• Proceedings of the Korean Institute of Navigation and Port Research Conference
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• 2018.11a
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• pp.212-213
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• 2018

청항선은 해상 부유물을 수거하는 배로서 청소과정에서 특성상 해상부유물로 인한 선체손상 또는 프로펠러 유입으로 사고의 위험이 있다. 따라서, 건조 시 이를 고려한 설계를 하거나 반영하여야 한다. 그러나 모형시험에서 구현의 문제와 많은 Case로 인해 시간과 비용에 많은 어려움이 있다. 따라서, 이를 예측하기 위해 최근 발전하고 있는 수치해석을 통해 해상 부유물을 구현하였다. 그 후 속도에 따라 부유물을 흘려 프로펠러 주변 유입여부를 확인하였다.

• KSCE Journal of Civil and Environmental Engineering Research
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• v.34 no.5
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• pp.1581-1587
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• 2014

Two-lalyered quiet asphalt pavements are well known for their noise reduction capabilities compared to the conventional ones. This study was conducted to analyze the economic effects on two-layered quiet asphalt pavement rather than on one-layered. Noise prediction was performed on the data surveyed from the two-layered quiet asphalt pavement. In addition, the economic analysis was executed considering cost benefits using the noise prediction result. The permeability test was also investigated to evaluate the clogging recovery of two-layered quiet asphalt pavement. Analysis results revealed that the construction cost of two-layered quiet asphalt pavements was cheaper than that of the conventional soundproof walls. The two-layered quiet asphalt pavement with simulated clogging conditions was satisfied the permeability requirements of the permeable asphalt pavements. The permeability test results showed that the permeable time was recorded as 6.77 seconds for one cycle of cleaning job with 400 mL of water.

• Journal of Advanced Navigation Technology
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• v.24 no.5
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• pp.343-347
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• 2020

This paper presents the development of a software for tracking the location of objects in the water and for creating a three-dimensional hull map. The objective of this software, as a software for underwater hull cleaning robot, is to map the location of underwater hull cleaning robot and to locate the position of sensor by identifying the shaded area of acoustic communication. For the software designed for mapping the location of cleaning robot in the water, the height and intensity were applied as variables for underwater ultrasonic communication. The software for creating a three-dimensional hull was developed by OpenGL using scanned lines from a blueprint of a ship. This software can help identifying the location of underwater hull cleaning robot without actual visibility and can be used to maintain a stable communication status by locating the position of sensor by easily spotting the shaded area of acoustic communication caused by the curved area of the bottom of the ship.

• Journal of Ocean Engineering and Technology
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• v.20 no.2 s.69
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• pp.46-51
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• 2006

Moonpool characteristics of a cleaning skip related with the performance of a skip are experimentally investigated. Resistance performances of the ship and flow patterns in the moonpool are observed, in order to determine the effect of different shaped moonpool. The ways to reduce ship pithing motion caused by force in the moonpool are examined. Experimental results, using a scale model of cleaning ship with moonpool, show that the step arranged in tier under water leads to significant improvements in performance, such us resistance and ship pithing motion. Depending upon the shape of step in the moonpool, the results indicate that the increment of resistance performance may be up to 35%, especially in the case of no step or high step.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2011.07a
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• pp.543-544
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• 2011

오손에 의한 송전선로 사고 발생 피해를 최소화하기 위해서는 오손시점을 정확히 진단하고 대비하는 것이 필요하다. 송전선로의 오손 정도는 등가염분부착밀도(ESDD) 측정값을 통해 분류하고 있으며, 오손 정도에 따라 철탑과 송전선로 도체의 절연을 담당하는 애자(Insulator)의 수량 설계 및 청소 주기가 결정되어 운영되고 있다. 그러므로 정밀한 측정이 필수적인데, 기존 필세법에 의한 오손 측정방법은 세정 및 측정 방법에 따라 결과 값의 편차가 발생할 요소가 많아 개선이 필요하다. 이에 본 논문은 기존 필세법에 의한 측정 방법을 분석하여 개선 요소를 확인한 후 실험계획법에 따라 분석하여 측정 정밀도를 향상하는 방법을 제시하고자 한다.

• Information and Communications Magazine
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• v.25 no.4
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• pp.5-10
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• 2008

