• Journal of Chest Surgery
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• 제40권12호
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• pp.825-830
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• 2007

배경: 최소 침습적 심장 수술은 전통적인 정중 흉골 절개술에 비해 수술 후 조기 회복 및 우수한 미용적 효과 등의 장점이 있지만 승모판막 성형술과 같이 복잡한 개심술에서의 성적은 아직 국내에 보고된 바 없다. 본 연구에서는 승모판 폐쇄 부전증의 환자군에서 로봇을 이용한 최소 침습적 승모판 성형수술의 유용성에 관해 정중 흉골 절개술과 비교하여 알아보고자 하였다. 대상 및 방법: 1993년 12월부터 2005년 12월까지 승모판막 폐쇄 부전으로 승모판막 성형술을 시행받은 520명의 환자를 연구대상으로 하였다. 이 중 정중 흉골 절개술을 통하여 승모판 성형술을 시행한 군을 S군(n=432), 최소 침습적 우측 개흉술을 이용한 환자군을 M군(n=88)으로 하여 임상 결과를 비교하였다. 우측 개흉술시에는 AESOP (Automated Endoscopic System for Optimal Positioning) 3000이라는 로봇을 이용하여 5 cm 이하의 절개로 수술을 시행하였다. 결과: 양 군 간의 나이, 성별, 수술 전 좌심실 구출률 등은 양 군 간의 차이는 없었다. S군에서 2예의 조기 사망이 있었으나 M군에서는 수술 사망예가 없었다. M군이 대동맥 차단 시간과 심폐기 가동 시간은 S군에 비해 유의하게 길었지만, 중환자실 재원기간과 수술 후 재원 일수는 S군에 비해 유의하게 짧았다. 제한된 절개에도 M군에서 승모판막 성형술식에 사용된 수술 술기는 제한이 없었으며, 술 후 의미있는 잔존 승모판막 폐쇄부전증의 빈도는 양 군에서 유사하였다 결론: 최소 침습적 우측 개흉술을 통한 승모판막 성형술을 시행하더라도 조기 성적은 차이가 없었다. 향후 최소 침습적 승모판막 성형술의 중-장기 성적의 관찰을 요하며 본 연구를 바탕으로 승모판막 성형술의 일차적인 접근 방법으로 최소 침습적 개흉술이 보다 폭넓게 시행될 수 있을 것으로 기대한다.

• Advances in pediatric surgery
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• 제17권2호
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• pp.111-124
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• 2011

• 광학과기술
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• 제3권1호
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• pp.18-23
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• 1999

• Journal of Chest Surgery
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• 제41권2호
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• pp.264-267
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• 2008

현재 사용되고 있는 수술 로봇 중 가장 진보된 장비인 da Vinci (Intuitive Surgical, Sunnyvale, CA, USA)는 심장 수술분야에서도 그 적응증을 넓혀가고 있다. 저자들은 주로 승모판막의 수술에 이용되었던 da Vinci 시스템을 이용하여 3혈관 질환 환자에서 양측 내흉동맥을 박리하고, 좌 요골동맥을 취득한 후 최소 개흉 다혈관 관상동맥우회술을 섬박동하에 성공적으로 시행하였기에 문헌고찰과 함께 보고하는 바이다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제34권5호
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• pp.399-402
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• 2001

최근 심폐기를 사용하지 않는 최소침습성 직접 관상동맥우회술(MIDCAB procedure)은 심장수술 분야에서 급속도로 발전을 거듭하고 있다. 금번 저자들은 전에 만들어 준 좌전하행지 이식편이 막혀 관상동맥 재수술을 필요로 하였으나 좌내 유동맥의 혈류량의 불충분하였다고 생각되었다. 1례에서 최소 침습 수기를 통한 액와-관상동맥 우회술을 시행하여 만족스러운 결과를 얻었기에 문헌고찰과 함께 보고하고자 한다.

• 대한정형외과학회지
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• 제54권3호
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• pp.203-210
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• 2019

최소 침습적 외측 요추체간 유합술의 최신 지견에 대하여 알아보고자 하였다. 아직 도입된 지 얼마 되지 않았으나 근래에 각광받고 있는 최소 침습적 외측 요추체간 유합술에 대한 적응증 및 임상 결과와 유합률, 그리고 합병증에 대하여 문헌 고찰을 하였다. 외측 요추간 유합술의 적응증은 퇴행성 요추부 질환에서 고식적인 전방, 후방 추체간 유합술의 적응증과 거의 유사하다. 특히 척추관 협착증 및 퇴행성 척추 전방 전위증, 퇴행성 척추 변형, 퇴행성 추간판 질환, 인접 분절 퇴행성 질환에서 최소 침습적 수술로서 효과적이다. 또한 고식적 요추부 유합술과 비교하여 임상적 결과 및 유합률이 대등한 것으로 보고되고 있다. 하지만 수술 접근 및 과정에서 발생하는 수술 후 고관절 굴곡근 약화 및 신경 손상, 혈관 손상, 장기 손상, 케이지 침강, 위탈장 등의 비특이적 합병증들이 보고되고 있다. 외측 추체간 유합술은 고식적인 전방 또는 후방 추체간 유합술의 장점을 취합하고 단점을 보완한 수술이며 그 임상 결과나 유합률에도 큰 차이가 없어 퇴행성 요추부 질환의 치료에 최소 침습 수술로서 유용한 치료법이다. 하지만 수술 과정에서 발생하는 비특이적 합병증들을 개선해야 하는 것이 향후 과제이다.

