• 제목/요약/키워드: 최소 활성 거리 필터

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Active Min-Depth Filter를 이용한 비분할 장애물 최근접 점 검출 (Detection of Nearest Points without Obstacle Segmentation using Active Min-Depth Filter)

  • 박경균;정문호
    • 한국전자통신학회논문지
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    • 제18권1호
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    • pp.77-84
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    • 2023

  • 자율 주행 로봇에서 장애물 회피 기능은 핵심적인 것이다. 포텐셜 필드는 이 분야에 가장 많이 사용되어온 방법이다. 이것은 장애물의 최근접 점을 실시간으로 계산해야 하는데 이를 위해 거리 센서 데이터 프로파일로 부터 안정적으로 장애물 영역을 분할해야 하는 어려움이 있다. 본 논문에서는 분할 없이 각 장애물의 최근접 점을 실시간으로 구할 수 있는 Active Min-Depth Filter를 제안한다. 다양한 센서 노이즈 환경에 대한 시뮬레이션을 통해 Active Min-Depth Filter의 강인성을 확인할 수 있었고 실제 이동 로봇 적용하여 성공적인 결과를 얻었다.

  • https://doi.org/10.13067/JKIECS.2023.18.1.77 인용 PDF