지능형 로봇은 자율적으로 이동할 수 있어야 한다는 것이 PC와 기본적으로 다른 점이다. 이동 로봇이 자율 주행할 때 꼭 필요한 기술이 위치 인식 기술과 장애물 감지 기술이다. 장애물 감지 기술은 이동 로봇이 다른 물체와 충돌하지 않도록 하기 위해 필요한 기술이지만 위치 인식 기술은 로봇이 현재 위치를 알고 목적지로 주행하기 위해 매우 중요한 기술이다. 지능형 로봇의 자율 주행 측면에서 위치 인식 기술은 필수적 핵심 기술이다. 위치 인식 센서는 로봇의 절대 위치 및 방향각 정보를 획득하여 실시간으로 관련 데이터를 지능형 로봇에 전달한다. 이로써 지능형 로봇의 이동 경로와 방향 제어가 가능해지고, 로봇을 보다 안정적으로 제어할 수 있다. 즉 로봇이 자기 위치를 인식한 후에야 안정적이고 지속적인 자율 주행이 가능해진다. (주)나인티시스템은 네트워크 기반 위치 파악용 indoor GPS 개념으로 로봇 위치 파악 센서 iGS를 개발하여 공급하고 있다. (주)나인티시스템이 개발한 iGS는 지능형 로봇의 거리, 위치, 방향을 파악하기 위해 초음파 송/수신부 및 RF 모듈로 Handware가 구성되어 있고 위치 추정 알고리즘, 장애물에 강건한 알고리즘 등이 Firmware를 구성하고 있다. 로봇 시장의 잠재적 성장 가능성을 고려할 때 로봇의 자율 운용에 필수적인 위치 파악 요소 기술을 선개발하여 상업화하는 것은 경제적으로도 큰 의미를 갖는다. 뿐만 아니라 위치 파악 요소 기술의 선도적 개발에 의해 미래 지능형 로봇시장을 주도할 수 있는 계기도 기대할 수 있다. Robot에 적정 가격대의 위치 인식 기술이 접목되면 Robot 산업의 활성화가 가능하다. 현재 청소용 Robot은 충돌 방지정도의 인식을 하고 있지만 위치 인식 기술이 접목되면 청소용 Robot이 더 많은 Service를 제공할 수 있다. 더 많은 Service의 실행으로 Robot 산업이 활성화되면 관련 요소기술 산업이 활성화된다. Robot 산업과 부품 산업이 활성화되면 Robot 관련 산업의 수익 Model이 다양해 진다. 위치 인식 기술은 Robot 산업뿐 아니라 산업 전반의 활성화에도 크게 기여할 것이다. 위치 인식 기술은 지능형 Robot의 자율 주행뿐 아니라 다양한 분야에 응용이 가능하다. 또한 위치 인식 기술을 국산화하면 기존 수입품을 대체할 뿐아니라 수출 시장의 진출에도 크게 기여할 수 있다.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2005.10b
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• pp.421-423
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• 2005

Power transmission lines have been playing a key role as the mainstay of national industry. When a power failure occurs, it can have severe effects on national security as well as national industry and economy. In this paper, we consider an insulator failure, which is one of the main causes of such a power failure. In spite of its importance, however, a shortage of manpower in the insulator maintenance field is getting more serious due to working environments with a high voltage and a high place. For this reason, a new active maintenance technique using a robot system is required to prevent such an insulator failure. In this paper, a new robot mechanism for insulator cleaning and inspection was developed. We confirmed its effectiveness through experiments.

• Proceedings of the KIEE Conference
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• 2007.07a
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• pp.1769-1770
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• 2007

To prevent an insulator failure, an automatic cleaning robot was developed for suspension insulator strings. The robot autonomously moves along the insulator string using the clamps installed on its two moving frames, and adopts a dry cleaning method using rotating brushes and a circular motion guide. In addition, a mechanized brush bristles and a voltage-balancing contactor are devised to increase cleaning efficiency and to prevent arc generation under live-line conditions, respectively. Moreover, a manual tool for its installation and removal is presented. We confirmed its effectiveness through experiments.

• Proceedings of the Korean Society of Disaster Information Conference
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• 2023.11a
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• pp.219-220
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• 2023

본 논문에서는 건축물의 고층화, 대형화로 외벽 청소, 도장, 견출, 검사등 작업시 손쉽고, 빠르며 경제적으로 작업을 위한 방법으로 작업의자형 달비계를 사용 하고 있으나 최근 3년간 유지·보수공사 작업시 근로자의 중대재해가 36명으로 신축·증축·재건축공사 2명으로 유지·보수공사에서 많은 중대재해가 발생되고 있는 실정으로 50억이상 신축 작업에서는 산업안전보건법에 의하여 관리감독자 및 안전관리자가 선임 되어 현장의 전반적인 안전관리 활동을 하고 있으나 50억 이하 소규모 작업장에서는 안전관리 할동이 전무한 실정이고 저가수주, 적정 공사기간 불가 및 산업안전보건관리비 미계상 등 근로자들에 대한 안전대책이 없고 외부 안전점검기관의 사각지대로 근로자의 안전 확보에 어려움이 있은 실정으로 사업주 및 근로자에 대한 안전교육 및 관리감독이 철저히 이루어져야 할 것이다

• Therapeutic Science for Rehabilitation
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• v.1 no.1
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• pp.17-28
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• 2012

Objective : The purpose of this study is to assess effects of task oriented programme on balance and upper extremity function in stroke patient. Methods : The subject is right hemiplegia with stroke and participated for 6 weeks. The design of study ABA designed of single subject research. The baseline phase consisted of 5 sessions. The intervention phase consisted of 15 sessions and performed task oriented training. The Maintenance phase consisted of 5 sessions. An assessment of upper extremity function was made using a Manual Function Test(MFT) and balance were assessed by the Time Up and Go test(TUG), Nintendo Wii Balance Board Test. Results : Dynamic balance improved from 51.53 to 42.62. At baseline, difference between left and right of the static balance was an average of 13.8, After treatment, the static balance difference was 6.29 and It was closer to zero than baseline, so static balance has been stable feature. Also, MFT point increased from 6 to 7.6. Conclusion : Task oriented programme can useful in balance and upper extremity function in stroke patient. Further studies need to generalize these findings.