• Journal of Chest Surgery
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• 제38권5호
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• pp.366-370
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• 2005

배경: 일반적으로 심장수술은 정중흉골절개를 통해 행해져 오고 있으며, 과거 십 년간 내시경 장비와 수술 수기의 향상은 작은 절개를 이용한 최소 침습적 심장수술의 발전을 이끌었다. 술자의 음성 명령을 인식하여 내시경을 움직이는 로봇 팔(AESOP 3000, Automated Endoscope System for Optimal Positioning)의 등장으로 심장수술은 로봇 시대에 진입하였다. 대상 및 방법: 2004년 4월부터 12월까지 총 78명의 환자들에게 수술로봇을 이용한 심장수술을 시행하였고 그 중 64명의 환자들에게는 음성명령으로 조절되는 로봇 팔과 대퇴 동정맥관 삽관, 경피적 내경정맥관 삽관, 흉곽을 통한 대동맥 겸자를 사용하여 5cm 우외측 최소개흉으로 로봇을 이용한 최소 침습적 심장수술을 시행하였다. 다른 14명의 환자들에게는 AESOP을 이용한 내흉동맥 박리를 통해 최소 침습적 관상동맥 우회술(MIDCAB)을 시행하였다. 결과: 로봇을 이용한 심장수술은 승모판막 성형술이 37예, 승모판막 치환술이 10예, 대동맥판막 치환술이 1예, MIDCAB이 14예, 심방중격결손증 수술이 9예, Maze 수술만 시행한 경우가 1예였다. 승모판 수술의 경우 평균 체외순환시간은 $165.3\pm43.1$분이었고 평균대동맥 차단 시간은 $110.4\pm48.2$분이였다. 재원일수의 중간값은 승모판 수술인 경우 6일($3\~30$일), MIDCAB은 4일($2\~7$일), 심방중격결손증 수술은 4일($2\~6$일)이였다. 합병증으로는 술 후 출혈로 재수술한 경우가 3예이였고 사망환자는 없었다. 결론: 수술로봇을 이용한 심장수술을 시행한 우리의 경험으로 볼 때 많은 심장외과 의사들이 로봇을 이용하여 작은 창상을 통해 최소 침습적 심장수술이 가능하리라 본다. 수술로봇을 이용한 심장수술의 이점을 분석하기 위해서는 잘 계획된 연구와 긴밀한 장기간의 관찰이 필요할 것으로 판단된다.

• 한국임상수의학회지
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• 제29권4호
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• pp.339-343
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• 2012

교통사고를 원인으로 3마리의 개가 경골 골간 골절로 내원하였다. 신체검사와 정형외과 검사상 이들 골절은 경골주위에 연조직 손상을 동반한 폐쇄성 골절을 보여 주었다. 방사선검사상 단순 경사골절 (증례1), 복잡 나선형골절 (증례 2), 단순 나선형골절 (증례 3)로 진단되었다. 이들 골절은 수의 절단성 금속판이나 잠김 금속판을 이용하여 최소 침습적 금속판 고정술을 적용하였다. 수술은 성공적으로 이루어지고 7주 (증례 1), 10주 (증례 2) 그리고 8주 (증례3) 후 부작용 없이 골절 치유를 확인할 수 있었다. 수술 후 모든 환자들은 빠른 골치유와 체중 지지를 관찰할 수 있었다. 최소 침습적 금속판 고정술은 수의정형외과영역에서 경골 골간 골절의 유용한 수술법으로 생각된다.

• 대한기계학회:학술대회논문집
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• 대한기계학회 2003년도 추계학술대회
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• pp.1470-1475
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• 2003

The senses that a doctor can feel is limited in MIS(Minimal Invasive Surgery) which guarantees the fast recovery of the patient and minimal incision for going in and out of instruments through the tissue of the patient. In particular, the surgical robotic teleoperation system developed recently serves with only the information of eyesight and auditory sense. Therefore force-reflection is the most demanded element of the senses in manipulating surgical instruments. In this paper, we designed the Master system and the 2 D.O.F grasper for the robotic teleoperation system(Slave) that has two force sensors on the grasper. Particularly, we focused on serve to master's handle with the contact force between tissue and the grasper of Slave.

• 한국정밀공학회지
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• 제28권9호
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• pp.1048-1053
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• 2011

Recently, robots have been used in surgical area. Robotic surgery in Minimally Invasive Surgery gives many advantages to surgeons and patients both. This study introduce a robotic assistant to improve the safety of telerobotic Minimally Invasive Surgical procedures. The master-slave system is applied to the telerobotic surgical system with the master arm, which control the system, and slave robot which operates the surgery on the patient body. By using a 3-DOF master arm, the surgeon can control the 6-DOF surgical robot under the constraint of fulcrum point. This paper explains the telerobotic surgical system and confirms the system with the precision of the robot control related to the fulcrum point to enhance the safety.