이 최소 경로를 확보할 수 있도록 유도하였다. 해당 방법론은 가상 관망에 적용하여 수리학적 거리 인자에 따른 설계와 기존 상수도 관망 성능 극대화 설계 안을 비교하였다. 또한 수질 사고 위험도 인자를 정의하여 해당 인자에 따른 각 설계 안의 효과를 분석하였다. 본 연구는 향후 수질 사고를 고려한 밸브 시스템의 설계 및 운영에 활용할 수 있을 것으로 기대한다.

• The Journal of Korean Institute of Communications and Information Sciences
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• v.39C no.11
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• pp.985-993
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• 2014

This paper suggested a new evaluation method for optimal HUD position through a correlation based on between biological signal as and statistical analysis which using (Electroencephalogram, EEG) and ANOVA. This experiment was conducted two kinds of method to evaluate the optimal HUD position. At first, visual stimulus suggested from six different positions(the top and the bottom of the left, the top and the bottom of the center and the top and the bottom of the right on the screen) in laboratory and an object image was shown for 30 seconds in a screen which has $235{\times}197cm2$ size. And second, HUD image was configured from three different positions and an object image was shown for 30 seconds in a screen. EEG, which used ${\alpha}$-wave and ${\beta}$-wave for evaluate an emotional stability, were measured from Fp1, Fp2, F7 and F8 channel based on ten to twenty electrode system. From the result in laboratory, F7 ${\beta}$-wave was shown statistically significant to significance probability of 0.006 and between ${\alpha}$-wave and ${\beta}$-wave were showed a negative correlation(r=-0.190). Also, Both the top of left and the bottom of center were showed lower ${\beta}$-wave than the bottom of right. From the result in railway simulator, Fp1 ${\beta}$-wave was appeared statistically significant as significance probability of 0.033 and it was showed lower ${\beta}$-wave than center. The outcome of this study will be helpful about evaluation of optimal HUD position through correlation between alpha wave and beta wave.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.07d
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• pp.2501-2503
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• 2005

탐침형 정보 저장 장치는 원자 현미경의 원리를 이용한 차세대 고밀도 저장장치로 여겨진다. 정보의 크기가 수십 나노미터 이하이므로 정밀한 위치 제어 알고리즘이 필수적이다. 본 논문에서는 별도의 위치 센서없이 복수개인 탐침을 이용하여 원하는 데이터 위치로 이동하는 servo algorithm, 정보 추종을 위한 tracking algorithm 및 위치 검출용 탐침의 수를 줄이고 최적 제어기 설계를 위한 노이즈 특성 안정화를 위한 servo code 설계법을 제안하고 제어기 설계법을 제안한다.

• Proceedings of the Acoustical Society of Korea Conference
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• 1998.06e
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• pp.185-188
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• 1998

본 연구에서는 256(16$\times$16)개의 마이크로폰 정방형 배열에 의한 음향 홀로그래피 시스템을 제작하고, FFT에 의한 음향 홀로그래피법 알고리즘을 이용한 음원 위치 추정에 관하여 기술한다. 본 연구에서 설계한 측정 시스템은 방사된 음들을 동시 수음함으로서 실시간 데이터 처리가 가능하다. 또한 환경 잡음이 존재하는 실음장에서도 계측시간을 단축함과 동시에 고분해능으로 안정하게 음원의 위치를 추정할 수 있다. 본 연구의 타당성을 검증하기 위해 SYSNOISE에 의한 음장해석과 음향 홀로그래피 알고리즘을 이용하여 마이크로폰 간격 및 측정면 크기, 측정거리의 최적 조건을 구한 후 실음장 측정 실험에 적용하였다. 수치 시뮬레이션과 무향실에서 실험 데이터에 의해 음원 위치를 추정한 결과 유사한 결과를 얻었다.

• Proceedings of the Korean Information Science Society Conference
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• 2005.11a
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• pp.604-606
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• 2005

유비쿼터스 컴퓨팅 환경에서 사용자는 자신의 위치와 주변 상황에 맞는 서비스를 제공 받기를 원하므로 사용자가 원하는 서비스를 다양한 상황에 맞게 적합한 서비스를 제공하는 것은 중요한 일이다. 기존 연구는 주로 서비스 발견에 관한 연구이며 사용자의 위치나 주변 환경, 선호도에 관한 고려가 부족하고, 사용자 정보 등을 이용하여 기본 서비스들로부터 새로운 서비스를 찾아내는 것이 미흡하다. 따라서 본 논문에서는 사용자의 상황 정보를 고려하여 최적의 서비스를 동적으로 생성하여 제공하는 COSEPS 프레임워크를 제안한다. 사용자의 시간과 위치와 같은 상황 정보에 동적으로 반응하여 서비스를 발견하고 데이터 마이닝과 온토롤지를 이용하여 서비스를 조합하고, 새로운 서비스를 생성하여 사용자에게 최적의 서비스를 제공한다.

• The Journal of the Acoustical Society of Korea
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• v.18 no.7
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• pp.92-100
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• 1999

In the microcell mobile communication, we propose algorithms processing operational disposition to exactly analysis propagation environments from the base station to mobile stations. Algorithms are developed by the triangle analysis method can operate variable propagation paths and reflect numbers. For simulation, we suppose that mobile stations are located in the shadow region of the line of sight and the area of the non-line of sight sloping against the line of sight area at variable angles. By analyzing the results of simulation using proposed algorithms, we can be applied to the optimal position selection of the base station in the microcell mobile communication.